Search in topic

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)

Сергей вот мои настройки ну нет такой команды.Или я дурак или лыжи не едут

Наверное стоит включить расширенные настройки, для этого: перейти во вкладку CONFIG, затем в PLANNER, дальше LAYOUT, выбираем ADVANCED. После этого в Full Parameter List ищем нужную нам строку ACCEL_Z_P.

попробовал. не получилось. и там уже был выбран ADVANCED.

вот мои настройки ну нет такой команды.Или я дурак или лыжи не едут

Проверяйте “лыжи”. Возможно нужно установить Mission Planner 1.3.46 и прошивку 3.5.5
Вот два окна и в них этот параметр есть:

спасибо.буду пробовать

и еще подскажите если менять прошивку настройки сохраняются.или надо все настраивать заново.

Здравствуйте!
А как быть с хвостовой сервой с центром на 760мс? Сервопривод align ds525m, pix 4, прошивка 3.6.11.

А как быть с хвостовой сервой с центром на 760мс? Сервопривод align ds525m, pix 4, прошивка 3.6.11.

Никак, только замена на 1520 мс, другие типы не поддерживаются.

приветствую коллеги,
перечитал вашу тему, несколько важных замечаний.

1. можно или нет на традиционный вертолет. Можно, работать будут все функции и режимы втч удержание высоты и позиции, авто режим, возврат домой автоматический взлет и посадка. Но путь это непростой, особенно если вертолет маленький. но нам удалось это сделать и с 450 и 250 тирексом.

2. тип управления с пульта. с тем чтобы коптер летал во всех режимах а не только будучи управляемым с ручек - тип управления должен быть линейным, без миксов, занижений расходов и компенсаций, то есть такой как у мультикоптеров.
   все необходимые миксы и компенсации должен делать сам автопилот.

3. без виброразвязки с утяжелением автопилота не обойтись, хорошего результата не достичь. слишком сильная тряска. даже если идеально отбалансировать. банально муха насрала на лопасть и снова тряска. Не будет держать высоту. понять что тряска сильная можно подняв аппарат удерживая высоту вручную в режиме стаб, по осд или телеметрии смотрим что творится с высотой по альтиметру. если при удержании высоты приборная скачет - значит включать альтхолд опасно - может скакнуть.

4. перед сборкой надо убедиться что все сервы скоростные вертолетные подерживают 125гц. в противном случае если зададите 125 гц в параметрах сигнала управления те сервы что 50гц будут вести себя непредсказуемо. Традиционный верт надо настраивать с частотой выходного сигнала серв 125 гц, иначе изза задержек не получится идеально настроить пиды, будут возникать раскачки. (в примере ниже RC_SPEED,125)

5 типовые рэйт-пиды настраиваются как у обычного квадрокоптера, за счет их обеспечивается стабилизация без раскачки, но поскольку у традиционного коптера цт сильно ниже точки приложения тяги то для того чтобы обеспечить управяемость аппарата нужно немного накрутить фидфорвард пиды (в примере по ссылке ниже RATE_PIT_FF,0.3 ) этот пид дает дополнительное отклонение тарелки без привязки с “гироскопа”. фид форвард пиды по умолчанию стоят по нулям, при этом при попытке взлететь снулевыми фид форвард в режиме стаб при низких рэйт пидах будет нехватать расходов стика чтобы даже удержать аппарат не месте, а при повышении рэйт пидов аппарт начинает осцилировать с высокой частотой.

6. на сегодняшний день подойдет любой 32 битный контроллер с достаточным количеством выходных каналов, смысла ставить 8 битный АПМ нет.

примерные пиды можно скачать из аттача к старнице sites.google.com/site/talon2v2/aligntrex800
ps мы строили аппараты достаточно давно, названия параметров могли измениться

примерные пиды можно скачать из аттача к старнице sites.google.com/site/talon2v2/aligntrex800
ps мы строили аппараты достаточно давно, названия параметров могли измениться

Алексей, на собранной Вами 800-ке установлен автопилот и радиомодуль типа 3DR. Вопрос: не оказывает ли влияние эта телеметрия на работу сервоприводов?
На моем TT Raptor E550S с автопилотом PIXHACK V3 пришлось сильно “задушить” выходную мощность AIR передающего модуля телеметрии (параметры 100 мВт, 915 МГц) с 20 до 5 единиц. В ином случае возникают небольшие, но ощутимые и стабильные осцилляции хвостовой сервы с частотой около 4 Гц. Как Вам удалось решить эту проблему?

Здравствуйте!
В ап есть решим DDFP (Хвостовой мотор с прямым приводом и винтом фиксированного шага). Но там подразумевается, что мотор вращается в обоих направлениях(1500ппм в центре, больше или меньше для поворота) и нужен соответствующий воздушный винт. Вопрос: возможен ли полет, если винт будет крутиться только в одну сторону (для компенсации момента и поворота), а при развороте в другую сторону он будет останавливаться. Пробовал кто-нибудь такой конфиг?

Хвостовой мотор с прямым приводом

? т.е. мотор на хвосте?

возможен ли полет, если винт будет крутиться только в одну сторону

Пока все заднемоторы так и крутятся - при развороте против вращения ОР (😦) они уменьшают обороты. На месте стоят тока когда не чуют управляющий момент.
Но это в размере до 450 (по старому стилю).

То 450-ка сама инвертируется…
Теперь статический верт с мотором в хвосте (он побольше) стал казаться удобнее кв-коптера…

Что-то неладно в мультироторовском королевстве )))

Смущает разворот против ветра, хватит ли момента?
Ну и странно что в ап этот режим реализован именно так - 1500 центр, больше-меньше на повороты.

Приветствую всех. Вертолет T-REX 500 в копийном фюзелаже. Установлен флайбар. Контроллер APM 2.8 Прошивка 3.2.1 Не всегда, но три-четыре раза за полет дергается хвост после чего его немного уводит. Какой из параметров может на это влиять. Режим стабилизация. Может быть поднять RATE_YAW_I,0.05 ?

RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.19
RATE_PIT_I,0.05
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.21
RATE_RLL_I,0.05
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.04
RATE_YAW_I,0.05
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.185

STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,3

три-четыре раза за полет дергается хвост после чего его немного уводит. Какой из параметров может на это влиять. Режим стабилизация. Может быть поднять RATE_YAW_I,0.05 ?

С механикой хвоста все в порядке: натяжение ремня, легкое перемещение тяги, как держит сервомашинка - проверяли?

Конечно полетный контроллер для вертолета Вами выбран не самый лучший, нужна серьезная виброразвязка с утяжелением в виде силовой или бортовой аккумуляторной батареи. Логи по уровню вибрации на данном контроллере наверное прочитать нельзя?

На моем Raptor E550S значение RATE_YAW_I составляет 0.12

С механикой всё ок. Хвост работает нормально. Вибрации есть конечно. Выше нормы. Хотя виброразвяска и утяжеления сделаны. Контроллер установлен в носу. Может быть в этом дело. Параметр D не может на это влиять? Т.е. хвост пытается сопротивляться внешним воздействиям. Занимает необходимое положение, останавливается и начинает вилять с затухающими колебаниями, потом резко делает рывок градусов на 7-10 всегда в право, нос в лево соответственно и замирает на несколько минут, потом все повторяется.

С хвостом разобрался. Уменьшил параметр Stab Yaw. Вопрос такой: хочу попробовать поднять Roll I и Pitch I, чем грозит в худшем случае, если сильно перекручу. Сейчас стоят оба значения 0,05. Скажем подниму до 0,08 улучшит ли это скорость возварщения к горизонту?

Терминатор Джон Генри рассказывает о строительстве радиоуправляемой модели вертолета Воздушный волк c напечатанным на 3D принтере фюзеляжем и системой стабилизации Ardupilot

ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_EXPO,0.3
ACRO_RP_P,3.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,3
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_GAIN,0
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.045
AHRS_TRIM_Y,0.009
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,1700
ARMING_CHECK,0
ATC_ACCEL_RP_MAX,0
ATC_ACCEL_Y_MAX,0
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000
ATC_RATE_Y_MAX,9000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,18.0018
BATT_CAPACITY,4800
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,13
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.2468426
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_MOT_X,1.019334
COMPASS_MOT_Y,3.549596
COMPASS_MOT_Z,0.2577
COMPASS_MOTCT,2
COMPASS_OFS_X,30
COMPASS_OFS_Y,-11
COMPASS_OFS_Z,3
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.8
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,16
FLTMODE6,16
FRAME,0
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,0
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,0
FS_THR_ENABLE,0
FS_THR_VALUE,925
GND_ABS_PRESS,50314.92
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,32.02296
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,3
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
H_COL_MAX,1750
H_COL_MID,1500
H_COL_MIN,1280
H_COLYAW,0
H_FLYBAR_MODE,1
H_GYR_GAIN,350
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,2500
H_ROL_MAX,2500
H_RSC_MODE,0
H_RSC_RAMP_TIME,1
H_RSC_RUNUP_TIME,10
H_RSC_SETPOINT,500
H_STAB_COL_MAX,1000
H_STAB_COL_MIN,0
H_SV_MAN,0
H_SV1_POS,-60
H_SV2_POS,60
H_SV3_POS,180
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,500
H_TAIL_TYPE,0
HLD_LAT_P,1
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,-1
HS1_TRIM,1520
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,1
HS2_TRIM,1570
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,1
HS3_TRIM,1490
HS4_DZ,0
HS4_MAX,2000
HS4_MIN,900
HS4_REV,-1
HS4_TRIM,1400
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,0.114008
INS_ACCOFFS_Y,0.1988443
INS_ACCOFFS_Z,0.4787274
INS_ACCSCAL_X,0.9974214
INS_ACCSCAL_Y,1.003639
INS_ACCSCAL_Z,0.9853563
INS_GYROFFS_X,-0.01419137
INS_GYROFFS_Y,-0.03864182
INS_GYROFFS_Z,0.01303669
INS_MPU6K_FILTER,20
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,13182
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,7
PILOT_ACCEL_Z,50
PILOT_VELZ_MAX,1
POSCON_THR_HOVER,18
RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.28
RATE_PIT_I,0.08
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.3
RATE_RLL_I,0.08
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.06
RATE_YAW_I,0.07
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.19
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,125
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1919
RC1_MIN,1070
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1493
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,0
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,0
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1918
RC2_MIN,1070
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1493
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1919
RC3_MIN,1068
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1073
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1919
RC4_MIN,0
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1493
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1755
RC5_MIN,1103
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1553
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,7
RC6_MAX,1986
RC6_MIN,979
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1498
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1986
RC7_MIN,1482
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1498
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1986
RC8_MIN,1482
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1498
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_GAIN,0.8
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,30
RTL_LOIT_TIME,60000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,2
SR0_EXTRA2,2
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,0
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,1.7
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,0
THR_ACCEL_IMAX,0
THR_ACCEL_P,0
THR_ALT_P,0
THR_DZ,300
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,0
THR_RATE_P,0
TRIM_THROTTLE,39
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_YAW_BEHAVIOR,3
WPNAV_ACCEL,70
WPNAV_ACCEL_Z,70
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,100
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,50
WPNAV_SPEED_DN,10
WPNAV_SPEED_UP,10

С новым 2021 годом!
Желаю всем здоровья, хорошей погоды и безаварийных полетов!

В поддержку темы выложу несколько фотографий новой модели с автопилотом Pixhawk на базе вертолета TT Raptor E550:

Верхняя часть виброплощадки дополнительно утяжелена на 80 гр. свинцовыми грузами.

Милое дело, когда канопа налазит после внедрения модификаций😒
У меня процесс тоже возобновляется потихоньку с выходом matek765w с поддержкой вертолетной прошивки вернулся и интерес к теме

играюсь с 450кой никаких развязок не
использую верт ведет себя спокойно но умеет пока не много-просто повисеть в стабе. На данном этапе и не буду отстраивать Ап, пока захотелось сделать прямой привод мотора, (через муфту в перспективе) на основной ротор и возможно моторчик на хвост поставить. Выгоды мне видятся в тихой работе и эффективности а поскольку 3д на автопилоте не планируется то и моторчик на хвосте-не грех.

я тоже похожую схему начал отрабатывать, правда только на 250-ке и с контроллером CC3D, по крайней мере мотор на хвосте - ето вполне реализуемо, что в свою очередь сильно упрощает общую конструкцию