Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
кстати, а он во всех режимах ведет себя достойно, в первую очередь интересует полет по точкам и функция возврата домой ?
Возврат домой отрабатывет на 5 и с переключателя и пульт отключал и по вольтажу, летит кабиной вперед на заданной высоте, снижается, приземляеттся выключает ротор. Но приземление (автопосадка) опасно, ча настроил, прилетает и зависает на высоте 3 метра. Полет по точкам испытывал мало, так как не до конца освил это дело, в полете включал летит в заданые точки. Полет по точкам с авто взлетом и посадкой не испытывал, но думаю и об этом)
хорошая цена и с M8N, кстати заметил что разъёмы 5pin а на Pixhawk 6pin
Как правильно заметили на форуме - вертолетчиков FPV очень мало.
Михаил (mvpolushin), заразился Вашим успехом и тоже решился установить на свой Raptor 550S вот такой комплект:
Хотелось бы получить от Вас подробные рекомендации по порядку настройки этого контроллера.
Можно увидеть Ваши PID и настройки по экранам?
Да в России мало кто установил и удачно облетал Ardupilot на классическом вертолёте , на самом деле не чего сложного, вы получаете все функции коптера, зарубежные коллеги вот здесь обсуждают discuss.ardupilot.org/c/arducopter/…/latest кстати вы уже приобрели данный котроллер? пиды оставите по умолчанию в версии прошивки 3.3.3. очень важно при RTH не устанавливайте конечную 0 (авто посадка) установите зависание 2 или 3 метра над землей иначе при RTH модель прилетит в точку взлета на заданной высоте и выключит двигатель, это глюк прошивки 3.3.3. а в прошивке 3.4… это исправлено но я вам не рекомендую, пока сам не испытаю.
кстати вы уже приобрели данный котроллер?
Да, я заказал Pixhawk PX4 версии 2.4.8 с Ublox GPS NEO-M8N. Жду поступления в конце января. Пока готовлю модель под установку автопилота. Приблизительно это будет выглядеть так:
Да вижу подход к виброразязке хороший, но думаю вы с ней не куда не улетите, в стабе будет все ок) а в авто режиме будет прыгать вверх вниз)) я бы вам рекомендовал заменить поролон между пиксои и площадкой виброразвязки на пластину свинца или олова грамм 50-70 rcopen.com/files/57db952a9970730077dfa4cd здесь на фото видно.
я бы вам рекомендовал заменить поролон между пиксои и площадкой виброразвязки на пластину свинца или олова
То что видно на фото - на самом деле микропористая резина (утеплитель K-FLEX), обладающая хорошими демпфирующими свойствами. Тоже думал об утяжелении контроллера свинцовыми грузиками общим весом 15-20 гр. (используются при балансировке колес а\м)
Подскажите, а где в Pixhawk установлен бародатчик, чтобы прикрыть его поролончиком?
Вам этот поролон незачем достаточно стандартной площадки и утяжеления гр. 50-80 а 15 г мало. Я тоже изначально испытал без утяжеления пикса, вибрации были за приделом нормы, оловянная пластина 70г решала эту проблему.
и еще, ЭТО ОЧЕНЬ ВАЖНО, все фильтра нужно уменьшать со значения с 20 до 5, если этого не сделаете краш 100%
как то так дожжен выглядеть ваш барометр
Всем привет!! На бензиныче будет работать, как думаете??
Всем привет!! На бензиныче будет работать, как думаете??
Я где то на зарубежном форуме видел Ardupilot на бензиныче, но сейчас не помню и не могу найти ссылку, вот эти https://novaerial.com ребята этим занимались и могут на заказ собрать бензиныч на пиксе и кстати он же и один и разработчиков Ardupilot. В общем думаю можно, но нужно удалить особое внимание вибраразвязке, и луче использовать пикс второй версии.
Спасибо. У меня уже есть бнзиныч, летаю ФПВ но вот 3ГХ и АПС что то не внушает доверия, хотя несколько раз модель спасло…
У меня тоже был 3ГХ и АПС , да спасает все хорошо работает но функций ноль по сравнению с Ardupilot, если летает с 3ГХ и АПС думаю и с пиксом полетит. АПС тоже не любит лишних вибраций, видимо у вас с этим все в порядке)
Уважаемые форумчане, выношу на обсуждение схему подключения Pixhawk, которую планирую реализовать на классическом вертолете без флайбара.
Питание сервомашинок - от регулятора двигателя (5В); питание контроллера - от отдельного BEC (4,95В); питание видеотракта - от отдельного BEC с двойным выходным напряжением (5 и 12 В).
На модели планируется использовать MiniOSD, две видеокамеры и видеопереключатель с управлением от приемника.
Схему с более высоким разрешением можно скачать здесь:
yadi.sk/i/xy1DVFfc3ALKPf
Красиво, но не совсем правильно. От ESC питаются сервы а они дают сильные помехи, не стоит туда подключать видеолинк, да и эта дополнительная нагрузка ESC совсем не нужна. Видеолинк и все остальное питайте отдельно с силового выхода пвермодуля. Отдельное питание серв разводить не стоит, зачем вам этот гемор. Разъемы от ESC и серв втыкайте в пикс и все, подключайте какобычно ФБЛ и все будет работать.
У меня тоже был 3ГХ и АПС , да спасает все хорошо работает но функций ноль по сравнению с Ardupilot, если летает с 3ГХ и АПС думаю и с пиксом полетит. АПС тоже не любит лишних вибраций, видимо у вас с этим все в порядке)
С вибро развязкой вроде нормально, но меня пугают настройки этих ПИДов пока настроишь можно модель несколько раз разложить. А ардопилот больше боится вибраций чем 3ГХ…
ПИДы по умолчанию рассчитаны на средний размер вертолета (500-600) я вот на 500 пид и не трогал и все ок, я делаю так: немного полетав в режиме стаб я скачиваю и смотрю полетный журнал если вибрации в норме то смело с земли взлетаю в лойторе. Делал и так: в режиме стаб взлетал метров на 10, включаю режим лойтер, если вертолет не прыгает метр верх, полтора вниз и так с частотой 1 раз в секунду то значит все ок, если начинает прыгать то быстро переключаюсь обратно в стаб, но это рисково можно растеряться и разложить модель)
В идеале конечно надо изначально добиться, чтоб вибрации были в норме а потом уж включать автоматические полетные режимы.
Если уж на электрички надо такую серьезную виброразвязку то я думаю на бензиновый нет смысла городить… Да и потом я ни когда не летаю в стабилизации а только в ручном режиме так что для меня важен только возврат домой…
Если вам нужен только возврат домой, то 3ГХ и АПС для вас идеальный вариант, луче и дешевле не чего не придумаешь.
Красиво, но не совсем правильно. От ESC питаются сервы а они дают сильные помехи, не стоит туда подключать видеолинк, да и эта дополнительная нагрузка ESC совсем не нужна. Видеолинк и все остальное питайте отдельно с силового выхода пвермодуля. Отдельное питание серв разводить не стоит, зачем вам этот гемор. Разъемы от ESC и серв втыкайте в пикс и все, подключайте какобычно ФБЛ и все будет работать.
Собственно все вроде бы так и выполнено 😃 Видеолинк сидит на отдельном BEC и никак не связан с ESC. Контроллер запитан от еще одного BEC с напряжением 4,95 В, чтобы не спалить MiniOSD, которые “горят” уже при 5В. С PowerModule будет взят только сигнал с датчиков тока и напряжения. В схеме провода подписаны по цветам, согласно общепринятому сокращению.
Теперь понял вашусхему, а вы запитали контролер через 5 выход а разве он связан с питанием контролера? , выпроверяли? Я всегда все свои контролерыподключал через повермодуль и не каких проблем , ОСД не когда не сгорала.