Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Хорошо справляется в ветром 3-4 бала.
Можно подробней об этом, с примерами Ваших настроек (скрины с экранов)? Какие параметры и на что влияют? Как Вы настраивали углы атаки лопастей, какой порядок настройки?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
Все сразу описать долго и не совсем правильно, да и потом, я не знаю, какие у вас буду проблемы и трудности. Давайте все по порядку, иначе у вас нечего не получиться. Для начала вам нужно проверить вашу модель, не должно быть не чего кривого и гнутого, что может давать лишние вибрации, все валы, шестеренки, в общем, что крутиться и вертаться, все должно быть ровное.
Следующий шаг, место установки PIXA, и не важно, что это будет Pixhawk, Pixhack, Pixraptor и т.е., (кроме APM и его клонов, ну minipix тоже не стоит использовать) полетной контроле рекомендую установить горизонтально, в его нормальное положение стрелкой вперед или назад, в крайнем случаи верх тормашками, но горизонтально, в дальнейшем это упростит настройку, не стоит устанавливать вертикально, начнутся проблемы с ориентаций компасов, калибровкой и т.е. Для 450 размера единственное место, снизу модели, но имейте ввиду если модель с Ardupilot падает, то 80-90% на шасси, ломаются шасси и давит полетный контролер, 480, 500, 600 размер там проще, больше месса и возможности.
Полетный контролер можно приклеить на 2-3мм вспененный скотч, или закрепить через глеевую 2-3 мм прикладу, это два способа уменьшат, низкочастотные вибрации и в дальнейшем упростит настройку PID. Подключаем электронику, 4 сервы, радиоприемник PowerModule, GPS с встроенным компасом, и желательно телеметрию, чтоб постоянно не втыкать USB кабель.
В MissionPlanner v1.2.48 пришиваем полетный контролер последней вертолетной прошивкой AC-v3.4.6.
Настраиваем апу как обычно для обычной ФБЛ.
Кривую шага делаем во всех трех режимах одинаково (-100, -50, 0, 50, 100)
Кривую газа в режиме NORM (-0, -0, 0, 0, 0), в режиме IDL1 (-70, -70, 70, 70, 70) в режиме IDL2 (-75, -75, 75, 75, 77), в режиме IDL1 и в режиме IDL2 полки газа должны быть ровные горизонтальные. Может быть немного выше или ниже, какие вам нужны постоянные обороты на роторе, это зависит от типа модели, размера, передаточного числа и т.е., обычно 70-80 процентов газа.
Для переключения режимов Ardupilot, какой вам удобно, переключатель на 3 положения привязываем к 5 каналу.
Для начала настройки в меню MissionPlanner все готово, если что-то у вас не так, что-то не понятно, есть вопросы, то задавайте их сейчас, чтобы в дальнейшем при настройке не встретиться с сюрпризами. До того как вертолет хорошо полетит в авто-режимах, процесс настройки долгий и кропотливый.
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
Серовы работают?
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами.
Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами. Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).
Все сервы работают, видео я выкладывал чуть выше - по ссылке приведенной в посте #69. Кнопка безопасности в программе отключена, но ситуация с армингом ни чуть не изменилась.
Текущие параметры можно посмотреть здесь: yadi.sk/d/nPEUu4sn3JzrGy
Прошу помощи в настройке!
Сергей, вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
Добрый день,
Ранее мой вертолет выглядел так как на первом фото, с контролером apm 2.0.
Решил сделать ему апгрейд. Идею подсмотрел здесь:
indiegogo.com/…/autonomous-small-rc-helicopter-for…
Раму разделил на две части:
Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.
За основу используется клон align 450SEv2, его рама как бы состоит из двух частей. Верхнюю использовал почти без изменений. Убраны все шестерни для привода хвостового ротора, основной двигатель перенесен назад.
Нижнюю часть напечатал на 3д принтере.
В качестве полетного контроллера решил отказаться от apm2.0 в пользу интересного варианта: бутерброд raspberry + navio.
Половинки рам соединяются через резиновые прокладки. Бутерброд виброизолирован по аналогии с Omnimac APM (т.е. двойная виброизоляция).
Окончательную фотку, если будет интересно чуть позже выложу
настройте как у меня.
Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?
Раму разделил на две части:
Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.
Я раньше тоже пытался снизить вибрации полетного контролера механически, посты выше описано. Но в итоге пришел к выведу, что полетный контролер удобнее крепить на обычный вспененный скотч как ФБЛ и не придумывать хитроумных конструкций, потом это все боком выходит, а излишние вибрации снизать программно, фильтрами, в принципе получилось, 500ка летает прекрасно вибрации в норме. Сейчас пытаюсь снизить желе на видео, и уже есть успехи)
Игорь, а ваша конструкция интересная, мне понравилась, я думаю проблем с желе будет не так много, если только высоко частотными, на верте их убрать сложно.
Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?
Вертолет.
Вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
Михаил, благодаря Вашим советам я практически закончил базовую настройку автопилота, настроил углы основного ротора. Тарелка автомата работает корректно, все армитрся, двигатель раскручивается, обороты регулируются с пульта. Файл с параметрами и ссылку на видео выложу в эти выходные.
Страницей ранее Вы говорили о необходимости уменьшения стабилизации с 20 до 5 единиц во избежание 100% краша. Можно у Вас уточнить: какие наименования у этих стабилизаторов в Full parameters list и какие значения по каждому из них должны быть установлены?
Вот эти обязательно, значение не больше 5
ATC_RAT_PIT_FILT (у меня 3.5) и ATC_RAT_RLL_FILT (у меня 3.5)
И еще, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270
Предварительные настройки вертолета завершены, ниже по ссылкам приведены параметры и не большое видео с получившимся результатом. В верхнем положении левого стика (Mode2) шаги ОР +10 град, в среднем 0 град, в нижнем -10 град.
Видео: yadi.sk/i/4Pjik33H3PTXj4
Параметры: yadi.sk/d/VlSRnHhf3PTaKK
В принципе все работает корректно и можно наверное проводить летные испытания, но меня смущает отсутствие достаточной реакции хвостовой сервы на принудительный поворот корпуса модели вокруг оси ОР (очень малый ход сервы в режиме удержания хвоста), в то же время при перемещении стика руддера влево/вправо - ход у сервы полный (видно на видео).
Михаил, просьба посмотреть параметры и дать свои рекомендации по дальнейшей настройке автопилота.
Ссылки не работают, так что посмотреть не могу.
А у вас тарелка перекоса относительно вала ровно установлена, тримировали?, конечные положения хвостовой сервы выставили? отрабатывает в правильную сторону при повороте корпуса? да, на столе хвостовая серва отрабатывает вяло, есть такое. Rate Pitch P 0.08 мне кажется для начала маловато выставите 0.1, потом можно 0.09 потом 0.08 в идеале конечно 0.06 добиться но у меня не получилось. Отрицательный шаг ОР -10 это очень много, настройте -4 максимум -5,
Сергей, далее нужно посмотреть вибрации в норме ли в режиме стаб. Для этого вам нужно взлететь в режиме стаб и повисеть, не переключаться в лотер. Скачать лог полета, посмотреть в норме ли вибрации.
Можете и мне прислать файл полетного журнала, я гляну.
Сергей здравствуйте, видео посмотрел, вроде все ок, у меня на столе так-же все работает. От кнопки безопасности я отказался, MOT_SPIN_ARMED (выставляете значение 0 откл.). Запуск двигателя у меня с выключателя, но это разницы нет. Калибровку акселерометра и компаса делали? все ок с этим? Файл с параметрами пришлите мне на почту (отправил в личку) с ян. диска скачать не удалось. Сергей, следующий шаг, вам в стабе нужно взлететь и зависнуть примерно на метре высоты, потом скачать полетный журнал, и посмотреть вибрации. Если у вас вибрации выше нормы, то в авто режимы переключаться не советую. Кстати имейте ввиду что при переключении режимов с лоитера в стаб или с других автоматических в стаб, может быть резкий скачек вниз, это делать рекомендую на высоте не ниже 5-6метров, чтоб так не прыгало при переключении это тоже в дальнейшем настраивается.
Посмотрел я ваш файл с параметрами, вот нижний порог батареи я бы вам рекомендовал установить не 21 вольта а 19 даже пока 18вольт, так как могут быть скачки и RTL будет срабатывать ложно со всеми втыкающими авто-режима. Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно, вы это поймете потом, кода мы начнем настраивать ПИД по вашей модели, и установке полетного контролера. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)
Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)
Михаил, речь идет о параметре I, который нужно прибрать до 0.1?
Завтра намечен пробный подлет для записи логов вибрации.
Нет не l а Rate Pitch P я бы для начала установил даже 0.2 и Rate Roll P тодже 0.2 мне кажется для нача будет ок. А 0.1 пока я думаю не стоит высьавлять, потом если будет стабильно себя вести можно будет убвалять, понемногу 0.02 единицы.
Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:
В althold происходит НЕЧТО 😄:
С чем это может быть связано? Пикс (и вообще вертолёт :rolleyes:) настраиваю вообще первый раз, настройки все дефолтные, только по совету mvpolushin рейты с 20 до 3.5 уменьшил.
Ещё непонятка с индикацией, иногда пикс начинал очень быстро мигать зелёным светодиодом, и в droid planner появлялась надпись типа NoGPS(xx) где хх количество спутников, причём коптер на экране планшета нормально перемещался, т.е. GPS работал.
Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.
Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.
Виброразвязки как таковой нет, просто мягкий двухсторонний скотч и провода не в натяг, вибраций в стабе особых нет, отлетали три аккумулятора без проблем. В поле Throttle Accel (Accel to motor) автоматически выставляется 0.500 если вписать вручную меньшее значение. Вот вроде правильные логи, хотя у меня почему-то их mission planner не открывает:
yadi.sk/d/bugzEyg93Q4uQM
yadi.sk/d/Wtr4oyvo3Q4uQT
По поводу GPS, разве при пропадании спутников контроллер не должен ругаться на gps glitch? Эта ерунда происходит и просто на столе, когда сервы и мотор не работают (prearm, сервы вращаются свободно) В полёте вертолёт корректно отображается на карте, хотели проверить pos hold, но с такими чудесами в альтхолде решили спросить форум 😁
А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?
А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?
Вибрации считаю нормальными из-за того, что вертолёт нормально летает, пилотом выступал Сергей Баринов (Конструктор).
В поле Throttle Accel ничего само и не меняется, если написать там 0.270, при переводе курсора мышки из него там становится 0.500, судя по всему минимальное значение которое позволяет установить Mission Planner, Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I откуда взялись, не знаю, сам контроллер перепрошивали, я ничего там не крутил, контакты GPS проверяли, если на работающем пиксе выдернуть GPS, он сразу информирует NoGPS без количества спутников в скобках. На столе ловит так же 17-20 спутников, на фото точность 0.7м.
С логами пока не понятно что не так, с другого контроллера открываются, с этого — нет, отформатировал флешку, попробую на следующих полётах ещё записать.
Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.
Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:
Как только закончим облет 450-ки, будем продолжать эксперименты на более привычном 500-м классе.
500-ка готовится к установке пикса.
Полка для установки пикса уже готова, проверяется механика в полете на микробисте.
Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.
На прошлых выходных летали, попробовал ваши настройки - не летает вообще, расколбас сразу, поменял настройки на те что были раньше, та же фигня, вообще не понятно что делать, будем с нуля настраивать снова.