Search in topic

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)

Предварительные настройки вертолета завершены, ниже по ссылкам приведены параметры и не большое видео с получившимся результатом. В верхнем положении левого стика (Mode2) шаги ОР +10 град, в среднем 0 град, в нижнем -10 град.
Видео: yadi.sk/i/4Pjik33H3PTXj4
Параметры: yadi.sk/d/VlSRnHhf3PTaKK
В принципе все работает корректно и можно наверное проводить летные испытания, но меня смущает отсутствие достаточной реакции хвостовой сервы на принудительный поворот корпуса модели вокруг оси ОР (очень малый ход сервы в режиме удержания хвоста), в то же время при перемещении стика руддера влево/вправо - ход у сервы полный (видно на видео).
Михаил, просьба посмотреть параметры и дать свои рекомендации по дальнейшей настройке автопилота.

Ссылки не работают, так что посмотреть не могу.
А у вас тарелка перекоса относительно вала ровно установлена, тримировали?, конечные положения хвостовой сервы выставили? отрабатывает в правильную сторону при повороте корпуса? да, на столе хвостовая серва отрабатывает вяло, есть такое. Rate Pitch P 0.08 мне кажется для начала маловато выставите 0.1, потом можно 0.09 потом 0.08 в идеале конечно 0.06 добиться но у меня не получилось. Отрицательный шаг ОР -10 это очень много, настройте -4 максимум -5,
Сергей, далее нужно посмотреть вибрации в норме ли в режиме стаб. Для этого вам нужно взлететь в режиме стаб и повисеть, не переключаться в лотер. Скачать лог полета, посмотреть в норме ли вибрации.
Можете и мне прислать файл полетного журнала, я гляну.

Сергей здравствуйте, видео посмотрел, вроде все ок, у меня на столе так-же все работает. От кнопки безопасности я отказался, MOT_SPIN_ARMED (выставляете значение 0 откл.). Запуск двигателя у меня с выключателя, но это разницы нет. Калибровку акселерометра и компаса делали? все ок с этим? Файл с параметрами пришлите мне на почту (отправил в личку) с ян. диска скачать не удалось. Сергей, следующий шаг, вам в стабе нужно взлететь и зависнуть примерно на метре высоты, потом скачать полетный журнал, и посмотреть вибрации. Если у вас вибрации выше нормы, то в авто режимы переключаться не советую. Кстати имейте ввиду что при переключении режимов с лоитера в стаб или с других автоматических в стаб, может быть резкий скачек вниз, это делать рекомендую на высоте не ниже 5-6метров, чтоб так не прыгало при переключении это тоже в дальнейшем настраивается.

Посмотрел я ваш файл с параметрами, вот нижний порог батареи я бы вам рекомендовал установить не 21 вольта а 19 даже пока 18вольт, так как могут быть скачки и RTL будет срабатывать ложно со всеми втыкающими авто-режима. Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно, вы это поймете потом, кода мы начнем настраивать ПИД по вашей модели, и установке полетного контролера. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)

Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)

Михаил, речь идет о параметре I, который нужно прибрать до 0.1?
Завтра намечен пробный подлет для записи логов вибрации.

Нет не l а Rate Pitch P я бы для начала установил даже 0.2 и Rate Roll P тодже 0.2 мне кажется для нача будет ок. А 0.1 пока я думаю не стоит высьавлять, потом если будет стабильно себя вести можно будет убвалять, понемногу 0.02 единицы.

Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:

В althold происходит НЕЧТО 😄:

С чем это может быть связано? Пикс (и вообще вертолёт :rolleyes:) настраиваю вообще первый раз, настройки все дефолтные, только по совету mvpolushin рейты с 20 до 3.5 уменьшил.
Ещё непонятка с индикацией, иногда пикс начинал очень быстро мигать зелёным светодиодом, и в droid planner появлялась надпись типа NoGPS(xx) где хх количество спутников, причём коптер на экране планшета нормально перемещался, т.е. GPS работал.

Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.

Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.

Виброразвязки как таковой нет, просто мягкий двухсторонний скотч и провода не в натяг, вибраций в стабе особых нет, отлетали три аккумулятора без проблем. В поле Throttle Accel (Accel to motor) автоматически выставляется 0.500 если вписать вручную меньшее значение. Вот вроде правильные логи, хотя у меня почему-то их mission planner не открывает:
yadi.sk/d/bugzEyg93Q4uQM
yadi.sk/d/Wtr4oyvo3Q4uQT
По поводу GPS, разве при пропадании спутников контроллер не должен ругаться на gps glitch? Эта ерунда происходит и просто на столе, когда сервы и мотор не работают (prearm, сервы вращаются свободно) В полёте вертолёт корректно отображается на карте, хотели проверить pos hold, но с такими чудесами в альтхолде решили спросить форум 😁

А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?

А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?

Вибрации считаю нормальными из-за того, что вертолёт нормально летает, пилотом выступал Сергей Баринов (Конструктор).
В поле Throttle Accel ничего само и не меняется, если написать там 0.270, при переводе курсора мышки из него там становится 0.500, судя по всему минимальное значение которое позволяет установить Mission Planner, Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I откуда взялись, не знаю, сам контроллер перепрошивали, я ничего там не крутил, контакты GPS проверяли, если на работающем пиксе выдернуть GPS, он сразу информирует NoGPS без количества спутников в скобках. На столе ловит так же 17-20 спутников, на фото точность 0.7м.

С логами пока не понятно что не так, с другого контроллера открываются, с этого — нет, отформатировал флешку, попробую на следующих полётах ещё записать.

Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.

Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:

Как только закончим облет 450-ки, будем продолжать эксперименты на более привычном 500-м классе.

500-ка готовится к установке пикса.
Полка для установки пикса уже готова, проверяется механика в полете на микробисте.

Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.

На прошлых выходных летали, попробовал ваши настройки - не летает вообще, расколбас сразу, поменял настройки на те что были раньше, та же фигня, вообще не понятно что делать, будем с нуля настраивать снова.

Что у вас с вибрациями? вы смотрели?, выложите пожалуйста полетный лог, в каком режиме колбасит?

Первый пост в этом году 😃
После замены “родных” сервомашинок автомата перекоса на новые TGY-615BL, вернулся к теме установки полетного контроллера Pixhawk на своего любимца - вертолет Raptor E550S (FBL). Установил на полетный контроллер новую версию прошивки для Pixhawk - Copter v3.5.5 heli, на ноутбук - программу MissionPlaner v1.3.46.
Старые настройки на новую прошивку не накатились (в обновлении похоже иной порядок параметров и поэтому МР постоянно ругался на не допустимые значения), пришлось все подключать и настраивать вновь. Итак, механика настроена, параметры в МР выставлены по рекомендации Михаила Полушина, за что ему отдельное спасибо!
Аппаратура RadioLink, подключение приемника к полетному контроллеру - по S.BUS.
К выходам контроллера подключены, по номерам:
1 - сервопривод AILE;
2 - сервопривод ELEV;
3 - сервопривод PITCH;
4 - сервопривод RUDD;
8 - регулятор ESC.
На пульте настроены реверсы (см.фото), в вертолетном меню положение серв 1, 2 и 3 соответственно: 90; -180; -90 град.
Тарелка отрабатывает корректно все направления, а также шаги. Настроены углы ОР в нижнем положении - минус 5 град, в нейтральном - 0 град., в верхнем положении - плюс 6 градусов (больше не дает).

Из не решенных проблем:

1. Хвостовая серва с пульта отклоняет лопасти ХР правильно, но при повороте самой модели отрабатывает не в ту сторону. Получается что для удержания хвоста нужен реверс от автопилота, каким параметром он задается?
2. Арминг происходит только при отклонении стиков вверх и разведении их в стороны. Дизарминг - при отклонении стиков вверх вверх и их сведении. В панели МР калибровка аппаратуры выполняется без проблем. Отклонение уровня сигнала совпадает с направлением отклонения стиков, кроме значения PITCH - там уровень сигнала противоположен направлению отклонения стика. Предполагаю, что для решения проблемы нужно попробовать реверсировать в пульте каналы AILE, ELEV, PITCH, одновременно с этим реверсировать в МР соответствующие каналы RC1, RC2, RC3. Верно?
3. Отклонение тарелки “назад” значительно меньше чем “вперед”, с чем это может быть связано? В вертолетном меню при установке в положение ZERO тарелка в горизонте. Возможно следует увеличить значение RC3_TRIM с 1072 до 1500?
4. Не достаточно большие положительные шаги (всего 6 град)., как исправить? В вертолетном меню при включении положения MAX тарелка уходит почему-то вниз, углы отрицательные, а при включении положения MIN тарелка уходит вверх и углы становятся положительные. Должно быть, как я понимаю, наоборот. Возможно проблема сама решится при выполнении реверса по п.2 ?
5. Прошивка для Pixhawk - Copter v3.5.3 heli была намного информативнее. Как откатиться назад, где ее можно скачать?

Михаил, файл с параметрами направил Вам на электронную почту, прошу по возможности их посмотреть и дать свои рекомендации.

-5 ок, больше не надо, а вот+6, странно, должно настраиваться, может механика не дает, а так это настраивается параметром, (в вертолётном меню Collective Travel -Top , у вас 1200, но я вроде говорил, сто вертолётное меню работает не корректно, луче в расширенных параметрах все делать) H_COL_MAX (у вас 1200 маловато) а меня вроде около 1600, но это индивидуально, зависит от конструкции и модели. Хвостовая серва, а вы выключите реверс, галочку уберите, в меню в Rudder Nravel , Servo Rev, и на пульте переключите, тогда будет все правильно работать. Арминг происходит только при отклонении стиков вверх? с этим я не разбирался, у меня арминг вниз и сведение, возможно это связано с обновлением прошивки, возможно что изменили, надо разбираться. Реверсировать каналы RC1, RC2, RC3 не надо, в автоматическом режиме может работать все наоборот, думаю в новой прошивке добавили новый параметр способа арминг. Отклонение тарелки, на столе в руках, может работать не корректно, я это у себя тоже замечал. MIN, MAX не надо нажимать, все настраиваться в колонке с лева, верхнее, среднее, нижнее положенин тарелки, еще смотрите реверсы тарелки в меню MissionPlanner. Откатить прошивку можно через MissionPlanner там все есть.

Сделать откат прошивки не получилось, остался на Copter v3.5.3 heli. Еще раз внимательно посмотрел схему подключения сервомашинок к полетному контроллеру (пост #56). Как оказалось - это очень важный момент, которому я не придал должного значения, а зря, т.к. механика на вертолетах разных производителей существенно отличается. Методом перебора вариантов настроить точно не получится 😃
Итак, для вертолета ТТ Raptor E550S, если смотреть по направлению расположения автопилота (по стрелке на его корпусе), то устанавливаются в следующем порядке:
Main Out 1 - левая серва (в моем случае по мануалу AUX);
Main Out 2 - правая серва (в моем случае по мануалу AILE);
Main Out 3 - задняя или передняя серва (в моем случае по мануалу ELEV).

В общем листе параметров МР у меня установлены следующие значения:
H_SV1_POS = -90
H_SV2_POS = 90
H_SV3_POS = 0

H_COL_MAX = 1446 (положительные шаги 10 град)
H_COL_MID = 1237 (среднее положение 0 град)
H_COL_MIN = 1147 (отрицательные шаги -5 град)

RC1_REVERSED = 0
RC2_REVERSED = 0
RC3_REVERSED = 0
RC4_REVERSED = 0

SERVO1_REVERSED = 1
SERVO2_REVERSED = 0
SERVO3_REVERSED = 1
SERVO4_REVERSED = 1

Все это позволило Армить модель при сведении стиков в нижнем положении, а Дизармить - при разведении стиков в нижнем положении (как это обычно принято на всех беспилотниках). Указанные выше настройки обеспечивают корректную работу автомата перекоса как с пульта (реверсы кстати я не менял, приведены постом выше), так и при отклонении модели. Удержание хвоста теперь тоже работает правильно - отдельное спасибо Михаилу за его советы!

Общая рекомендация: перед изменением значений SERVO_REVERSED в обязательном порядке снимайте качалки с осей сервомашинок - это предотвратит их повреждение!

В ходе проведения “настольных тестов” появилось несколько новых вопросов:

1. Почти сразу после включения питания, в доли секунды, происходит 3-х кратный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. С чем это может быть связано? Это нормально?
2. При отклонении модели от горизонтальной плоскости, Pixhawk удерживает тарелку в горизонте, но при этом максимальный угол отклонения тарелки составляет всего 4 град. на сторону (прямое измерение цифровым угломером). Это значение, как мне кажется, недостаточно даже для тестовых полетов… Это у всех так или только у меня? Какой параметр в МР отвечает за изменение этой величины?
3. При повороте модели вокруг оси, Pixhawk пытается вернуть хвост, кратковременно изменяя шаг хвостового ротора на углы до 3 град., что тоже кажется недостаточным для нормального полета в STAB. Как у Вас реагирует хвостовой ротор на такие возмущения? Какой параметр в МР отвечает за эту величину?
4. После получения 3D FIX, выполнения Арминга, запуска мотора и имитации взлета в режиме STAB, в момент переключения в режим RTL наблюдается 1 кратковременный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. Почему это происходит?
5. После переключения из STAB в режим ALT HOLD, в течение 10 сек. происходит медленный подъем тарелки до максимума (и шагов соответственно), с последующим ее завалом вправо. При переводе обратно в STAB, тарелка через 2 сек. резко возвращается в горизонтальное положение. Это что за “шаманские алгоритмы”? Полетный контроллер утяжелял грузом 75 гр. и 120 гр. и проверял без утяжеления - результат всегда одинаковый. У всех так происходит на столе при включенном двигателе?

Я все еще “ждун”… без Вашей помощи, Михаил, мне дальше не продвинуться.

А пока выставляю на обсуждение вариант утяжеления полетного контроллера за счет двух дополнительных аккумуляторов Li-ion 18650 2200 mAh и модуля дополнительного питания борта на сборке LM2596 (в дальнейшем заменю ее на UBEC 6А) .
Общий вес конструкции (доп.груза), с учетом пластиковых кронштейнов составил 75-80 грамм. Длина проводов сервоприводов от мест крепления к раме до полетного контроллера около 40 мм, со всех сторон обеспечен гарантированный зазор 3-4 мм.

Площадка с виброразвязкой - стандартная, из Китайского магазина.

Все закрывается стандартной кабиной, зазоры около 6 мм - ничего нигде не задевает.

Ну вот, завершена предварительная настройка механики вертолета Raptor E550S и полетных систем (PIXHAWK, OSD, модулей телеметрии 915MHz). Взлетный вес модели - 3,8 кг (с батареей 6S 5500 mАh). Пора в небо…
Откалибровал компас на улице, поднял модель в режиме Stab, свои параметры и логи выкладываю здесь:
yadi.sk/d/2WLGAZAl3aC798 - Параметры
yadi.sk/d/6QmBlhjb3aC7Ef - Логи

Честно признаться - было страшно. При отрыве модели от земли расходы 29% (заведены на один из потенциометров пульта), при этом во время висения наблюдались кивки корпуса. После увеличения расходов по газу до 50% модель висит хорошо. Управление работает адекватно, в другие режимы не переводил - нужно проанализировать логи.
Видео привожу здесь:

Михаил, просьба просмотреть полетные данные и дать свои рекомендации по дальнейшим настройкам.