Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:
Как только закончим облет 450-ки, будем продолжать эксперименты на более привычном 500-м классе.
500-ка готовится к установке пикса.
Полка для установки пикса уже готова, проверяется механика в полете на микробисте.
Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.
На прошлых выходных летали, попробовал ваши настройки - не летает вообще, расколбас сразу, поменял настройки на те что были раньше, та же фигня, вообще не понятно что делать, будем с нуля настраивать снова.
Что у вас с вибрациями? вы смотрели?, выложите пожалуйста полетный лог, в каком режиме колбасит?
Первый пост в этом году 😃
После замены “родных” сервомашинок автомата перекоса на новые TGY-615BL, вернулся к теме установки полетного контроллера Pixhawk на своего любимца - вертолет Raptor E550S (FBL). Установил на полетный контроллер новую версию прошивки для Pixhawk - Copter v3.5.5 heli, на ноутбук - программу MissionPlaner v1.3.46.
Старые настройки на новую прошивку не накатились (в обновлении похоже иной порядок параметров и поэтому МР постоянно ругался на не допустимые значения), пришлось все подключать и настраивать вновь. Итак, механика настроена, параметры в МР выставлены по рекомендации Михаила Полушина, за что ему отдельное спасибо!
Аппаратура RadioLink, подключение приемника к полетному контроллеру - по S.BUS.
К выходам контроллера подключены, по номерам:
1 - сервопривод AILE;
2 - сервопривод ELEV;
3 - сервопривод PITCH;
4 - сервопривод RUDD;
8 - регулятор ESC.
На пульте настроены реверсы (см.фото), в вертолетном меню положение серв 1, 2 и 3 соответственно: 90; -180; -90 град.
Тарелка отрабатывает корректно все направления, а также шаги. Настроены углы ОР в нижнем положении - минус 5 град, в нейтральном - 0 град., в верхнем положении - плюс 6 градусов (больше не дает).
Из не решенных проблем:
- Хвостовая серва с пульта отклоняет лопасти ХР правильно, но при повороте самой модели отрабатывает не в ту сторону. Получается что для удержания хвоста нужен реверс от автопилота, каким параметром он задается?
- Арминг происходит только при отклонении стиков вверх и разведении их в стороны. Дизарминг - при отклонении стиков вверх вверх и их сведении. В панели МР калибровка аппаратуры выполняется без проблем. Отклонение уровня сигнала совпадает с направлением отклонения стиков, кроме значения PITCH - там уровень сигнала противоположен направлению отклонения стика. Предполагаю, что для решения проблемы нужно попробовать реверсировать в пульте каналы AILE, ELEV, PITCH, одновременно с этим реверсировать в МР соответствующие каналы RC1, RC2, RC3. Верно?
- Отклонение тарелки “назад” значительно меньше чем “вперед”, с чем это может быть связано? В вертолетном меню при установке в положение ZERO тарелка в горизонте. Возможно следует увеличить значение RC3_TRIM с 1072 до 1500?
- Не достаточно большие положительные шаги (всего 6 град)., как исправить? В вертолетном меню при включении положения MAX тарелка уходит почему-то вниз, углы отрицательные, а при включении положения MIN тарелка уходит вверх и углы становятся положительные. Должно быть, как я понимаю, наоборот. Возможно проблема сама решится при выполнении реверса по п.2 ?
- Прошивка для Pixhawk - Copter v3.5.3 heli была намного информативнее. Как откатиться назад, где ее можно скачать?
Михаил, файл с параметрами направил Вам на электронную почту, прошу по возможности их посмотреть и дать свои рекомендации.
-5 ок, больше не надо, а вот+6, странно, должно настраиваться, может механика не дает, а так это настраивается параметром, (в вертолётном меню Collective Travel -Top , у вас 1200, но я вроде говорил, сто вертолётное меню работает не корректно, луче в расширенных параметрах все делать) H_COL_MAX (у вас 1200 маловато) а меня вроде около 1600, но это индивидуально, зависит от конструкции и модели. Хвостовая серва, а вы выключите реверс, галочку уберите, в меню в Rudder Nravel , Servo Rev, и на пульте переключите, тогда будет все правильно работать. Арминг происходит только при отклонении стиков вверх? с этим я не разбирался, у меня арминг вниз и сведение, возможно это связано с обновлением прошивки, возможно что изменили, надо разбираться. Реверсировать каналы RC1, RC2, RC3 не надо, в автоматическом режиме может работать все наоборот, думаю в новой прошивке добавили новый параметр способа арминг. Отклонение тарелки, на столе в руках, может работать не корректно, я это у себя тоже замечал. MIN, MAX не надо нажимать, все настраиваться в колонке с лева, верхнее, среднее, нижнее положенин тарелки, еще смотрите реверсы тарелки в меню MissionPlanner. Откатить прошивку можно через MissionPlanner там все есть.
Сделать откат прошивки не получилось, остался на Copter v3.5.3 heli. Еще раз внимательно посмотрел схему подключения сервомашинок к полетному контроллеру (пост #56). Как оказалось - это очень важный момент, которому я не придал должного значения, а зря, т.к. механика на вертолетах разных производителей существенно отличается. Методом перебора вариантов настроить точно не получится 😃
Итак, для вертолета ТТ Raptor E550S, если смотреть по направлению расположения автопилота (по стрелке на его корпусе), то устанавливаются в следующем порядке:
Main Out 1 - левая серва (в моем случае по мануалу AUX);
Main Out 2 - правая серва (в моем случае по мануалу AILE);
Main Out 3 - задняя или передняя серва (в моем случае по мануалу ELEV).
В общем листе параметров МР у меня установлены следующие значения:
H_SV1_POS = -90
H_SV2_POS = 90
H_SV3_POS = 0
H_COL_MAX = 1446 (положительные шаги 10 град)
H_COL_MID = 1237 (среднее положение 0 град)
H_COL_MIN = 1147 (отрицательные шаги -5 град)
RC1_REVERSED = 0
RC2_REVERSED = 0
RC3_REVERSED = 0
RC4_REVERSED = 0
SERVO1_REVERSED = 1
SERVO2_REVERSED = 0
SERVO3_REVERSED = 1
SERVO4_REVERSED = 1
Все это позволило Армить модель при сведении стиков в нижнем положении, а Дизармить - при разведении стиков в нижнем положении (как это обычно принято на всех беспилотниках). Указанные выше настройки обеспечивают корректную работу автомата перекоса как с пульта (реверсы кстати я не менял, приведены постом выше), так и при отклонении модели. Удержание хвоста теперь тоже работает правильно - отдельное спасибо Михаилу за его советы!
Общая рекомендация: перед изменением значений SERVO_REVERSED в обязательном порядке снимайте качалки с осей сервомашинок - это предотвратит их повреждение!
В ходе проведения “настольных тестов” появилось несколько новых вопросов:
- Почти сразу после включения питания, в доли секунды, происходит 3-х кратный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. С чем это может быть связано? Это нормально?
- При отклонении модели от горизонтальной плоскости, Pixhawk удерживает тарелку в горизонте, но при этом максимальный угол отклонения тарелки составляет всего 4 град. на сторону (прямое измерение цифровым угломером). Это значение, как мне кажется, недостаточно даже для тестовых полетов… Это у всех так или только у меня? Какой параметр в МР отвечает за изменение этой величины?
- При повороте модели вокруг оси, Pixhawk пытается вернуть хвост, кратковременно изменяя шаг хвостового ротора на углы до 3 град., что тоже кажется недостаточным для нормального полета в STAB. Как у Вас реагирует хвостовой ротор на такие возмущения? Какой параметр в МР отвечает за эту величину?
- После получения 3D FIX, выполнения Арминга, запуска мотора и имитации взлета в режиме STAB, в момент переключения в режим RTL наблюдается 1 кратковременный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. Почему это происходит?
- После переключения из STAB в режим ALT HOLD, в течение 10 сек. происходит медленный подъем тарелки до максимума (и шагов соответственно), с последующим ее завалом вправо. При переводе обратно в STAB, тарелка через 2 сек. резко возвращается в горизонтальное положение. Это что за “шаманские алгоритмы”? Полетный контроллер утяжелял грузом 75 гр. и 120 гр. и проверял без утяжеления - результат всегда одинаковый. У всех так происходит на столе при включенном двигателе?
Я все еще “ждун”… без Вашей помощи, Михаил, мне дальше не продвинуться.
А пока выставляю на обсуждение вариант утяжеления полетного контроллера за счет двух дополнительных аккумуляторов Li-ion 18650 2200 mAh и модуля дополнительного питания борта на сборке LM2596 (в дальнейшем заменю ее на UBEC 6А) .
Общий вес конструкции (доп.груза), с учетом пластиковых кронштейнов составил 75-80 грамм. Длина проводов сервоприводов от мест крепления к раме до полетного контроллера около 40 мм, со всех сторон обеспечен гарантированный зазор 3-4 мм.
Площадка с виброразвязкой - стандартная, из Китайского магазина.
Все закрывается стандартной кабиной, зазоры около 6 мм - ничего нигде не задевает.
Ну вот, завершена предварительная настройка механики вертолета Raptor E550S и полетных систем (PIXHAWK, OSD, модулей телеметрии 915MHz). Взлетный вес модели - 3,8 кг (с батареей 6S 5500 mАh). Пора в небо…
Откалибровал компас на улице, поднял модель в режиме Stab, свои параметры и логи выкладываю здесь:
yadi.sk/d/2WLGAZAl3aC798 - Параметры
yadi.sk/d/6QmBlhjb3aC7Ef - Логи
Честно признаться - было страшно. При отрыве модели от земли расходы 29% (заведены на один из потенциометров пульта), при этом во время висения наблюдались кивки корпуса. После увеличения расходов по газу до 50% модель висит хорошо. Управление работает адекватно, в другие режимы не переводил - нужно проанализировать логи.
Видео привожу здесь:
Михаил, просьба просмотреть полетные данные и дать свои рекомендации по дальнейшим настройкам.
Кивает- возможно низкие обороты. rcopen.com/forum/f60/topic117572/6
Сергей поздравляю, отличный результат. Кивки корпуса, у меня тоже была такая проблема, мне помогло увеличение оборотов основного ротора и доводка пид, но при сильном ветре бывает наблюдаться эта проблема. Кстати у вас на видео видно, когда вы добавили обороты, стало заметно меньше кивков корпуса. Смотрел ваш полетный журнал, у вас вибрации в норме, а кода вы увеличили обороты то вибрации еще чуть уменьшились. Сергей, вам можно попробовать переключиться в авто режим, модель поднимите метров 7-10 попробуйте включить лотер, но будте внимательны и осторожны, если что пойдет не так вам надо быть готовым немедленно переключиться обратно в режим стаб и выровнять вертолет. Сергей вы сделали основные настройки своей модели и это очень хороший результат, далее вам нужно довести точнее, под каждую модель это индивидуально.
Спасибо Вам, Михаил! За прошедший месяц выполнено 4 калибровочных взлета с проверкой работы модели в автоматических режимах ALT HOLD и LOITER.
Из внесенных изменений в конструкцию: внешний компас вынесен в самый нос модели на пластиковую стойку, исключены все металлические винты для крепления компаса, демонтирована близко стоящая камера DVR, под полетный контроллер в качестве защиты от наводок установлена связанная с “минусом” не магнитная металлическая пластина толщиной 0,5 мм, заимствованная от экрана старого смартфона. Благодаря этим доработкам спутники стали находиться быстрее, контроллер теперь видит 14 сателлитов (ранее было 11-12).
Из печального: никак не удается победить “унитазинг” и постепенный увод от горизонтального уровня после 1 мин. нахождения модели в автоматических режимах. Перевод в STAB мало спасает - посадка производится с серьезными углами отклонения стиков от первоначального положения.
Начало “унитазинга” хорошо видно на видео:
Модель хорошо висит в режиме LOITER с 01:41 до 02:56, затем начинает двигаться по спирали с нарастающей эволюцией, но с удержанием высоты. При этом полетный контроллер сообщает об ошибке EKF.
Логи здесь: yadi.sk/d/8ibHgPhC_dAu6g
Скрины логов здесь: yadi.sk/d/c7Qzg1GLpBCUsg
По логам видно, что средний уровень вибраций составляет не более 5 единиц, показания сенсоров баро, акселерометров и гиро - в норме. А вот сенсоры внешнего и внутреннего (отключен) компасов показывают некоторую аномалию. Это проявляется в увеличении периода и амплитуды значений сенсоров MagX и MagY в момент “унитазинга” при стабильном удержании курса.
Подскажите: может ли цифровой сервопривод хвоста, который расположен как раз под полетным контроллером, оказывать такое влияние на работу автопилота? Имеет смысл вынести эту серву на хвостовую балку?
Всем привет!Поставил пикс на trex 450 настраиваю первый раз .
Верталет взлетает но его начинает сильно раскачивать .приземлился неудачно порвал ремень:o .Помогите разобрать логи😇
Подпишусь, здесь интересно. Версия мини пиксхавка выглядит заманчиво для 450ки не подскажете можно ее иль не?
EniSy, конечно можно, если на модели найдете место и выполните качественную виброразвязку.
Я ставил на 450, все ок, ну естественно с качественной виброразвязкой
Михаил, может у Вас есть предложение по моей проблеме, описанной пару постов выше? Проект без движения второй месяц, без Вашей помощи - никак…
Михаил, может у Вас есть предложение по моей проблеме, описанной пару постов выше? Проект без движения второй месяц, без Вашей помощи - никак…
Попробуйте Velocity XY (Vel to Accel) убавить до значения 0.900 или 0.850
Попробуйте Velocity XY (Vel to Accel) убавить до значения 0.900 или 0.850
Михаил, речь идет от параметре VEL_XY_P ?
Блин извените конечно, но зачем гавно такое покупать…хотя сам тоже с ней сношался
Моделисты из поднебесной летают на вертушках с такими автопилотами, а мы чем хуже? 😃