Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
В ходе проведения “настольных тестов” появилось несколько новых вопросов:
- Почти сразу после включения питания, в доли секунды, происходит 3-х кратный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. С чем это может быть связано? Это нормально?
- При отклонении модели от горизонтальной плоскости, Pixhawk удерживает тарелку в горизонте, но при этом максимальный угол отклонения тарелки составляет всего 4 град. на сторону (прямое измерение цифровым угломером). Это значение, как мне кажется, недостаточно даже для тестовых полетов… Это у всех так или только у меня? Какой параметр в МР отвечает за изменение этой величины?
- При повороте модели вокруг оси, Pixhawk пытается вернуть хвост, кратковременно изменяя шаг хвостового ротора на углы до 3 град., что тоже кажется недостаточным для нормального полета в STAB. Как у Вас реагирует хвостовой ротор на такие возмущения? Какой параметр в МР отвечает за эту величину?
- После получения 3D FIX, выполнения Арминга, запуска мотора и имитации взлета в режиме STAB, в момент переключения в режим RTL наблюдается 1 кратковременный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. Почему это происходит?
- После переключения из STAB в режим ALT HOLD, в течение 10 сек. происходит медленный подъем тарелки до максимума (и шагов соответственно), с последующим ее завалом вправо. При переводе обратно в STAB, тарелка через 2 сек. резко возвращается в горизонтальное положение. Это что за “шаманские алгоритмы”? Полетный контроллер утяжелял грузом 75 гр. и 120 гр. и проверял без утяжеления - результат всегда одинаковый. У всех так происходит на столе при включенном двигателе?
Я все еще “ждун”… без Вашей помощи, Михаил, мне дальше не продвинуться.
А пока выставляю на обсуждение вариант утяжеления полетного контроллера за счет двух дополнительных аккумуляторов Li-ion 18650 2200 mAh и модуля дополнительного питания борта на сборке LM2596 (в дальнейшем заменю ее на UBEC 6А) .
Общий вес конструкции (доп.груза), с учетом пластиковых кронштейнов составил 75-80 грамм. Длина проводов сервоприводов от мест крепления к раме до полетного контроллера около 40 мм, со всех сторон обеспечен гарантированный зазор 3-4 мм.
Площадка с виброразвязкой - стандартная, из Китайского магазина.
Все закрывается стандартной кабиной, зазоры около 6 мм - ничего нигде не задевает.
Ну вот, завершена предварительная настройка механики вертолета Raptor E550S и полетных систем (PIXHAWK, OSD, модулей телеметрии 915MHz). Взлетный вес модели - 3,8 кг (с батареей 6S 5500 mАh). Пора в небо…
Откалибровал компас на улице, поднял модель в режиме Stab, свои параметры и логи выкладываю здесь:
yadi.sk/d/2WLGAZAl3aC798 - Параметры
yadi.sk/d/6QmBlhjb3aC7Ef - Логи
Честно признаться - было страшно. При отрыве модели от земли расходы 29% (заведены на один из потенциометров пульта), при этом во время висения наблюдались кивки корпуса. После увеличения расходов по газу до 50% модель висит хорошо. Управление работает адекватно, в другие режимы не переводил - нужно проанализировать логи.
Видео привожу здесь:
Михаил, просьба просмотреть полетные данные и дать свои рекомендации по дальнейшим настройкам.
Кивает- возможно низкие обороты. rcopen.com/forum/f60/topic117572/6
Сергей поздравляю, отличный результат. Кивки корпуса, у меня тоже была такая проблема, мне помогло увеличение оборотов основного ротора и доводка пид, но при сильном ветре бывает наблюдаться эта проблема. Кстати у вас на видео видно, когда вы добавили обороты, стало заметно меньше кивков корпуса. Смотрел ваш полетный журнал, у вас вибрации в норме, а кода вы увеличили обороты то вибрации еще чуть уменьшились. Сергей, вам можно попробовать переключиться в авто режим, модель поднимите метров 7-10 попробуйте включить лотер, но будте внимательны и осторожны, если что пойдет не так вам надо быть готовым немедленно переключиться обратно в режим стаб и выровнять вертолет. Сергей вы сделали основные настройки своей модели и это очень хороший результат, далее вам нужно довести точнее, под каждую модель это индивидуально.
Спасибо Вам, Михаил! За прошедший месяц выполнено 4 калибровочных взлета с проверкой работы модели в автоматических режимах ALT HOLD и LOITER.
Из внесенных изменений в конструкцию: внешний компас вынесен в самый нос модели на пластиковую стойку, исключены все металлические винты для крепления компаса, демонтирована близко стоящая камера DVR, под полетный контроллер в качестве защиты от наводок установлена связанная с “минусом” не магнитная металлическая пластина толщиной 0,5 мм, заимствованная от экрана старого смартфона. Благодаря этим доработкам спутники стали находиться быстрее, контроллер теперь видит 14 сателлитов (ранее было 11-12).
Из печального: никак не удается победить “унитазинг” и постепенный увод от горизонтального уровня после 1 мин. нахождения модели в автоматических режимах. Перевод в STAB мало спасает - посадка производится с серьезными углами отклонения стиков от первоначального положения.
Начало “унитазинга” хорошо видно на видео:
Модель хорошо висит в режиме LOITER с 01:41 до 02:56, затем начинает двигаться по спирали с нарастающей эволюцией, но с удержанием высоты. При этом полетный контроллер сообщает об ошибке EKF.
Логи здесь: yadi.sk/d/8ibHgPhC_dAu6g
Скрины логов здесь: yadi.sk/d/c7Qzg1GLpBCUsg
По логам видно, что средний уровень вибраций составляет не более 5 единиц, показания сенсоров баро, акселерометров и гиро - в норме. А вот сенсоры внешнего и внутреннего (отключен) компасов показывают некоторую аномалию. Это проявляется в увеличении периода и амплитуды значений сенсоров MagX и MagY в момент “унитазинга” при стабильном удержании курса.
Подскажите: может ли цифровой сервопривод хвоста, который расположен как раз под полетным контроллером, оказывать такое влияние на работу автопилота? Имеет смысл вынести эту серву на хвостовую балку?
Всем привет!Поставил пикс на trex 450 настраиваю первый раз .
Верталет взлетает но его начинает сильно раскачивать .приземлился неудачно порвал ремень:o .Помогите разобрать логи😇
Подпишусь, здесь интересно. Версия мини пиксхавка выглядит заманчиво для 450ки не подскажете можно ее иль не?
EniSy, конечно можно, если на модели найдете место и выполните качественную виброразвязку.
Я ставил на 450, все ок, ну естественно с качественной виброразвязкой
Михаил, может у Вас есть предложение по моей проблеме, описанной пару постов выше? Проект без движения второй месяц, без Вашей помощи - никак…
Михаил, может у Вас есть предложение по моей проблеме, описанной пару постов выше? Проект без движения второй месяц, без Вашей помощи - никак…
Попробуйте Velocity XY (Vel to Accel) убавить до значения 0.900 или 0.850
Попробуйте Velocity XY (Vel to Accel) убавить до значения 0.900 или 0.850
Михаил, речь идет от параметре VEL_XY_P ?
Блин извените конечно, но зачем гавно такое покупать…хотя сам тоже с ней сношался
Моделисты из поднебесной летают на вертушках с такими автопилотами, а мы чем хуже? 😃
Блин извените конечно, но зачем гавно такое покупать…хотя сам тоже с ней сношался
Ardupilot это просто дешево (до 100$), подобное от DJI это от 1000$ и не будет такого функционала как Ardupilot, по сути это вертолет с функциями квадрокоптера, много настроек, можно установить на любую модель вертолета. Большой минус, сложный в настройке на вертолете, но зарубежные коллеги устанавливают, настраивают и модели у них прекрасно летают.
Михаил, речь идет от параметре VEL_XY_P ?
Ча сказать не могу, а вы с меню Extended Tuning - Velocity XY (Vel to Accel) P, можете поменять, для начала 950 испытайте, не поможет 900, 850, 800, 750 но не ниже 700, не помню, если можно то чутче на крутилку вывести.
уважаемые гуру. есть вертолет 450 летает. есть желание установить на него полетный контролер. какой лучше приобрести. по настройке и эксплуатации опыт есть только на самолетах и квадрокоптерах в прошивке айнав .жаль она классические вертолеты не поддерживает
уважаемые гуру. есть вертолет 450 летает. есть желание установить на него полетный контролер. какой лучше приобрести. по настройке и эксплуатации опыт есть только на самолетах и квадрокоптерах в прошивке айнав .жаль она классические вертолеты не поддерживает
На сегодняшний день оптимальным выбором будет полетный контроллер CUAV pixhack V3 с внешним компасом и GPS M8N.
Версия прошивки AC3.3.3 - для вертолетов классической схемы. В youtube представлено много примеров удачной интеграции данного полетного контроллера.
Сам пока остаюсь на полетном контроллере Pixhawk 2.4.8 с внешним компасом и GPS M8N, готовлюсь к летным испытаниям в составе вертолета TT Raptor E550S, где достаточно места для размещения авионики (внутри капопы).
Общий вес модели составляет 3 890 грамм.
Поправлюсь: версия прошивки для контроллера CUAV pixhack V3 должна быть 3.5.7
спасибо. а что вы думаете по поводу полетного контролера Алексея Козина
Слышал что это хоть и устаревший, но не плохой полетный контроллер. На Ваш вопрос скорее ответит сам Алексей.