Про микрошаг и синус с косинусом
Значит используем полушаг …
И внимательно следим за электроникой. Что и требовалось выяснить.
😃
Значит используем полушаг или если есть резонансы и хочется более мягкого хода то микрошаг , но не более 1/8 .
Интересно, есть хоть один чел, кте НЕ ХОЧЕТ плавного хода?
Интересно, есть хоть один чел, кте НЕ ХОЧЕТ плавного хода?
Проблема в том что мне нужны токи 4 А , TB6560HQ не так легко купить , да и не совсем подходят она у них только 3 А . Поэтому приходится ограничиватся полушагом , так что это немного вынужденная мера , а мудрить что то мощное с микрошагом что то неохота … да и не к чему и с полушагом довольно неплохо все работает , особенно если есть натяг в направляющих , как у меня в ластохвосте , так как мотору не очень легко крутится то нет резонансов и мягкость хода достаточная .
… особенно если есть натяг в направляющих , как у меня в ластохвосте , так как мотору не очень легко крутится то нет резонансов и мягкость хода достаточная .
Природная вредность не позволяет не отметить, что это как раз веский довод в пользу механического решения. При нем не только дискрет шага дробится, но и момент увеличивается. Что при нагрузках не есть плохо.
😃
Природная вредность не позволяет не отметить, что это как раз веский довод в пользу механического решения. При нем не только дискрет шага дробится, но и момент увеличивается. Что при нагрузках не есть плохо.
😃
Извините , не очень понял , если мотору не очень легко двигать суппорт то нужен микрошаг или полушаг ?
Если Вы ставите зубчатки для деления шага в два раза, (полушаг из полного шага), соответственно и момент Вы умножите на 2. Ну и так далее… 2, 4, 8…
Если Вы ставите зубчатки для деления шага в два раза, (полушаг из полного шага), соответственно и момент Вы умножите на 2. Ну и так далее… 2, 4, 8…
А понятно , Вы ремень имели ввиду , а я не понял . Нет , я противник ремня , лучше ШВП и некаких проблем , все будет летать но и так как я все делаю на ластохвостах и есть натяг в направляющих то мотору приходится чуть чуть напрягатся ( и не каких резонансов зато ) .
лучше ШВП и некаких проблем
Ну. это дело вкуса. Хотя, одно другому не мешает. А иногда удачно дополняет.
Ну. это дело вкуса. Хотя, одно другому не мешает. А иногда удачно дополняет.
Дело в том что ШВП за счет высокого кпд дает очень высокий момент на движущихся частях станка , поэтому ремень становится ненужен , а вот скоростные качествы станка увеличиваются , что гораздо важней при некоторых видах работы а так как точность выше 0.01 мм изза механики ( мы же не будем делать настольные станки в тонну весом для жесткости 😉 ) нам не достич то дробить шаг механикой для точности не к чему , при шаге ШВП в 5 мм при полушаге мы получаем точность 0.0125 мм это предел точности для легких настольных станков , поэтому дробить не к чему .
Такой вопросец. Смотрю в даташит на движок FL57STH56-2006.
График говорит, что в полушаге двиг обеспечит момент в 40Н\см гдето при частоте порядка 4000pps Т.е. Делим 4000 на 400 и получаем 10 оборотов в сек (600 в мин).
Вопрос, А какой момент буит при микрошаге 1/8 или 1/10 при тех же частотах? И вообще есть какой нить способ посчитать отношение частота= момент-микрошаг? Или только методом тыка? Т.е. для достижения тех же 600 об/мин при микрошаге 1/10 надо подавать шаги с частотой 20 000 ппс Ну тут похоже момент сильно упадет 😦
Т.е. с точки зрения плавности хода и резонансов микрошаг - замечательно.
С точки зрения скорости микрошаг замедляет работу станка?
Или я не правильно считаю?
Я понимаю, что все еще сильно зависит от контроллера, но основная идея так?
Вопрос надо разделить на три:
- область применения микрошага
- влияние микрошага на момент
- скоростные параметры ШД и драйвера.
Ответы:
- Основная область применения микрошага - низкие и средние скорости, можно условно считать за границу скорость 1000 полных шагов в секунду.
- Микрошаг при низких/средних скоростях несколько снижает момент
- Скоростные параметры ШД в основном зависят от его индуктивности, поэтому на скоростях выше (условно!) 1500 полных шагов/сек. разницы между микрошагом (синусом) и полным шагом (прямоугольником или трапецией) почти нет и скорость нарастания тока определяется в основном индуктивностью, напряжением питания и активным сопротивлением обмотки, внутренним сопротивлением источника питания.
Грубо говоря, что микрошаг, что полный шаг - на большой скорости почти одинаково.
Поэтому, чтобы ликвидировать это почти, в драйверах делают трансформируемое опорное напряжение: на низкой скорости - синус, на высокой - прямоугольник (трапецию).
С точки зрения скорости микрошаг замедляет работу станка?
Если исходить из того, что управляющая программа в состоянии выдавать STEP с максимальной скоростью 20000 импульсов в секунду, то выходит:
- при использовании полушага ШД можно раскрутить (если получится!) до 20000/400=50 оборотов/сек
- при использовании микрошага 1/10 ШД можно раскрутить до скорости впятеро меньшей - ограничение от управляющей программы - до 10 оборотов/сек.
Если ШД реально обеспечивает требуемый момент на 2000 полных шагах/сек, а при большей скорости не обеспечивает, то разницы между полушагом и микрошагом 1/10 нет: - при микрошаге требуется скорость STEP 2000*10=20000 импульсов/сек- программа еще может такую скорость выдать
- при полушаге требуется скорость STEP 2000*2=4000 импульсов/сек.
Если ШД обеспечивает момент при 4000 полных шагов/сек, то тормозом будет управляющая программа, поэтому микрошаг нужно будет изменить на 1/4 или 1/5 или отказаться.
Короче, голая арифметика.
В продолжение темы.
Как лучше организовывать морфинг микрошага?
С микрошага уходить на 1/4 потом на 1/2 потом на полный шаг, или можно сразу на полушаг и потом на полный шаг? На каких скоростях (rpm двигателя) это лучше делать?
Что творится с токами в обмотке двигателя когда наступает явление резонанса?
Какие есть рекомендации по борьбе с резонансом (алгоритм поведения драйвера для подавления резонанса)?
Пока собираю информацию для “усовершенствования” драйвера.
Какие есть рекомендации по борьбе с резонансом
Маховичок на валу шаговика .
Механическое демпфирование. Изменение механической нагрузки.
ну а если отбросить механику и воплотить это в электронике. Есть идеи?
Если не нравится механическое(нерегулируемое) демпфирование, то можно сделать его электрический аналог, имеется в виду, вместо маховика поставить двигатель в генераторном режиме с регулируемым баластом. Баласт может иметь и активную и реактивную составляющие.
то можно сделать его электрический аналог,
Для ШД это, все равно, механическое демпфирование. Электрически такая нагрузка не связана.
😃
Для ШД это, все равно, механическое демпфирование. Электрически такая нагрузка не связана.
😃
Задача избежать мех. резонансов. Можно изменять токи фаз ШД, но получается, что это надо делать быстро(даже слишком…), поэтому и предлагаю зайти еще с другой стороны задачи.
Меняя нагрузку генератора(электрическими параметрами!) вы меняете и мех. свойства системы, грубо говоря при частотах резонанса берем и уменьшаем активное сопротивление балласта, мех. добротность системы падает, резонанс не возникает, если играть реактивными параметрами балласта, то можно сдвинуть частоту мех. резонанса.
В продолжение темы.
Как лучше организовывать морфинг микрошага?
С микрошага уходить на 1/4 потом на 1/2 потом на полный шаг, или можно сразу на полушаг и потом на полный шаг?
Если делать, как Вы предполагаете, то управляющая программа должна это (переход) делать синхронно с драйвером. Очевидно же, что это нереально, поскольку управляющей программе вообще “морфинг микрошага” неведом.
Морфингом занимается непосредственно контроллер, изменяя только форму опорного напряжения, например как у Kreutz-a:
- на низкой скорости это SIN/COS
- на средней скорости ШД работает в режиме High Torque, (и тут есть варианты формирования опорного)
- на высокой скорости опорное либо постоянного уровня, либо трапеция.
Количество импульсов STEP для выполнения шаговым двигателем полного шага во всех этих режимах одинаково. Поэтому проблем с управляющей программой нет.
На каких скоростях (rpm двигателя) это лучше делать?
Здесь все сильно зависит от двигателя, начать можно со скоростей 800<->1400 полных шагов/сек. Или вообще сделать плавный морфинг формы опорного напряжения.
Что творится с токами в обмотке двигателя когда наступает явление резонанса?
Какие есть рекомендации по борьбе с резонансом (алгоритм поведения драйвера для подавления резонанса)?
Это “страшная секретная тайна” 😉, никто этого Вам не скажет. Марисс на аналогичный вопрос ответил прямо: это мой хлеб, я не буду этого рассказывать.
Лично у меня не получилось повторить по его рекомендациям эксперимент с получением СЧ резонанса на ШД - это еще и от ШД зависит.
Лично у меня не получилось повторить по его рекомендациям эксперимент с получением СЧ резонанса на ШД - это еще и от ШД зависит.
ДШИ200 на полном шаге уверенно входит в резонанс.
Морфингом занимается непосредственно контроллер, изменяя только форму опорного напряжения, например как у Kreutz-a:
Количество импульсов STEP для выполнения шаговым двигателем полного шага во всех этих режимах одинаково.
Ну собственно это и имеется ввиду. Меняется только форма опорного напряжения. Плавно ее менять сложновато. А вот разбить диапозон скоростей на какие-то зоны и для каждой сделать свою форму опорного напряжения намного проще. Есть ли смысл разбивать диапозон скоростей на “много” зон или достаточно с микрошага (например 1/10) уйти в полушаг а потом в полный шаг?
ДШИ200 на полном шаге уверенно входит в резонанс.
А можно осциллограммы токов обмоток для этого двигателя в момент резонанса? Или соединить выходы токовых резисторов между собой через резисторы по 10к и снять осциллограмму с центральной точки этих резисторов? Т.е. посмотреть на форму “суммарных токов”.
На своих двигателях я пока резонанса не вижу. Они или крутятся или совсем не крутятся в зависимости от того то я вытворяю с драйвером.
Марисс на аналогичный вопрос ответил прямо: это мой хлеб, я не буду этого рассказывать.