uhu Servo
maxvovk, подскажите пожалуста в чем отличие серий HEDS и HEDL? Я так понял, что по типу диска, в HEDS он металический. А тип диска определяет класс точности?
HEDL серия дороже…
Берите то, что дешевле. Но при покупке, как правильно Роберт заметил ниже, нужно смотреть на маркировку, поскольку они бывают с разным типом выхода. Точность одинаковая, не стоит эту тему мусолить 😃.
вот цены
efind.ru/icsearch/?search=HEDS-55&stock=instock
====
каков диаметр рисунка на фотках ? сколько примерно штрихов ?
А вот шелевые оптопары для энкодеров AEDS-965X на 150 и 180 линий на дюйм - avago.com
Выход - квадратурный сигнал.
Galant1, maxvovk спасибо огромное за разъяснения. Свои выводы я сделал из того как отличаются HEDS и HEDM.
На какое напряжение конденсаторы С13,С14 – ноги 6,8 IR2184 в покупном наборе? 😕
там 10-20 вольт наверно - значит 50 вольтовые керамические.
если электролиты то на 22 и более
Ok! 😃
Имею собранный контроллер UHU. Возникли проблеммы с отладкой и запуском от Mach2. Кто имеет опыт работы с данным контроллером прошу помощи.
Добрый день!
Имеется лишний комплект из 3 процессорв UHU и 3 кварцев. Я в Москве. Кому надо, пишите на uhumaker(пес)yandex.ru
Вопрос к тем кто эксплуатирует - потянет этот контроллер мотор типа 3МТА - до 140В/31А?
Сколько по времени, в среднем, идут контроллеры от Ули в Россию? Кто выписывал? Я жду уже месяц и тишина.
Все читаю-читаю этот пост. Интересно: кто-нить допаял до рабочего состояния? Как впечатления?
я ету хрень делал ничего не получилось . 😦
У меня получилось. К железу пока не подключал.
Не могу присоединить видео работы в 3gp.
Всем привет. Я наверное опоздал со своим постом ? Я спаял несколько контроллеров UHU все заработали без проблем, с разными движками. Но, все таки есть один вопрос. У меня два чипа стали выдавать ошибку EEPROM. Посмотрел через утилиту Uli, у меня изменились параметры настроек P, I, D и еще некоторых. Отсюда вопрос, можно исправить это, или это конец чипам ?
А утилита разве не позволяет записать параметры? EEPROM в AtTiny2313 можно 100 000 раз перезаписывать.
Я пробовал, не получилось. Хотя может, не так и не тем… Можете научить, как записывать ? Выслушаю с благодарностью советы.
У меня нет UHU контроллера, но в ServoManual всё описано:
After the initialization procedure the controller sends a startup message to the terminal. :
UHU Servo Controller 3.00 © Snr: 134
EEPROM: OK
Hilfe mit (?)
>
In the condition upon delivery, the loop control parameters are pre-set to more or less save values.
Nevertheless a false checksum was generated to force an error condition upon startup. This lead to the following
message:
UHU Servo Controller 3.00 © Snr: 134
EEPROM: Fehler!
Hilfe mit (?)
>
After a short check of the values you can activate the controller by sending a soft reset command.
If you want to make the controller start without error condition next time, save your active parameter set with the
command ‘S0’ to EEPROM.
Я по ангельски не разумею но, вроде понял что, команда S0 делает запись? Спасибо сейчас попробую.
Прошу прощения за долгое молчание, просто забыл про тему. В общем, разобрался я с настройками и сейчас все работает. Если есть у кого вопросы, буду рад помочь.
Я по ангельски не разумею…
Судя по тому, что Вы живёте в Германии, то по немецки наверное шпрехаете. 😁
Если не трудно, помогите с переводом истории изменений в прошивках UHU, а то On-line переводчики выдают хр…ь какую-то, многие слова я конечно понимаю, но к некоторым приходиться очень долго подпирать “логический смысл” 😦
Change log
(in German - sorry;-)
; Rev 3.00e
; English version
;Rev 3.00
; Freigabeversion
;Rev 2.17
; Konditionale Assemblierung Watchdog, Initialisierung auf 125ms
; Konditionale Assemblierung Spacing , bei deaktiviertem ‘N’ Intervall auf 672ms fixiert
; Timer Prescaler von 64 auf 256 umgestellt
;Rev 2.16
; Umstellung der Initialisierungssequenz
; Preset des N-Timers als Sicherheit fur Soft-Reset
; Korrektur Ausgabestring bei Soft-Reset
; WD-int sichert Register
; ‘Optische’ Verbesserungen am Code
;Rev 2.15
;WD per Interrupt statt Reset aktiviert
;Rev 2.14
;Fehler bei multiplem EEPROM-Read behoben.
;Rev 2.13
; Diverse Aufraumarbeiten (LPM + MOVW)
; Zahler und Analyzer entkoppelt
; Umbau I-Wert auf DIV 4
;Rev 2.12
; Problem bei der Uberlappung Z und Analyzer beseitigt.
;Rev 2.11
; Fehler bei Nutzung R0 in RS232 Input beseitigt
; Anzeige Seriennummer
;Rev 2.10
; Analyzer in Z wieder eingebaut
; Fehler in Reihenfolge Berechnung Grundparameter beseitigt
; Encodereingange gleichlaufend zur 2.02t (Pin8–>13, Pin9–>12)
;Rev 2.09
; Fehler in Z-Funktion beseitigt.
;Rev. 20.8
; Umbau I-Wert auf DIV 256
;Rev. 2.07
; Lin-Encoder ausgebaut (Platz…)
; Counter-Pos auf Register geandert
; unbenotigte Registerzuordnungen geloscht
; Fehlerbehandlung statt Interpolation in den Encoder-Zahler eingebaut
; Einfuhrung des (W)rap Zahlers fur verschlafene oder falsche Encoder-Flanken
; Alle Interrupts fur die Dauer der Berechnung der Grundwerte der Regelberechnung deaktiviert
; Reihenfolge der Variablen verandert (und damit der EEPROM-Parameter) fur fail safe
; Fehler Startwert bei der Initialisierung 20/24MHZ behoben
; Fehler ZL aus Zahler-Int behoben
; Busy Flag in Berechnung eingefuhrt
; Neuberechnungswert mit neg umgerechnet
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 11 von 13
servo@pyromantiker.de
;Rev. 2.06
; Experimentell: Anderung Interrupt-Steuerung / verworfen
;Rev. 2.04, 2.05
; Experimentell: Temporare Anderung Zahler-Ausgabe / verworfen
;Rev 2.03
; Umbau auf Encoder Interruptbetrieb auf Port B0/1 (Pin 12 und 13)
; Achtung: Parameter fur Neuberechnung bezieht sich jetzt nicht mehr auf 1/192 Clk sondern auf 1/64 Clk
;Rev. 2.02t24
; Umbau auf 24 MHz Quarz
; Phase Correct PWM 25 kHz
;Rev. 2.02t
; Watchdog 16ms eingebaut
;Rev. 2.01
; Slave shutoff auf PINB2 / Pin 14 active low eingebaut.
; Prufsumme und Forward Error Correction fur EEPROM eingebaut
;Rev 2.0
; Freigabeversion
;Rev 1.9.0dual4
; Schleifenabfolge / Timeslot fur Neuberechnung programmierbar
; Prufsumme fur EEPROM eingebaut
; Nothalt Ein- und Ausgang in Software vorgefertigt.
;Rev 1.9.0dual3
; Timeslot auf 2ms verandert
; Z setzt nun immer erst den Zahler durch Reset zuruck
; Lin. Encoder-Abtastung aktiviert (auf gleichem Port wie rot. / nur Perf. Test)
; Version lauft mit V=1 sehr rund.
;Rev 1.9.0dual2
; Fehler beim Limiter-Aufruf beseitigt
; Eingangsports mit Pullup
; Limiter auf Analysemodus
; Ripplefilter ausgebaut. Bringt nichts.
;Rev 1.9.0dual1
; Versionsnummer nachgezogen auf 1.9
; Ripplefilter (24 Takte) in Step Input eingebaut
; Register Zuordnungen verandert: _analyzeDiv, _mul, _0
;Rev 1.8.9dual4
; Aufrufe fur Help und Selektion der Parametereingabe verkurzt
; Trigger fur Analysemodus umgebaut
; Analysemodus auf 16 Bit
; Flag gegen Reentry der Berechnung eingebaut
;Rev 1.8.9dual3
;Massive Umbauten.
;- Mul1616 auf indirekte Adressierung umgebaut
;- AddMul1616 eingebaut
;- 16 bit Limiter eingebaut
;Rev 1.8.9dual
; Eingang fur Linearencoder eingebaut (unfertig, Differenzierung der Encoder fehlt…)
;Dazu:
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 12 von 13
servo@pyromantiker.de
; Variablen in R- und L- gedoppelt
; Alle Counter auf Memory umgebaut bis auf Pos und Comm
; Geschwindigkeitsbegrenzer ausgebaut
;Rev 1.8.9
;Schleifendurchlaufe gecheckt
;Kommentare vereinheitlicht
;xmit2 ausgebaut
;Rev 1.8.8.y
; Einbau B-Kompensation
; PC-Software neu skaliert: 16 Zeilen Text, Display schmaler.
;Rev 1.8.8.x
; Reduzierung des Rom Bedarfs durch bessere Stringverwaltung
;Rev 1.8.8
; seltsame Probleme beim Reset gelost: nicht initialisierter V_Par
; Interrupt-Tabelle vervollstandigt
;Rev 1.8.7
; PC-Software auf reinen Grafik-Betrieb umgestellt, ID und © eingefugt
; Storender Balken beim Scrollen beseitigt
; Umschaltung Analysemodus mit <Leertaste>
; Rev 1.8.6
; Hilfe fur Analyse und Ruckmeldung entfernt
; Analyse a=on x=off
; Eilgang-Steps mit Cursor (32) und Ctrl-Cursor(64) in PC-Software eingebaut
;Rev 1.8.5
; Test neuer Schleppfehler mit Basis alte Soll Pos
; SEI versetzt hinter Schleppfehlerausgabe
; Schleppfehler-Led ausgebaut, zeigt jetzt nur mehr Fehlerabschaltung an
; Umbenennung alle Variablen auf xxxxxL/M/H
;Rev 1.8.4
;-Reset schaltet Analysemodus mit ab.
;-falscher Text bei ‘Vervielfacher’ behoben
;Rev 1.8.3
;-Texte Komprimiert
;-(M)oment und (T)ragheit eingefuhrt
;-(M)ultiplikator in (V)ervielfacher umbenannt
;-senden der Fehlerwerte als Positiver Wert (addi64)
Я сейчас далеко от дома, инет чужой, завтра с утра попробую перевести.
Вот, попробуй понять, чего я тут понапереводил…
Change log
(in German - sorry;-)
; Rev 3.00e
; English version
Английская версия
;Rev 3.00
; Freigabeversion
Свободная версия
;Rev 2.17
; Konditionale Assemblierung Watchdog, Initialisierung auf 125ms
Koндиционное ассемблирование Сторожевого Пса на 125 миллисекунд Видимо имеется в виду доводка кода.
; Konditionale Assemblierung Spacing , bei deaktiviertem ‘N’ Intervall auf 672ms fixiert
Кондиционное ассемблирование пространства, при отключенном “N” интервал фиксируется на 672 миллисекундах
; Timer Prescaler von 64 auf 256 umgestellt
Таймер предварительного делителя перестроен на диапазон от 64 до 256
;Rev 2.16
; Umstellung der Initialisierungssequenz
Перестановка последовательности инициализации
; Preset des N-Timers als Sicherheit fur Soft-Reset
Предустановка N-таймера для надежности Soft- сброса
; Korrektur Ausgabestring bei Soft-Reset
Коррекция выходной цепочки (или строки?) при софтовом сбросе
; WD-int sichert Register
WD- int защищает регистр
; ‘Optische’ Verbesserungen am Code
“Оптические” улучшения в коде
;Rev 2.15
;WD per Interrupt statt Reset aktiviert
WD по прерываниям вместо активации сброса ( не знаю, что это такое WD?)
;Rev 2.14
;Fehler bei multiplem EEPROM-Read behoben.
Устранение ошибки при многократном чтении EEPROM
;Rev 2.13
; Diverse Aufraumarbeiten (LPM + MOVW)
Разные чистки (LPM + MOVW)
; Zahler und Analyzer entkoppelt
Счетчик и анализатор разделены
; Umbau I-Wert auf DIV 4у
Перестройка значений I на DIV4
;Rev 2.12
; Problem bei der Uberlappung Z und Analyzer beseitigt.
Устранена проблема с перекрытием или нахлестом Z и анализатора
;Rev 2.11
; Fehler bei Nutzung R0 in RS232 Input beseitigt
Устранена ошибка при использовании R0 в RS232- входе
; Anzeige Seriennummer
Отображается серийный номер
;Rev 2.10
; Analyzer in Z wieder eingebaut
Анализатор в Z опять встроен
; Fehler in Reihenfolge Berechnung Grundparameter beseitigt
Устранена ошибка в последовательности пересчета основных параметров
; Encodereingange gleichlaufend zur 2.02t (Pin8–>13, Pin9–>12)
Синхронная работа входов енкодера и 2.02t
;Rev 2.09
; Fehler in Z-Funktion beseitigt.
Устранена ошибка в работе Z
;Rev. 20.8
; Umbau I-Wert auf DIV 256
Перестройка параметров I на DIV 256
;Rev. 2.07
; Lin-Encoder ausgebaut (Platz…)
Удален линейный энкодер (место…)
; Counter-Pos auf Register geandert
Изменен Counter-Pos в регистре
; unbenotigte Registerzuordnungen geloscht
Удалены неиспользуемые связи регистра
; Fehlerbehandlung statt Interpolation in den Encoder-Zahler eingebaut
В счетчик энкодера встроена обработка ошибок вместо интерполяции
; Einfuhrung des (W)rap Zahlers fur verschlafene oder falsche Encoder-Flanken
Ввод (W)rap счетчика для “заспанных” или неправильных сигналов энкодера
; Alle Interrupts fur die Dauer der Berechnung der Grundwerte der Regelberechnung deaktiviert
Все прерывания для длительности расчета основных величин в правилах расчета деактивированы.
; Reihenfolge der Variablen verandert (und damit der EEPROM-Parameter) fur fail safe
Изменена последовательность переменных ( и в связи с этим, параметры EEPROM) для повышения отказоустойчивости
; Fehler Startwert bei der Initialisierung 20/24MHZ behoben
Устранена oшибка инициализации стартовых значений при 20/24 Mhz
; Fehler ZL aus Zahler-Int behoben
Удалена ошибка ZL из счетчика- Int
; Busy Flag in Berechnung eingefuhrt
В расчеты введен флаг Занят.
; Neuberechnungswert mit neg umgerechnet
Новые параметры пересчета с NEG пересчитаны
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 11 von 13
servo@pyromantiker.de
;Rev. 2.06
; Experimentell: Anderung Interrupt-Steuerung / verworfen
Экспериментально: отказался от изменений управления прерываниями.
;Rev. 2.04, 2.05
; Experimentell: Temporare Anderung Zahler-Ausgabe / verworfen
Экспериментально: отказался от изменнения временного счетчика выдач ( не уверен в правильности перевода )
;Rev 2.03
; Umbau auf Encoder Interruptbetrieb auf Port B0/1 (Pin 12 und 13)
Перестроил работу прерываний энкодера на порт B0/1
; Achtung: Parameter fur Neuberechnung bezieht sich jetzt nicht mehr auf 1/192 Clk sondern auf 1/64 Clk
Внимание: параметры для новых расчетов теперь берутся не из 1/192 как раньше, а из 1/64 цикла (такта?).
;Rev. 2.02t24
; Umbau auf 24 MHz Quarz
Перестроил на кварц 24 Мгц
; Phase Correct PWM 25 kHz
Коррекция фазы ШИМ 25 кгц
;Rev. 2.02t
; Watchdog 16ms eingebaut
Встроил Сторожевого Пса 16 миллисекунд.
;Rev. 2.01
; Slave shutoff auf PINB2 / Pin 14 active low eingebaut.
Встроил Помощника выключения на PINB2/Pin14 активном при нуле.
; Prufsumme und Forward Error Correction fur EEPROM eingebaut
Встроил проверку контрольной суммы и запуск коррекции при ошибке в EEPROM
;Rev 2.0
; Freigabeversion
Свободная версия
;Rev 1.9.0dual4
; Schleifenabfolge / Timeslot fur Neuberechnung programmierbar
Шлифование последовательности программируемого перерасчета
; Prufsumme fur EEPROM eingebaut
Встроил контрольную сумму для EEPROM
; Nothalt Ein- und Ausgang in Software vorgefertigt.
Подготовил аварийный стоп и выход в программу
;Rev 1.9.0dual3
; Timeslot auf 2ms verandert
Timeslot изменил на 2 миллисекунды
; Z setzt nun immer erst den Zahler durch Reset zuruck
Z теперь всегда восстанавливается первым, счетчиком по сбросу
; Lin. Encoder-Abtastung aktiviert (auf gleichem Port wie rot. / nur Perf. Test)
Линейный энкодер активирован. ( На такой же порт как и rot./ nur
; Version lauft mit V=1 sehr rund.
Эта версия с V=1 работает очень ровно.
;Rev 1.9.0dual2
; Fehler beim Limiter-Aufruf beseitigt
Устранил ошибку при ограничении обращений
; Eingangsports mit Pullup
Входные порты с Pullup
; Limiter auf Analysemodus
Ограничитель на модуль анализа.
; Ripplefilter ausgebaut. Bringt nichts.
Убрал фильтр асинхронного счетчика. Ничего не дает.
;Rev 1.9.0dual1
; Versionsnummer nachgezogen auf 1.9
Номер версии натянут до 1.9
; Ripplefilter (24 Takte) in Step Input eingebaut
Встроил фильтр (24 такта) во вход Шаг, асинхронного счетчика.
; Register Zuordnungen verandert: _analyzeDiv, _mul, _0
Изменил работу регистра: _analizeDiv, _mul, _0
;Rev 1.8.9dual4
; Aufrufe fur Help und Selektion der Parametereingabe verkurzt
Укоротил вызов для Помощи и Выбора параметров ввода данных
; Trigger fur Analysemodus umgebaut
Перестроил триггер для модуля анализа
; Analysemodus auf 16 Bit
Модуль анализа на 16 бит
; Flag gegen Reentry der Berechnung eingebaut
Встроил Флаг против повторного расчета
;Rev 1.8.9dual3
;Massive Umbauten.
;- Mul1616 auf indirekte Adressierung umgebaut
;- AddMul1616 eingebaut
;- 16 bit Limiter eingebaut
Обширные переделки
- Mul1616 на косвенную адресацию
- встроил AddMul1616
- встроил ограничение 16 бит
;Rev 1.8.9dual
; Eingang fur Linearencoder eingebaut (unfertig, Differenzierung der Encoder fehlt…)
Встроил вход для линейного энкодера ( незакончен, дифференциация энкодера отсутствует)
;Dazu:
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 12 von 13
servo@pyromantiker.de
; Variablen in R- und L- gedoppelt
Сдвоенны переменные в R и L
; Alle Counter auf Memory umgebaut bis auf Pos und Comm
Все счетчики в памяти перестроены на Pos и Comm
; Geschwindigkeitsbegrenzer ausgebaut
Убрал Ограничение скорости
;Rev 1.8.9
;Schleifendurchlaufe gecheckt
шлифовка контроля
;Kommentare vereinheitlicht
Унифицировал пояснения
;xmit2 ausgebaut
Удалил xmit2
;Rev 1.8.8.y
; Einbau B-Kompensation
Встроил B- компенсацию
; PC-Software neu skaliert: 16 Zeilen Text, Display schmaler.
новый формат отображения: сузил экран до 16 строк текста.
;Rev 1.8.8.x
; Reduzierung des Rom Bedarfs durch bessere Stringverwaltung
снизил потребность в постоянной памяти за счет лучшего управления строками
;Rev 1.8.8
; seltsame Probleme beim Reset gelost: nicht initialisierter V_Par
Устранил проблему при сбросе: не инициализировался V- параметр
; Interrupt-Tabelle vervollstandigt
Пополнил Таблицу прерываний
;Rev 1.8.7
; PC-Software auf reinen Grafik-Betrieb umgestellt, ID und © eingefugt
Перевел программы на чистую графику, ввел ID и копирайт
; Storender Balken beim Scrollen beseitigt
Устранил мешаюшую полоску при скроллинге
; Umschaltung Analysemodus mit <Leertaste>
Переключение режима Анализ с помощью клавиши Пробел
; Rev 1.8.6
; Hilfe fur Analyse und Ruckmeldung entfernt
Удалил из Анализа, Помощь и Сообщения
; Analyse a=on x=off
Анализ A=Вкл X=Выкл
; Eilgang-Steps mit Cursor (32) und Ctrl-Cursor(64) in PC-Software eingebaut
Встроил в программу форсированный режим управления: курсором (32) и CTRL+курсор (64)
;Rev 1.8.5
; Test neuer Schleppfehler mit Basis alte Soll Pos
Проверка новой ошибки перемещения со старой базы, на новую Заданную позицию.
; SEI versetzt hinter Schleppfehlerausgabe
при перемещении производит выдачу Ошибки
; Schleppfehler-Led ausgebaut, zeigt jetzt nur mehr Fehlerabschaltung an
удалил светодиод- Ошибка перемещения, теперь показывает только при включенном переключателе Ошибка (?!!) я и сам очумел…
; Umbenennung alle Variablen auf xxxxxL/M/H
переименовал все переменные на хххххL/M/H
;Rev 1.8.4
;-Reset schaltet Analysemodus mit ab.
- сброс выключает режим Анализ.
;-falscher Text bei ‘Vervielfacher’ behoben
- исправлен неправильный текст “Vervielfacher”
;Rev 1.8.3
;-Texte Komprimiert - сжатие текста
;-(M)oment und (T)ragheit eingefuhrt
- ввел (М)омент (T)rдgheit инерционность системы
;-(M)ultiplikator in (V)ervielfacher umbenannt
- переименовал (М)ультипликатор в (V)ervielfacher
;-senden der Fehlerwerte als Positiver Wert (addi64)
-передача параметра Ошибка как положительнoй величины (addi64)
Я сам не очень уверен, что все правильно перевел т. к. не занимаюсь программированием и посему, не очень хорошо представляю себе склонение некоторых терминов. Заранее прошу прощения, если наврал.