Контроллер linistepper
вот модуль :
roboclub.ru/master/…/microcontroller_94.html
www.roboclub.ru/shop/…/computers_89.html
============================================
для самодельщиков:
Projects
далее: Инструментарий
далее: Отладочный стенд
там подробно расписано управление, прошивки и прога для ПК имеется.
одним файлом: “Полная версия данного материала со схемами, прошивками и пр.: prog2313.zip (191кБ)”
masters.roboclub.ru/Projects/Eino?oiaioa?ee?action…
=============================================
вот обсуждение
forum.roboclub.ru/IPBoard/index.php?showtopic=76
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
Еще “Управление Коллекторным Двигателем” сам там же: masters.roboclub.ru/Projects
как использовать авто мотор-редуктор.
Вот порадовал, образец для подражания. Раздобыл десяток червяков 42в. с червячными мотор-редукторами, два из них с ШВП по 660мм. вот и соображаю, как и куда их всандолить.
Эксперементировал в proteus ,почему-то во всех режимах в полном шаге шагает !
Вот файл проекта
Как говорит Жванецкий “…тщательнЕе, надо. ТщательнЕе.”
Пропущено управление режимом SLOW, заменен микроконтроллер на PIC16F628, заменена прошивка, у двигателя L,R заданы как в 4SHG (ДШИ200-1). И все заработало.
Да работает !
Если сделать спаренный транзистор из двух TIP122 транзисторов ,мож греться меньше будут ?
Да работает !
Если сделать спаренный транзистор из двух TIP122 транзисторов ,мож греться меньше будут ?
Это как?
Если на транзисторе напряжение 10 В, ток через него 2 А, то мощность 20 Вт. Эту мощность и нужно выделить в виде тепла. Если включить 2 параллельно, то мощность не изменится - останутся те же 20 Вт, просто на каждый из транзисторов придется по 10 Вт.
Проблема не в том, что один транзистор не может рассеять такую мощность (а он может рассеять до 65 Вт), напрягает необходимость ставить хорошее охлаждение. Народ уже привык к ключевым режимам работы элементов и малой рассеиваемой мощности.
Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше. А всего дел то - добавить в схему компаратор, отслеживающий отставание тока в обмотке от входного SIN, и коммутирующий дополнительное высокое напряжение питания.
На модели пока все гладко, попробовать в железе только руки не доходят…
Это как?
Если на транзисторе напряжение 10 В, ток через него 2 А, то мощность 20 Вт. Эту мощность и нужно выделить в виде тепла. Если включить 2 параллельно, то мощность не изменится - останутся те же 20 Вт, просто на каждый из транзисторов придется по 10 Вт.
Проблема не в том, что один транзистор не может рассеять такую мощность (а он может рассеять до 65 Вт), напрягает необходимость ставить хорошее охлаждение. Народ уже привык к ключевым режимам работы элементов и малой рассеиваемой мощности.Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше. А всего дел то - добавить в схему компаратор, отслеживающий отставание тока в обмотке от входного SIN, и коммутирующий дополнительное высокое напряжение питания.
На модели пока все гладко, попробовать в железе только руки не доходят…
Интересно было-бы на Вашу модель посмотреть. 😃
А что лучше ставить pic16f84a или pic16f628 ?
pic16f628 бывает например с рабочей частотой до 4Mhz или 20Mhz.
Интересно было-бы на Вашу модель посмотреть. 😃
А что лучше ставить pic16f84a или pic16f628 ?
pic16f628 бывает например с рабочей частотой до 4Mhz или 20Mhz.
Лучше PIC16F628A, либо PIC16F628-20. При более низкой цене получаем гораздо больше встроенной периферии: таймеры, ШИМ…
Модель - пожалуйста, смотрите. L1,R1 - эквивалент обмоток 4SHG.
А какой на данное время существует “самый лучший, надёжный” микрошаговый контроллер с открытым проектом ?
наверно самый лучший тот который еще не сделан. типа “дрим тим”
Cмотрю тема в нужное русло склоняется.
Вот и уважаемый ATLab высказался за интеллектуальный подход к питанию ШД.
(Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше.)
Есть нагрузка есть и питалово, нету, остывай и силенки накапливай до следующего раза.
Тока как считывать сигнал о загруженности ШД. Ставить два ШД на один выход, рабочий и пустышку для получения рассогласования. В принципе мостиком по различию индуктивности вычислить можно момент на валу.
А так мы как и все с нетерпением схему ждём.
А какой на данное время существует “самый лучший, надёжный” микрошаговый контроллер с открытым проектом ?
Я, такого не знаю наче не придумывал бы свой контроллер. Оговорюсь, что речь идет только об униполярном двигателе. В приниципе, существуют SLA7061-SLA7062 от Allegro, однако в продаже их не найти (примеро по 300 руб за штуку, не менее 18 штук заказ и по времени 5-6 недель - это все равно, что нет).
Вообще мне не довелось видеть отечественного открытого проекта, который бы чем то завершился.
Imho, основная причина в том, что у нас уровень жизни низок, нужно зарабатывать на хлеб насущный,
поэтому западное “JUST FOR FAN” у нас превращается в “JUST FOR EAT”.
А, вообще, почему обязательно открытый? Если есть схема, плата, прошивка для микроконтроллера (если он есть в схеме) и это работает, то что еще нужно?
По максимуму я хочу, чтобы в контроллере:
- была возможность индивидуальной настройки характеристик управления током для конкретного двигателя. Поясню:
- сейчас ток в обмотке задается по SIN, это подходит для “идеального” двигателя
- не учитывается трение и прочие эффекты, искажающие характеристику.
Хотелось бы иметь возможность для конкретного двигателя откорректировать характеристику так, чтобы ротор точно приходил в ожидаемое положение. И неважно, какой вид будет у характеристики -степень искаженности SIN.
- была электронная настройка максимальных уровней токов в обмотках - подстроечные резисторы имеют гадкое свойство терять со временем (и от вибрации) контакт ползунка, а измерительные резисторы далеко не всегда можно найти прецизионные.
Я уже придумал как все это сделать, вопрос только в свободном времени - точнее, в его отсутствии 😦 .
To Hellen:
Я имел ввиду несколько иное регулирование, более “электронное” - не по моменту на валу, а по току в обмотке (модель для proteus в предыдущем посте).
Нафик регулировка не привязанная к реальным условиям, моменту нагрузки.
Да удобно, да можно программно на каждое перемещение задавать свой момент, ток.
Хочется адаптацию контроллера под нагрузку, так сказать его интелектуальности.
Без обратной связи фик вам. Ставим же муфту демпфер на вал, ну так а чё перенести её на статор, всё равно муфту ставить. Или чё, кто то считает, что статор более инерционен чем вал, туго с физикой. Вал плюс вал плюс портал да на квадрат скорости, чё то у меня статор легче. А так проще латром или намоткой или отводами момент подбирать. Тока нагрузка тепловая остаётся постоянной на весь программный цикл. Предлагаю тоже но избирательно есть нагрузка даём ток в 2-3 раза больше номинала нет нагрузки уменьшаем в 2-3 раза, мотор охлаждается. Продолжительность Форсажа зависит от его тепловой инерции, а повторность форсажа от продолжительности отдыха, чтоб долговременно не превысить номинал по мощности. Кому проще поставить ШД с большим моментом пожалуйста дерзайте, вам в соседнюю ветку.