Гибридный вертолет бензин + электро
Парни, еще раз. Гувернер работает пропорционально, а не как выключатель. Соответственно при падении оборотов он пропорционально разнице открывает заслонку. Если полка электрочасти рядом с полкой бензиныча то электрочасть начинает подпирать при небольших открытиях заслонки. Если полка дальше вниз, то электрочасть вступает с приличным опозданием, когда уже и заслонка открыта и двигатель задушен. И она ведь тоже пропорциональная, а полка у нее ниже требуемых оборотов. В итоге не система а набор противоречий. Поверьте, не один месяц мыслю гонял. И как уже говорил, на данный момент алгоритм вопросов не вызывает, все работает как задумано, поддается регулировке степень вмешательства электрочасти.
Вопрос в другом. Почему 1,5 кВт съедаемых электроустановкой не вызывают кардинального изменения при просадке. Эффект есть, но интуитивно я чувствую что то не так.
Евгений, Вы уж позвольте по муссировать и это направление, понимая, что текущая реализация Вас устраивает.
Не думаю, что Вы не понимаете работу гувернера, но пишите Вы не совсем точно, или не совсем понятно. Гувернер реагирует на падение оборотов не только пропорционально, но и дифференциально (интегральная составляющая не очень интересна в вопросах регулирования приводов). И потому, если Вы видите, что ДВС открывает заслонку меньше, чем того хотелось бы, то обычный ПИД регулятор способен это исправить настройками. Если у Вас до сих пор такая ситуация, то скорее всего это и есть Ваша проблема, и на те 1.5 кВт, которые отдает электро часть, в свою очередь халтурит бензиновая часть, недогазовывая. Получается, что электротяга более постоянна и уже бензомотор играет роль подпевалы.
По поводу срыва синхронизации хочу вспомнить еще, что есть авто и/или лодочные силовые системы (регулятор и мотор) с синхронизацией при помощи датчиков Холла. Регулирования у этих регуляторов жесткое (нет гувернера), но ничто не мешает использовать внешний гувернер, аналогичный тому, который управляет бензомотором.
Сергей, конечно алгоритм гувернера не только пропорциональный, пишу так для упрощения, в моем изложении подробности алгоритма не играют большой роли. Сейчас использую гувернер futaba cgy750, один из лучших для бензиновых двигателей. Его алгоритм по моим наблюдениям несколько сложнее чем PID регулятор, но толкового описания я не нашел. Моя мысль в том что устройство из двух регуляторов оборотов априори сложнее и капризнее, это на мой взгляд тупик. Но с удовольствием поучаствую в беседах на эту тему.)
На данный момент халтурить бензиновая часть не может, т.к. электроустановка по сути управляется заслонкой ДВС. К примеру полный диапазон электрорегулятора лежит от 50% до 100% открытия заслонки. Т.е. сейчас они работают синхронно, от одного гувернера, но сдвинуты по приоритету. в моем понимании это самая простая и эффективная схема. Т.е. 1,5 кВт электроустановки отдаются в момент 100% открытия дроссельной заслонки.
Возможно работа гувернера в целом может быть оптимизирована, но изменения PID составляющих по отдельности в футабовском гувернере кажется нет. Там есть чувствительность которую мне по идее нужно опускать (осцилляции при разгрузке ротора), скорость реакции.
Я планирую, как будет время, потестировать на кривых, вообще без гувернера. Хорошо подобранные кривые летят очень хорошо, с перекрутами только проблемы, но можно футабу настроить как ограничитель оборотов.
При любой перекладке через ноль шагов идет “удар”
Почему?
Почему?
Потому что срабатывает говернер и прибирает обороты мотора. Не знаю как на электро а нитре это отчетливо слышно. Да и датчик оборотов это отчетливо говорит. Понятно что это не при быстрой перекладке.
