Трикоптер.

Covax
leprud:

Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки

Время цикла чем достигается?
Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY 3000, я поставил задержку 2000 при 400kHz и 3.3v и у меня время цикла с нунчаком 4000.
Ее можно и 1000 поставить, но успеет ли нунчак отработать и выдать результат за это время БОООЛЬШОЙ ВОПРОС, они ведь на одном адресе висят. Поищите по ветке MultiWii на rcgroups.

native18
leprud:

Борьба с весом - дело такое…

Убедили.
Вот еще бы поиграться с большими оборотами и малым шагом винтов. Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе.

leprud
Covax:

Время цикла чем достигается? Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY

Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.

#define INTERLEAVING_DELAY 3000 // interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config.

Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.

native18:

Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе

Увы, сам ищу готовые… F3P-шники давно на таких летают, но они делают пропеллеры сами. А нам все-таки ооочень желательно полное совпадение параметров всех пропеллеров, чего при кустарном производстве добиться сложно!

Covax
leprud:

Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.

Я прекрасно знаю о чем говорит INTERLEAVING_DELAY 😃 По поводу зависит независит вы теоретически размышляете или сами экспериментировали и добились каких-то результатов? 😉 Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?

flank

вот так пока, лучше не получается. чувствительность для 3х гир в минимуме

без поломанных винтов не обошлось

у людей на 4х НК401 вот так

myname
leprud:

Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки

именно 😃
увеличение частоты рефреша до ~500гц субъективно ощущается как будто коптеру под брюхо подставили штатив, причем пропали любые намеки на колебания!

Covax:

Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?

А история была такая.
Поиграв с WiiMulticoper я решил вообще отказаться от больной на мой взгляд идеи использовать i2c устройства - в силу тормознутости и нестабильности самой шины - и полностью переписал код под использование аналоговых датчиков 😃
Получился гибрид WiiMultiCopter и KKcontroller, который вобрал в себя плюсы обоих платформ - скорость отработки со стабильностью KKcontroller и простоту изготовления с автогоризонтом от WiiCopter

Covax

Владислав, поделитесь схемой подключения и кодом? 😃

myname

Аппарат отличается от Wii и от KK, если будет интерес то нарисую полную схему. Надо бы еще на улице энто хорошенько погонять.

Вот такой получился прототип IMU 😃

Covax

Красота то какая 😃
А от WMP+ почему отказались или изначально не было?
Не выложите код? хочется посмотреть для самообразования так сказать Ж)

myname

Вы видели датчики на WMP? 😃 Такое паять у меня просто не хватило духа. А hk401b идеальный вариант - внутри есть легко отделяемая малюсенькая плата датчика с полным обвесом и очень удобными площадками под припайку проводов. Стабилизатор на 3В из этого гироскопа тоже оказался весьма кстати.
Код выложу, но сперва все равно - полноценный облет на улице. Во избежание, так сказать 😃

ps. Знатоки, а существует ли простая и надежная конструкция складной рамы под квадрик?

Shumacher

Народ выручайте!
Не могу настроить КК 😦
подключаю у приемнику каналы как указано на плате, но отзывается на газ правый стик и то газ в реверсе.

polarfox
Shumacher:

Не могу настроить КК

Внимательно почитайте www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content…
и всё настроится,при условии исправности схемы.
Обратите внимание на фразу:“-On Tri v1.5 Quad v4.5 firmware above, you need to Arm your board by putting the left stick down and to the right for the LED to come on. If this does not happen, adjust your throttle and yaw trim down and to the right on your transmitter.”

Shumacher

Внимательно почитайте www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content…

спасибо, буду пробовать

Может быть у вас передатчик в моде 1 или 3?

нет, точно моде 2. Как раз если переключаюсь на моде 1 - то газ реагирует от правого стика

Shumacher

это же схема подключения регуляторов и сервы к плате?
-подключил все так
-далее от платы к приемнику, каналы 1-1, 2-2, 3-3, 4-4
-на аппе самолетный режим, моде 2
-на плате:
roll-max
Pitch-center
yaw-min
подключаю питание-индикатор быстро мигает, раза 3, на газ реагирует правый стик 😵

В чем проблема? неправильно подключен приемник от платы?

leprud
flank:

вот так пока, лучше не получается. чувствительность для 3х гир в минимуме

Эффект подушки в полный рост, нужно пробовать на улице и увеличивать чувствительность гироскопов до появления самоосцилляций, после чего на пару процентов понизить чувствительность - и наслаждаться!

PS Не забывайте про необходимость экспоненты каналов управления!

Piranha
Shumacher:

roll-max
Pitch-center
yaw-min

народ, ну вы читать умеете? откуда такие настройки? когда один из крутилок в минимумк плата никуда незапустится, внимательнее надо быть

Stracher


вот и мой трикоптер дождался вылета. летает нормально, но требуется еще настройка.