Трикоптер.
Полётные характеристики у ККмультикоптер конечно зачётные . Основная плата с настройками 150 у.е. . И описание на сайте подробные . Хотите снимать видео,ставте 800ые моторы , хотите пилотаж 1300. Я пока жду запчасти .
Переменными резисторами я так понял настраиваются только чувствительности гироскопов. Андрей, а Вы в какой комплектации брали?
Плата, детали непаянные, мега прошитая Tricopter 1.5, какой-то держатель гиры. Плата не SMD, гир нету.
Переменными резисторами там еще всякие фичи настраиваются, хотя лучше бы для этого кнопки сделали.
Переменными резисторами там еще всякие фичи настраиваются, хотя лучше бы для этого кнопки сделали.
Я платку сам вытравил, детальки купил в магазине, АТМЕГУ заказал, на днях придет. Прошью на работе, пока по деталям мне обошлось в 200 -250 руб. Гироскопы HK401B у меня есть.
Андрей, большая просьба, ткните меня носом туда, где про эти резисторы и фичи написано. Сайт вроде весь просмотрел, а форум по нему почти 500 страниц . Я его конечно читаю, но это очень медленно. 😊
Андрей, большая просьба, ткните меня носом туда, где про эти резисторы и фичи написано.
www.kkmulticopter.com/index.php/pre-flight-check
Одна фича 😃
Reversing gyros:
1: Set roll gain pot to zero.
2: Turn on flight controller.
3: LED flashes rapidly 10 times.
4: Move the stick for the gyro you want to reverse.
5: LED will blink continually.
6: Turn off flight controller.
7: If there is more gyros to be reversed, goto step 2, else set roll gain pot back.
Одна фича 😃
Спасибо.
Это одна из стандартных функций гироскопа НК401 (реверс) , всего их там четыре: limit, delay, revers, digital. Скорее всего там есть и остальные.
Это одна из стандартных функций гироскопа НК401 (реверс) , всего их там четыре: limit, delay, revers, digital. Скорее всего там есть и остальные.
Гироскопные фичи в КК не работают - плата с контроллером гироскопа отрезается и выбрасывается. Digital там свой. Частота на серву идет 57 Гц, на моторы около 200 Гц. Реверс программно делается, насчет остальных не уверен.
200грц на моторы - это при стандартных регуляторов(или я чего-то не до понял)?
да-да, стандартные реги могут кушать ППМ повышенной частоты, где-то встречал что до 400гц
да-да, стандартные реги могут кушать ППМ повышенной частоты, где-то встречал что до 400гц
Да - именно поэтому и работает опция DS (Digital servo) в гироскопах управляющих моторами.
Да, именно поэтому я все пытался выяснить, заметна ли разница в поведении коптера в стандартном режиме и DS…
Объясните для тех, кто из леса, какое преимущество дает применение более высокой частоты для управления движками и сервами? Разбивка диапазона регулировки на бОльшее количество шагов? Т.е. плавность регулировки повышается? Или движки начинают быстрее разгонятся?
Разбивается не диапазон регулировки, а время ответной реакции. Короче уменьшаются задержки в канале регулирования. Это первое.
Второе, еще в самом начале топика мною было высказано предположение что в стандартных регах стоит фильтр на ППМ, если допустим элементарный, например который склаывает и усредняет скажем 5 входящих импульсов. Получаем падение частоты регулирования до 25гц… (это только предположение)
Ну и третье было так же предположено (были у меня проблемки, движки просто отрубались если потрясти коптер интенсивно) Что это так же фильтр на случай помех, т.е. когда ППМ есть, но он скачет что дурной, рег “благоразумно” вырубает двиг.
В результате подняв частоту ППМа мы можем частично побороть эти фильтры… (если они конечно есть), если их нет то в любом случает согласно ТАУ уменьшение задержек в канале регулирования уменьшает инерционность и повышает стабильность регулируемой системы.
а я уронил сегодня трикоптер- пренеприятная вещь- не может он быстро вертикально снижаться, только поступательными движениями, а иначе гиры сходят с ума, постепенно уменьшая газ и отключая двигатели, упал метров с 15
тьфу тьфу все живо
а я уронил сегодня трикоптер- пренеприятная вещь- не может он быстро вертикально снижаться, только поступательными движениями, а иначе гиры сходят с ума, постепенно уменьшая газ и отключая двигатели, упал метров с 15
тьфу тьфу все живо
Повезло. А что за мозги у трикоптера? Я смотрел некоторые - у них если газ в 0, гиры перекалибруются.
Ура, оно полетело. Покружился вокруг себя, пару раз даже бросал ручки - висит на месте.
Как и куда триммировать - не могу сообразить пока, потому что ведет себя почти как вертолет классической схемы, т.е. выравнивать в горизонт его надо руками, сам он туда не возвращается. А находится ли он в произвольный момент времени в настоящей горизонтале или нет - сказать невозможно.
Но летает, вылетал один пак на 2200 с 5-7 посадками, судя по полетному таймеру - летал 10 минут.
Надо больше тренироваться. Сейчас в срочном порядке заряжаю аккумы, и, пока не стемнело, опять летать 😃
Поздравляю!!!
Ура, оно полетело.
Эх еще и видео бы.😒
Видео будет хуже ранее представленных.
Летал на максимуме чувствительности гироскопов, однако все равно не добился самоососцилляций аппарата 😦
что такое самоосциляция аппарата?
мозги у трикоптера- 401 гиры хоббикинг, 3 каких то левых регуля
сегодня решил удешевить вариант трикоптера- поставил 3 однонаправленных винта, выкос на рулевом моторе завтра облет, заодно посомтрю как ведет себя с другими моторами
По теории, трикоптер должен начать вибрировать по всем осям при максимальных чувствительностях осях лучей. Этот эффект возникает (вроде как) при чувствительности гироскопов больше латентности задержки регуляторов. При этом по всем осям (читать - лучам) должны идти самопроизвольные всплески активности гироскопов.
У меня вот все четко отрабатывается. Такое впечатление, что у моих XEN регуляторов нет на входе PPM фильтров, судя по резким движениям рамы в околовзлетной зоне канала газа.
Короче уменьшаются задержки в канале регулирования.
Здесь иностранный коллега подтверждает это на примере осциллограмм PPM и ответной реакции движка. Действительно разница есть и не маленькая.