Трикоптер.
Объясните для тех, кто из леса, какое преимущество дает применение более высокой частоты для управления движками и сервами? Разбивка диапазона регулировки на бОльшее количество шагов? Т.е. плавность регулировки повышается? Или движки начинают быстрее разгонятся?
Разбивается не диапазон регулировки, а время ответной реакции. Короче уменьшаются задержки в канале регулирования. Это первое.
Второе, еще в самом начале топика мною было высказано предположение что в стандартных регах стоит фильтр на ППМ, если допустим элементарный, например который склаывает и усредняет скажем 5 входящих импульсов. Получаем падение частоты регулирования до 25гц… (это только предположение)
Ну и третье было так же предположено (были у меня проблемки, движки просто отрубались если потрясти коптер интенсивно) Что это так же фильтр на случай помех, т.е. когда ППМ есть, но он скачет что дурной, рег “благоразумно” вырубает двиг.
В результате подняв частоту ППМа мы можем частично побороть эти фильтры… (если они конечно есть), если их нет то в любом случает согласно ТАУ уменьшение задержек в канале регулирования уменьшает инерционность и повышает стабильность регулируемой системы.
а я уронил сегодня трикоптер- пренеприятная вещь- не может он быстро вертикально снижаться, только поступательными движениями, а иначе гиры сходят с ума, постепенно уменьшая газ и отключая двигатели, упал метров с 15
тьфу тьфу все живо
а я уронил сегодня трикоптер- пренеприятная вещь- не может он быстро вертикально снижаться, только поступательными движениями, а иначе гиры сходят с ума, постепенно уменьшая газ и отключая двигатели, упал метров с 15
тьфу тьфу все живо
Повезло. А что за мозги у трикоптера? Я смотрел некоторые - у них если газ в 0, гиры перекалибруются.
Ура, оно полетело. Покружился вокруг себя, пару раз даже бросал ручки - висит на месте.
Как и куда триммировать - не могу сообразить пока, потому что ведет себя почти как вертолет классической схемы, т.е. выравнивать в горизонт его надо руками, сам он туда не возвращается. А находится ли он в произвольный момент времени в настоящей горизонтале или нет - сказать невозможно.
Но летает, вылетал один пак на 2200 с 5-7 посадками, судя по полетному таймеру - летал 10 минут.
Надо больше тренироваться. Сейчас в срочном порядке заряжаю аккумы, и, пока не стемнело, опять летать 😃
Поздравляю!!!
Ура, оно полетело.
Эх еще и видео бы.😒
Видео будет хуже ранее представленных.
Летал на максимуме чувствительности гироскопов, однако все равно не добился самоососцилляций аппарата 😦
что такое самоосциляция аппарата?
мозги у трикоптера- 401 гиры хоббикинг, 3 каких то левых регуля
сегодня решил удешевить вариант трикоптера- поставил 3 однонаправленных винта, выкос на рулевом моторе завтра облет, заодно посомтрю как ведет себя с другими моторами
По теории, трикоптер должен начать вибрировать по всем осям при максимальных чувствительностях осях лучей. Этот эффект возникает (вроде как) при чувствительности гироскопов больше латентности задержки регуляторов. При этом по всем осям (читать - лучам) должны идти самопроизвольные всплески активности гироскопов.
У меня вот все четко отрабатывается. Такое впечатление, что у моих XEN регуляторов нет на входе PPM фильтров, судя по резким движениям рамы в околовзлетной зоне канала газа.
Короче уменьшаются задержки в канале регулирования.
Здесь иностранный коллега подтверждает это на примере осциллограмм PPM и ответной реакции движка. Действительно разница есть и не маленькая.
не смог не упереть =)
а мои гироскопы еще едут.
ахахаха я есть плакать, поехал покупать маску смерти
и подсветку
Я делаю щас трикоптер поменьше - 34 см расстояние от осей моторов до центра - сейчас у меня 47 см. Визуально он кажется сильно меньше. Как будет он себя вести в воздухе?
Мое мнение такое - массы ближе к центру - моменты меньше, инерционность по крену меньше, значит быстрее отрабатывет крен, значит может осциллировать при той чувствительности гироскопов, при которой большой трикоптер еще не дергается. Значит придется уменьшать чувствительность, что сделает его менее стабильным. Вобщем, все проблемы маленьких моделей налицо 😃
Кстати нашел обалденное описание (англ.) настройки и сборки триков в этом блоге www.rcgroups.com/forums/member.php?u=269625
Темы:
TriCopter & Futaba 9c setup and configuration www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1276089
TriCopter build / parts list www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1239917
От себя добавлю, что на DT750 моторах затягивать прижимную гайку для пропеллера чревато зажиманием подшипников в основании мотора. Потом приходится стучать по валу чтобы опустить его обратно. Поэтому я накручиваю две гайки - до и после пропеллера, и контрю его ими.
колокольчики моторы говно, выкинул их нафик. сразу покупать нормальный под обратное крепление винта.
хотя колокольчики жрали меньше, и работали плавнее чтоли
Вот чертяки, что вытворяют.
Да уж мастерство пилота не знает границ!
колокольчики моторы говно, выкинул их нафик
А чем не устроили?
Колокольчики - натурально амно. Сделаны фиг знает как, ибо дешевый китай, подшипники хрустят, валы гнутся…
Только что вернулся с улицы, совершил второй “комплект” вылетов на коптере. Повесил камеру на него, ничего особенного, качество поражает своим убожеством, смотреть нечего, ну да оно летает! Удивило, но по сьемке и не скажешь, что его сильно колбасило, а при взгляде со стороны - его мотало и трясло, как мне казалось.
Заодно слышны все вибрации и заедания моторов.
Видео не обрабатывалось, только ужал исходный файл, чтобы побыстрее залилось.
UPD. В своем дневнике выложил непережатое видео на ютюбе. качество вроде получше.
Заодно слышны все вибрации и заедания моторов.
Да уж, с движками действительно что-то неправильно. А по видео- неплохо летает.