Трикоптер.
Что-то очень мало, когда полетал на 4S 5800mAh аккум минут 7, залилось в акк около 2000mAh
Тут видимо имеет большое значение токоотдача. У меня на 2200 25С по графику напряжения сильно заметно, как в конце полета напруга резко падает. На 5000 30С такого не наблюдается, наклон графика падения напряжения почти линейный. В 2200 тоже заливается где-то 1500, но больше из него не высосешь на такой токоотдаче. Буду заказывать 3300 не менее 35С. Думаю это самый оптимум.
Уже второй раз беру вот такую раму www.goodluckbuy.com/glass-fib...ompatible.html
Какого время полета удалось добиться?
А вообще наверно лучше просто проверенную раму у Девида взять rcexplorer.se/product/tricopter-v3-kit/
Было бы здорово, если б в случае поломки можно легко купить комплектующие. Ждать хрен знает сколько из штатов - это не есть хорошо.
Еще гудлакова рама подходит как для Y6
Этого то и хочется. Как понимаю, нужно будет эти боковые ноги снимать и цеплять лыжи к центру?
Сейчас случайно зацепился за аукцион на ебее за такие моторы, хороши ли они и подойдут ли к гудлаковской раме? himodel.com/…/SUNNYSKY_X4108S_480KV_Outrunner_Brus…
Какого время полета удалось добиться?
25 минут при весе около 1600 кг на свежей 4S 5.8Ah и моторах rctimer 5010 12" (вот тут типа билд лога copter.sovgvd.info/a/MiniAPM-ArduCopter)
сколько из штатов
Девид вроде в Европе живет сейчас, хотя не знаю откуда шлет.
Как понимаю, нужно будет эти боковые ноги снимать и цеплять лыжи к центру?
Просто сдвинуть дальше к центру, смотря какого размера пропеллеры. Центр лучше не трогать, там из коробки одна из самых офигенных виброразвязок, работающая при почти любой температуре =)
Выбежал сегодня полетать на 20 минут.
- Зря затеял свою версию антивибро Девида. Не работает это если проволока короткая. Но хотя бы в темных местах желе пропало, после того как сделал менее жестко.
- IMAX по yaw понижать в 10 раз не стоило, коптер просто перестает стабится по yaw, медленно уплывая против часовй стрелки.
- БК подвесу жутко не нравятся резкие маневры по yaw, сразу начинает кренится, с квадриком такого не было, он не так резко по Z вращается.
Глеб, вы делали из проволоки или троса? Я просто обратил внимание что у дэвида они еще имеют хитрый загиб под 90гр и изготовлены из цельного прутка проволоки. Как мне кажется это в сочетании уменьшает продольную раскачку. Этот загиб выступает как ребро жесткости. И не дает подвесу сильно мотылять вперед-назад.
Глеб, вы делали из проволоки или троса?
Из проволоки в точности как Девида и в прошлом году это работало, а в этом решил собрать трешку немного по другому, сделал проволоку заметно короче и как бы перевернул планку под батарею. По жетскости получается чуть слабее, чем если просто прикрутить болтом =)
Т.е. видимо жетскость проволоки слишком большая, если укоротить в 2…3 раза. Вернул как было, но не знаю когда полетаю теперь, на вид очень хлюпко, но работало же раньше =)
В общем полная грусть-печаль.
Когда летал первый раз, было желе на видео и немного водило по YAW вибрации были 0.5, редко 1, при допуске ±3, высоту держал отменно.
Сделал как было изначально (в прошлом году, как у Девида), коптер пошел в разнос, вибрации до 10 в логах (больше 3 нельзя), EKF ругается, высоту не держит, дрыгается, раскачивается. Сделал жесче, стало только хуже. Ух зря разобрал квадрик, летал так офигенно.
Сдаюсь =) Не хотят в этом году у меня трешки летать нормально или что-то поменяли в коде последних прошивок. Мелочь дрыгается по yaw, большой дрыгается по yaw, да еще и позицию не очень держит даже в штиль. PIDы крутил, фильр гиры перенастраивал, вибрации всегда в норме (кроме совсем адовых моментов).
Уже 5 разных варианта подвеса с батарейкой попробовал - всеравно желе выскакивает на видео. Последний вариант с резиновыми боченками на растяжение почти нормально, но всеравно не дотягивает даже близко к тому то было на квадрике с теми же компонентами в плане стабильности, т.е. демпферы подвеса очень сильно влияют на стабильность. Похоже пора искать хороший вариант складного квадрик, восстановить то что было не реально - 2 из 4 лучей с опасными дефектами, да и не компактно.
Но хоть фото нормально стало выходить, без смазов:
Еще правда варианты остались:
- повесить батареку назадниц луч, в теории должно уменьшить мелкие “виляния”
- сдвинуть моторы ближе к центру, ощущение что лучи на новой раме хлюпкие на кручение, да и смысла вроде особо нет в длинне такой
Мелочь дрыгается по yaw, большой дрыгается по yaw
Я у себя не начал с явом бороться, но когда начну, начну с триммирования по яву. ИМХО постоянная сила поворачивает его, а пилот на место возвращает. Т. е. количество перерегулирований = бесконечности. Значит сила постоянная поворачивает его.
В общем полная грусть-печаль.
Когда летал первый раз, было желе на видео и немного водило по YAW вибрации были 0.5, редко 1, при допуске ±3, высоту держал отменно.
Сделал как было изначально (в прошлом году, как у Девида), коптер пошел в разнос, вибрации до 10 в логах (больше 3 нельзя), EKF ругается, высоту не держит, дрыгается, раскачивается. Сделал жесче, стало только хуже. Ух зря разобрал квадрик, летал так офигенно.
Я и предположить не могу что ты балансировать ВМГ не умеешь, значит у тебя вибрации возросли из за резонанса подвеса? Если так то нельзя полетный контроллер ставить на такой подвес. Многие твердят что сильно подрессореный контроллер плохо коптером рулит.
У меня пока тоже все грустно, сегодня вышел поснимать, но FPV и GPS не работали вообще, а так как жимбала еще нет то смотреть на видео не на что. Если и есть гуляние по яву как у тебя то разглядеть его не удастся, коптер так болтало на ветру что все пляшет. А поднять без видео высоко было сыкотно. Через недельку если разбирусь с передатчиком, выложу как я победил яв. Судя по логам сейчас у меня колебаний нет. (посомтри у себя Error yaw)
Я у себя не начал с явом бороться, но когда начну, начну с триммирования по яву. ИМХО постоянная сила поворачивает его, а пилот на место возвращает. Т. е. количество перерегулирований = бесконечности. Значит сила постоянная поворачивает его.
Посмотри логи на серву. Коптер взлетает с 1500, и тут же для компенсации крутящего момента сдвигает его (в моем случае на 1400, у кого то может быть на 1600, это от ВМГ зависит) и уже пляшет вокруг этой цифры. Пляшет в смысле управляет полетом. А если у тебя пляшет в прямом смысле- туда сюда, то это перерегурирование, и лечится пидами, а не триммированием…
Какой полетный контроллер на каком подвесе? На подвесе (тот что плажка под батарею) только батарейка с БК подвесом и камерой, сам полетный контроллер жестко (!) на раме:
Уже давно никак не заморачиваюсь с виброразвязкой самого контроллера, всегда какая то фигня выходила, лишний вес и непонятные нагромождения, хотя по факту надо просто посидеть лишние пол часа (или больше, если гекса) и отбалансировать пропеллеры, совсем косячный моторы просто выкидывал или стяжку по старинке крепил и ею балансировал.
Вибрации в логах 0.5…1:
Для сравнения что было когда сделал то что было в прошлом году, т.е. как у Девида (но в прошлом году был miniAPM на такой же раме, хотя всеравно странно):
И вот еще интересный момент, в прошлом году, после многих переделок батарейка на трешке стала жестко крепится на задний луч:
Вот думаю не поэтому ли не было дрыганий yaw? Не могу найти видео с трешки старой, одни фотки.
и лечится пидами, а не триммированием…
предпоалагю что имелось в виду триммирование контроллером, в доках об этом написано в разделе про трикоптер copter.ardupilot.com/wiki/tricopter/
Ааа, всетаки нашел (тест автотюна)! Девидовая виброразвязка, фотик жестко на платформе, вибрации есть, но это были не сбаланированные пропы. Помойму по yaw не дрыгается, хотя было бы заметнее, так как угол камеры заметно уже.
Для сравнения что было когда сделал то что было в прошлом году, т.е. как у Девида (но в прошлом году был miniAPM на такой же раме, хотя всеравно странно):
Ну Глеб, это же не вибрации, это прыгающая платформа колбасит весь коптер! причем только по У and Z. Это же на глаз должно быть видно! На видео очень хорошо было видно!Проблематичная девидова развязочка! Понятно что при таких ее размерах свободный ход системы большой. Надо очень хорошее физическое чутье для ее настройки иметь…
На видео очень хорошо было видно!
На каком видео? Видео соответвующее этому (страшному с вибрацией до 10) логу я не выкладывал, коптер там сходил с ума и практически не летал и не удерживал высоту. Все остальные видео отображают исключительно хождение по yaw:
Ну и гиры по Z, раз уж такая пьянка пошла, по которым и должно высчитыватся положение (ох жаль логи старые поудалял, сечас бы сравнил к квадриком):
не вибрации
Ну давайте назовем это ускорением по осям, суть не меняется, “колбасня” по осям (кстатии с Z там более менее нормально, просто попался такой вот кусочек) и есть вибрация. У вас то как с вибрацией в логах?
Я кстатии удивляюсь вашей осведомлености о моей платфоме, особенно при том что она раз 5 уже поменялась. Предлагаю не додумывать ничего, и не пересказвать то же самое, что я пишу в комментах к видео.
Ну давайте назовем это ускорением по осям, суть не меняется, “колбасня” по осям (кстатии с Z там более менее нормально, просто попался такой вот кусочек) и есть вибрация. У вас то как с вибрацией в логах?
Я привык что вибрациями называют высокочастотные колебания рамы вызваные несбалансированностью ВМГ или резонансами вследствие того же. Колебания вызваные резкими маневрами коптера и резонансами вследствие того же можно назвать каким то другим словом. Потому как когда ты сказал про вдруг возникшие вибрации я не мог понять какая связь. У меня с вибрациями нормально, фильтр сделал 96гц, максимальный то есть, и все нормально было когда ночью летал. А днем полетал, весь лог крансый от гличей жипиэса и баро. Сейчас дошло, что я баро не заклеил, а контоллер открытый у меня. Вот ничего и не работало видимо из за этого…
Складной квадрокоптер это вещь! Самая крутая самодельная рама я думю Сушкина. Вот толко электронику сложно в нее запихивать. Хотя после Трифекты без проблем 😃
У меня с вибрациями нормально, фильтр сделал 96гц
Это 2 противоречащих друг другу предложение, зачем так загрублять гиру, если всё нормально с вибрациями? Ничего хорошо не выйдет, более того удержание высоты в последних (в том числе и для APM) прошивках просто не будет работать, так как основывается на показаниях акселерометра.
баро не заклеил
В стабе то должен был летать в любом случае, но барометр очень не любит когда в него дует, для этого покупал коробочку под APM и прокладывал кусочек от губки.
Вот помогите с выбором.думаю что сс3д можно поставить на трикоптер будет нормуль.видео в ютубе смотрел как трикоптер стакими мозгами летает,вроде неплохо.но чтото мало кто ставит такие мозги на трикоптеры в этой теме.а они дешевле в два раза чем назе32 или кк…хотя первые трикоптеры вообще на гирах делали и ниче,летали.неужели сс3д так плох.или просто без внятных аргументов надо вибирать кк или назе32.и все.
Выбирать надо контроллер под задачи: погонять или просто полетать - naze32 и прочие платы с stm и mpu6050; ставить камеру на подвесе, миссии, удержание позиции и прочее - уже надо смотреть или что-то на arducopter (apm, pixhawk и подобные клоны) или уже в сторону проприетарных контроллеров, но помойму никто из них трикоптер не поддеживает.
Складной квадрокоптер это вещь! Самая крутая самодельная рама я думю Сушкина. Вот толко электронику сложно в нее запихивать. Хотя после Трифекты без проблем
Складной коптер летает? или только красивая картинка + если туда подвесить БК подвес вся прелесть рамы пропадет
сушколет и подобные складные H-рамы прекрасны, в них легко и красиво всё запихивает, в позапрошлом году делал подобное, но не ожидал что китайские пластины будут с кривыми дырками и получилось в итоге не очень ровно и красиво, но дело своё делало и батарека пряталсь внтури корпуса.
А в трифекту почти всё влезает отлично, если забить на кладывание заднего луча. А если использовать простой компактный контроллер, вроде multiwii или naze32, то вообще всё внутри корпуса может оставаться =)
зачем так загрублять гиру
96гц это не загрублять а наоборот. Разгрублять. Чем меньше цифры тем агрессивнее работает фильтр.
96гц это не загрублять а наоборот. Разгрублять. Чем меньше цифры тем агрессивнее работает фильтр.
Ага, прошу прощения, в MultiWii по умолчанию было 256, а рекомендовали ставить 96 или 42 для уменьшения вибраций, а у arducopter вроде бы 42 и так по умолчнию. Попутал, бывает =)
В общем вчера наконец то полетал днем на трифекте с лоитером. видео снял, желе нет вообще, но к сожалению был ветер поэтому вся картинка болтается так что выкладывать такое видео не хочу. По яву колеаний нет, но и болтает его на ветру, но такое и с моим крупным сушколетом на ветру происходит. Ночью без ветра летал тоже, болтало меньше. Когда будет подвес может еще поработаю над явом. Еще не решил сколько осей буду делать.
Замерил лог с моторами, к удивлению обнаружил, что задний мотор загружен сильнее чем передние два, и это с гоупро на борту. Так что можно смело подвешивать полноценный трехосевой подвес. тем более что при штатном подвешивании гоупро пропы в кадр попадают. Так что полюбому надо камеру вперед подвесом выталкивать. А для этого надо переделывать крепление подвеса, дополнительную раму делать с креплением впереди и сзади как на сушклолете. Так что фронт работ понятен, еще пол года и будет! 😃
выкладывать такое видео не хочу
зря, техническое видео всегда должно быть
яву колеаний нет
Какие PIDы?
Ночью без ветра летал тоже, болтало меньше.
Без ветра по идее не должно ничего болтать, да и при не очень сильном не должно.