Трикоптер.
У него пропеллеры крутятся как в CleanFlight, в одну сторону?
Для трикоптера нет никакой разницы, в какаю сторону крутятся пропеллеры. Не зависимо от контроллера. Управление по Yaw осуществляется за счет наклона оси одного из моторов. От направление вращения пропеллеров зависит лишь нейтральное положение сервы, т.е. наклон оси заднего мотора при котором коптер не “крутит” по рысканью.
Если когда-нибудь наступит лето, то в честь этого планирую трикоптер 250-го размера запустить. Что сейчас принято заливать в cc3d:
OpenPilot
LibrePilot
CleanFlight 1
CleanFlight 2
BetaFlight
Что-нибудь ещё?
СС3D выбросить и гуглить TriFlight. Это единственная прошивка которая нормально рулит трикоптером.
TriFlight
А он поддерживает навигацию?
А он поддерживает навигацию?
Нет, это форк от бетафлайт с улучшенными алгоритмами под трикоптер.
Т.к. тема про бетафлайт превратилась во флудильню спрошу тут. У кого получилось настроить бетафлайт/трифлайт на трикоптер, куда подключать серву? У меня Flip32 F4 контроллер, в микшере серва S1 обозначена, во вкладке “motors” при движении коптера шевелится servo 6, но ни на одном моторном выходе нет ШИМ, на M5 откуда-то взялась led strip, на INAV серва как раз на M5 находилась, но тут и при отключённых светодиодах ШИМ там не находится, проверял осциллографом.
Т.к. тема про бетафлайт превратилась во флудильню спрошу тут. У кого получилось настроить бетафлайт/трифлайт на трикоптер, куда подключать серву? У меня Flip32 F4 контроллер, в микшере серва S1 обозначена, во вкладке “motors” при движении коптера шевелится servo 6, но ни на одном моторном выходе нет ШИМ, на M5 откуда-то взялась led strip, на INAV серва как раз на M5 находилась, но тут и при отключённых светодиодах ШИМ там не находится, проверял осциллографом.
Аналогичная проблема с Naze32 F1. Вот тут есть пояснения
github.com/…/Servo-output-channels-for-targets
Вот что пишут в Бетафлайте:
Starting with v3.1, default servo output assignments are deleted from the firmware.
Instead, servo outputs must be explicitly assigned byresource CLI command. (For details of the resource command, please refer to Betaflight resource remapping.
Похоже нужно прописывать самому?
Аналогичная проблема с Naze32 F1. Вот тут есть пояснения
github.com/…/Servo-output-channels-for-targets
Вот что пишут в Бетафлайте:
Starting with v3.1, default servo output assignments are deleted from the firmware.
Instead, servo outputs must be explicitly assigned byresource CLI command. (For details of the resource command, please refer to Betaflight resource remapping.
Похоже нужно прописывать самому?
Да я уже разобрался, во всех этих прошивках надо назначать серву самостоятельно, однако там какой-то конфликт ресурсов, если на моей плате с f4 назначить серво вместо 4 мотора, то перестаёт работать третий мотор, назначил вместо 6-го, перестала работать led подсветка, к тому же в трифлайте какой-то геморрой с реверсом сервы. В итоге прошил бетафлайт, а серву реверснуть помогло это видео:
На столе вроде нормально работает, постараюсь на неделе полетать.
Да я уже разобрался, во всех этих прошивках надо назначать серву самостоятельно, однако там какой-то конфликт ресурсов, если на моей плате с f4 назначить серво вместо 4 мотора, то перестаёт работать третий мотор, назначил вместо 6-го, перестала работать led подсветка, к тому же в трифлайте какой-то геморрой с реверсом сервы. В итоге прошил бетафлайт, а серву реверснуть помогло это видео:
How to fix tricopter spinning around issue cleanflight iNav
На столе вроде нормально работает, постараюсь на неделе полетать.
Сергей, если не сложно не могли бы вы пояснить как назначить серву на определенный пин. Какая логика и последовательность действий?
Заранее спасибо
Сергей, если не сложно не могли бы вы пояснить как назначить серву на определенный пин. Какая логика и последовательность действий?
Заранее спасибо
Есть очень хорошее видео по этой команде в целом:
Например назначение сервы вместо 6 мотора для моего контроллера Flip32
resource motor 6 none (освобождаем выход от текущей функции)
resource servo 6 A08 (назначаем на выход А08 функцию 6-й сервы, которая используется как рулевая в микшере трикоптера)
названия выходов (по сути ножек процессора) могут меняться в зависимости от разводки платы, текущее назначение можно посмотреть командами resource и resource list в CLI, советую перед изменениями скопировать результат в блокнот чтобы ничего не сломать.
Всем привет. Квадрокоптеры я уже собирал, решил собрать свой первый в жизни трикоптер, но что-то пошло не так.
Конфигурация: рама Quanum Trifecta, ПК Omnibus F4 V3 Pro, регули TTSRC 20A, моторы Tarot 2208 2100KV, батарея 3S 3300.
Прошивку оставил INAV, Triflight пока не стал заливать, т.к. ожидал, что INAV хоть как-то должен работать.
Проблема: сразу после арма коптер моментально врубает полную тягу и переворачивается через правый бок, стремясь убить себя и всех вокруг. Если армить без пропов, то моторы крутятся ровно, не повышая обороты.
Ориентацию пропеллеров и направление моторов я проверил, регули откалиброваны и летали раньше, моторы тоже летали, подвохов там нет.
Серва крутится в нужных направлениях.
ПИДы я поставил поменьше, чтобы он резко не дергался. Не помогло.
По симптомам это перепутанные местами моторы. Но я проверил - все в соответствии со схемой трикоптера, указанной в конфигураторе INAV.
Может ли такое быть, что схема там указана неверная? Сейчас установлено так: мотор 1 - хвост (CCW), мотор 2 - правый (CCW), мотор 3 - левый (CW).
Да, и еще: ПК установлен вверх ногами, но в конфигураторе сделаны поправки и движение коптера полностью соответствует движению 3D-модели.
То же собираю на какой же раме, но запчасти в дороге ещё, но у меня и PIX и АРМ на крайний случай имееется
Приедут запчасти будем разбираться…
Немножко разобрался.
Было 2 проблемы:
-
Слишком высокие пиды. Я изначально выбрал пресет “трикоптер 330”, потом еще снизил пиды вдвое, но это эффекта не давало. То есть пресет “средний трикоптер” в Инаве реальности никак не соответствует. Я тогда их скинул почти в ноль и также выставил минимальную скорость вращения при арме. Коптер перестал переворачиваться и спокойно армился. Потом постепенно поднимал пиды, пока он не начал нормально взлетать. Но при взлете его все равно переворачивало вправо, нужно было заваливать ролл влево, чтобы удерживать его.
-
Еще раз откалибровал регули, затем проверил обороты моторов тахометром. Левый мотор имеет почти вдвое больше оборотов, чем правый. Если смотреть соответствие маркировке 2100 KV, то левый имеет около 2400 KV, а правый всего 1500 KV. Эти моторы раньше летали на квадрокоптере и ничего подозрительного замечено не было. Видимо, на трикоптере все это вылазит более явно.
Поставил другие моторы. Ну и стало норм, насколько понимаю. Управлять все равно труднее, чем квадрокоптером, стабильность меньше, но наверно так и должно быть. В комнате не осилил. Буду на улице испытывать. Надо будет еще пиды нормально отстроить.
В целом очень нравится рама. В сложенном состоянии очень компактная.
Сегодня осуществил первый полет. Летает на удивление хорошо. Есть недочеты, но это все правится настройками, а в целом я очень доволен. Правда, батарейки будут высаживаться быстрее, чем на квадрокоптере, похоже. Минут 10 налетал в режиме туда-сюда вверх-вниз, батарейка была 3S 3700mah, вспухшая, заряженная на 3.8 вольт на банку, пищалка была настроена на 3.2 вольта. Это все пока без гпс, камеры и видеопередатчика. Снял кое-как видео одной рукой, пока второй пытался управлять. Если интересно, залью.
Если интересно, залью.
Конечно интересно)))
Моторки ТАКИЕ поставлены, винты 8х31, и 8х55, какие будут в оконцовке не решил, мозг пробовал NAZE32, но отказался, едет F4, и регули пчелы, 20А, и 4в1 30А
но пока едут, даже посмотреть на раму некогда, сезон строительный в разгаре, хобби пока отодвинуто
Видео:
Моторы
Пропы
Регули
Нижняя PDB
Полетный контроллер (я его еще за 1700 покупал)
Серву на авито купил, пластиковая, щас пришли контроллер Матек STD, металлическая серва и PDB с датчиком тока, буду все переделывать. Хочу избавиться от датчика тока в контроллере, чтоб не таскать снизу вверх и обратно толстые провода. Или как вариант сверху ставить Матек CTR и все регули паять к нему, снизу тогда вообще ничего не нужно, можно приемник например воткнуть.
Видео:
Моторы
Пропы
Регули
Нижняя PDB
Полетный контроллер (я его еще за 1700 покупал)Серву на авито купил, пластиковая, щас пришли контроллер Матек STD, металлическая серва и PDB с датчиком тока, буду все переделывать. Хочу избавиться от датчика тока в контроллере, чтоб не таскать снизу вверх и обратно толстые провода. Или как вариант сверху ставить Матек CTR и все регули паять к нему, снизу тогда вообще ничего не нужно, можно приемник например воткнуть.
Если вам не нужны “фишки” навигации айнава, попробуйте в качестве полётного контроллера CC3D с прошивкой Libre pilot, он стоит сейчас копейки т.к. больше никому не нужен, пробовал почти все пк с микшером трикоптера, нормально летает только он. На стоковых пидах летит и на 330-й и на 250-й раме, я в комнате вполне комфортно 330-й поднимал для тестов (: Удивительно что трикоптеры все забросили, даже сейчас древний мультивий на трёшке летает лучше любого современного контроллера.
Если вам не нужны “фишки” навигации айнава
Нет, без навигации и возврата домой мне физически плохо 😃
Народ на западе массово использует цапфы основного ротора вертолетов…
Подскажите пожалуйста, как эти цапфы правильно искать по-английски.
И также, есть ли еще какие-то варианты устройства поворотного механизма.
Я тему читаю, но очень уж все старое в ней.
Поставил в трифекту матек, выкинул оттуда пдб, поставил железную серву. Летает отлично. Полетное время составило 26 минут с батареей 3S 3300 в режиме “нарезать круги”.
Но есть одна неприятность. При быстром снижении хвост заваливается вниз и коптер очень быстро летит назад. Поведение полностью аналогичное тому, как если б я дал команду стиком “полный назад”. Непонятна природа явления. Почему коптер не выравнивается при снижении? Могу предположить две причины. Первая, это смещенные центр тяжести. Но не катит, потому что летает-то он не заваливаясь, что ж тогда ему мешает делать то же самое при снижении? Вторая, это слабый газ. То есть стик газа почти до упора внизу, тяга слабая, хвост не держит. Но опять же непонятно - тяга на стике это одно, а задача стабилизации - другое. Что ему мешает давать достаточно газа на хвост?
Слетал еще раз. Ничего не менял, но стало лучше. Может быть, из-за того что батарейку подвинул чуть вперед. Время полета тоже увеличилось - ровно полчаса на “убитом китайском дерьме” Zippy 3S 3700. Сел при 3.4 вольта на банку.