Трикоптер.
Немножко разобрался.
Было 2 проблемы:
-
Слишком высокие пиды. Я изначально выбрал пресет “трикоптер 330”, потом еще снизил пиды вдвое, но это эффекта не давало. То есть пресет “средний трикоптер” в Инаве реальности никак не соответствует. Я тогда их скинул почти в ноль и также выставил минимальную скорость вращения при арме. Коптер перестал переворачиваться и спокойно армился. Потом постепенно поднимал пиды, пока он не начал нормально взлетать. Но при взлете его все равно переворачивало вправо, нужно было заваливать ролл влево, чтобы удерживать его.
-
Еще раз откалибровал регули, затем проверил обороты моторов тахометром. Левый мотор имеет почти вдвое больше оборотов, чем правый. Если смотреть соответствие маркировке 2100 KV, то левый имеет около 2400 KV, а правый всего 1500 KV. Эти моторы раньше летали на квадрокоптере и ничего подозрительного замечено не было. Видимо, на трикоптере все это вылазит более явно.
Поставил другие моторы. Ну и стало норм, насколько понимаю. Управлять все равно труднее, чем квадрокоптером, стабильность меньше, но наверно так и должно быть. В комнате не осилил. Буду на улице испытывать. Надо будет еще пиды нормально отстроить.
В целом очень нравится рама. В сложенном состоянии очень компактная.
Сегодня осуществил первый полет. Летает на удивление хорошо. Есть недочеты, но это все правится настройками, а в целом я очень доволен. Правда, батарейки будут высаживаться быстрее, чем на квадрокоптере, похоже. Минут 10 налетал в режиме туда-сюда вверх-вниз, батарейка была 3S 3700mah, вспухшая, заряженная на 3.8 вольт на банку, пищалка была настроена на 3.2 вольта. Это все пока без гпс, камеры и видеопередатчика. Снял кое-как видео одной рукой, пока второй пытался управлять. Если интересно, залью.
Если интересно, залью.
Конечно интересно)))
Моторки ТАКИЕ поставлены, винты 8х31, и 8х55, какие будут в оконцовке не решил, мозг пробовал NAZE32, но отказался, едет F4, и регули пчелы, 20А, и 4в1 30А
но пока едут, даже посмотреть на раму некогда, сезон строительный в разгаре, хобби пока отодвинуто
Видео:
Моторы
Пропы
Регули
Нижняя PDB
Полетный контроллер (я его еще за 1700 покупал)
Серву на авито купил, пластиковая, щас пришли контроллер Матек STD, металлическая серва и PDB с датчиком тока, буду все переделывать. Хочу избавиться от датчика тока в контроллере, чтоб не таскать снизу вверх и обратно толстые провода. Или как вариант сверху ставить Матек CTR и все регули паять к нему, снизу тогда вообще ничего не нужно, можно приемник например воткнуть.
Видео:
Моторы
Пропы
Регули
Нижняя PDB
Полетный контроллер (я его еще за 1700 покупал)Серву на авито купил, пластиковая, щас пришли контроллер Матек STD, металлическая серва и PDB с датчиком тока, буду все переделывать. Хочу избавиться от датчика тока в контроллере, чтоб не таскать снизу вверх и обратно толстые провода. Или как вариант сверху ставить Матек CTR и все регули паять к нему, снизу тогда вообще ничего не нужно, можно приемник например воткнуть.
Если вам не нужны “фишки” навигации айнава, попробуйте в качестве полётного контроллера CC3D с прошивкой Libre pilot, он стоит сейчас копейки т.к. больше никому не нужен, пробовал почти все пк с микшером трикоптера, нормально летает только он. На стоковых пидах летит и на 330-й и на 250-й раме, я в комнате вполне комфортно 330-й поднимал для тестов (: Удивительно что трикоптеры все забросили, даже сейчас древний мультивий на трёшке летает лучше любого современного контроллера.
Если вам не нужны “фишки” навигации айнава
Нет, без навигации и возврата домой мне физически плохо 😃
Народ на западе массово использует цапфы основного ротора вертолетов…
Подскажите пожалуйста, как эти цапфы правильно искать по-английски.
И также, есть ли еще какие-то варианты устройства поворотного механизма.
Я тему читаю, но очень уж все старое в ней.
Поставил в трифекту матек, выкинул оттуда пдб, поставил железную серву. Летает отлично. Полетное время составило 26 минут с батареей 3S 3300 в режиме “нарезать круги”.
Но есть одна неприятность. При быстром снижении хвост заваливается вниз и коптер очень быстро летит назад. Поведение полностью аналогичное тому, как если б я дал команду стиком “полный назад”. Непонятна природа явления. Почему коптер не выравнивается при снижении? Могу предположить две причины. Первая, это смещенные центр тяжести. Но не катит, потому что летает-то он не заваливаясь, что ж тогда ему мешает делать то же самое при снижении? Вторая, это слабый газ. То есть стик газа почти до упора внизу, тяга слабая, хвост не держит. Но опять же непонятно - тяга на стике это одно, а задача стабилизации - другое. Что ему мешает давать достаточно газа на хвост?
Слетал еще раз. Ничего не менял, но стало лучше. Может быть, из-за того что батарейку подвинул чуть вперед. Время полета тоже увеличилось - ровно полчаса на “убитом китайском дерьме” Zippy 3S 3700. Сел при 3.4 вольта на банку.
Время полета тоже увеличилось - ровно полчаса на “убитом китайском дерьме” Zippy 3S 3700. Сел при 3.4 вольта на банку.
Какой полётный вес вашего аппарата? Сказочные результаты получаются. 😃 Да, и по ссылке движки с другим kv.
Какой полётный вес вашего аппарата? Сказочные результаты получаются.
350 грамм сам аппарат, и 260 грамм батарея. Итого 610 грамм. Видеопередатчик стоит, но камеру (сплит) и гпс еще не устанавливал. Летал на пляжной волебольной площадке. Довольно сильный постоянный ветер, если бросить управление - сразу уносит. Летал в режиме облет по периметру, спуск, пролет под сетку, подъем и возврат над сеткой.
Да, и по ссылке движки с другим kv.
По ссылке продается 3 вида движков, там надо выбирать 1330кв.
Спасибо. Меня удивила столь высокая эффективность маленьких пропеллеров. Для такого полётного веса получилось оптимальное сочетание движка и пропов. Судя по табличке с тестами, вы попали на пик эффективности. Ток в режиме висения в районе 6 ампер. Дальнейшее увеличение полётного веса уже потянет вниз продолжительность полёта.
Подобный вашему результат мне удалось получить на пропах 11 дюймов. :)Эффективность движков при этом получалась порядка 9-10 г/вт.
По моим собственным замерам, у этих моторов с этими пропами картина такая на 11.1 вольт:
1.1а 100г
2.4а 200г
4.2а 300г
6.1а 400г
8.5а 500г
11а 600г
12.5а 658г (макс.)
Что интересно, двухлопастные пропы с малым шагом типа Гемфан 7042 картину не меняют никак. Ровно те же показатели. Надо еще проверить 7038.
Да, похоже. Чтобы “вывесить” 600 грамм, три моторки суммарно возьмут 2,4*3=7,2 ампера. Максимально возможное время полёта на акке 3,7А/ч составит ~30 минут (3,7/7,2*60). Но вот с пропами разница должна быть. Обычно 3-х лопастные менее эффективные, значит “кушать” должны чуть больше.
Полетал еще с батареей Turnigy 5200, тоже старая и пухлая. Через 24 минуты в пульте села батарейка и коптер задизармился в воздухе 😃 Упал с полутора метров в траву, ничего не сломал. В батарее осталось заряда по 3.7 вольта на банку, т.е. практически половина емкости. Думаю, минут 40 можно было бы налетать.
Подскажите пожалуйста, какую серву лучше использовать в форм-фокторе “микро-серва” (в моем случае, не больше 25х25 мм) ? Нашёл вот такой не самый дорогой вариант цифровой стервы о двух подшипника (видимо, у других один)
Строю конвертоплан на базе трикоптера. Сделаю дневник, когда будет летный образец.
Вот какую лучше, даже не знаю. Я себе поставил первую попавшуюся, из дешевых. Вроде работает. Та, которая по вашей ссылке - значительно солиднее, так что думаю, не ошибетесь с ней.
Вот какую лучше, даже не знаю. Я себе поставил первую попавшуюся, из дешевых. Вроде работает. Та, которая по вашей ссылке - значительно солиднее, так что думаю, не ошибетесь с ней.
В таком случае, попробую сначала тоже на обычной, с металлическим редуктором, чем деньги сразу тратить.
На трифекте у вас интересные результаты. Пожалуй, тоже себе закажу.
Я брал такую, еще до этого была такая же, но с пластиковыми шестернями. Она сломалась после падения - внутри у нее выкрошились зубцы.
Такие сервы в трифекту подходят, но нужно открутить тыльную часть, просверлить в ней дырку и пустить провода через нее. Потому что с боковым выходом проводов они не лезут в отсек.
Что касается трифекты - как я уже сказал, я ее ронял и у нее отломалось ушко для батарейного ремешка на нижней крышке. Без него она летает, но я конечно пошел заказывать опять и обнаружил, что трифекты на ХК нет в наличии, и когда будет, неизвестно. А на других сайтах она стоит неприличных денег. Затем еще подумал - хоть рама и дешевая (у ХК), но с пересылкой там около 1000 руб выходит, и тут у меня засвербило делать свою самодельную раму, т.к. трифекта все ж не очень удобна, в ней очень мало места.
Карбон у меня есть, основной проблемой было спроектировать из имеющихся в продаже деталей вменяемый поворотный механизм, так чтоб не на дверной петле. Заказал деталек, подшипничков, сижу вот жду, как придет - можно будет строить прототип. А трифекту заказывать не буду больше.
Проверил сейчас настройки - на фейлсейф сказано приземляться, но коптер просто упал. Причем упал странно - передние 2 движка остановились, а хвостовой довольно бодро жужжал, пока я не подошел и не выключил питание. В настройках тяга для приземления оказалась слишком слабой, т.е. можно сказать, что приземление проходило как падение, но вот почему не вырубился один движок, непонятно.