Трикоптер.
Да всегда пожалуйста… Намучался уже 😃
Если честно, я не понимаю - а почему игнорируете тему с RussoCopter-ом или же более доступным TriWiiKopter-ом. Fmkit на второй странице давал наводку.
Ничего сложного в плане электроники - купите adruino, wii motion (если остались деньги то и nunchak), регулей (кол-во на усмотрение), моторов и у вас готов аппарат. Там уже фильтр Кальмана применяется вместо “квадратов”. Нет GPS и прочей ерунды, но на гироскопах вы этого тоже не имеете. В исходнике есть ссылка на реализацию фильтра Кальмана. Один чел даже сделал себе headtracker с применением его для симуляторв MFS 😃
Есть неплохая GUI.
ну здесь вариант что не получится трикоптер- запчасти пригодятся на самолетах, если захватит то и выкладывать денежки дальше.
мой взлетел на 30 см, и вполне адекватно управлялся, но так как я ссыкло то дальше экспериментировать не стал, пятачок в комнате 1.5 на 1.5 все таки ничтожно мал. опять же никак не могу сделать хвостовой ротор нормально. все через ж получается. надо с мыслями собраться.
осталось отрегулировать чувствительность и можно летать, надеюсь завтра получится заснять видео
Руссокоптер проект замечательный, но выходит дороже, жду зп, скорее всего и буду заказывать, а пока на этом потренируюсь
А я хочу заставить сначала это полететь, потом если соберусь - сделаю KKcontroller …
Я все настроил (кроме чувствительности гироскопов конечно же!), адекватно начинает подниматься, но как только отрывается от пола - начинает скользить на воздушной подушке куда угодно. Дальше не поднимал, места нет в квартире вообще на скольжения боковые…
Что плохо - пока не получается настроить регуляторы при включении одинаково. Уж не знаю причин, но левый передний стартует немного позже остальных двух когда даешь газу… По монитору - идут ровно все 3 канала газа.
Рискнул, запустил как соосник: больше газа, чтобы подпрыгнул.
Подлетел, пару секунд повисел, потом я его опустил… Успел заметить, что управляется и держит горизонталь.
расход газа калибровали? без гироскопов перед включением дать полный газ, включить, дождаться писка и газ отпустить на минимум до момента иницаилизации.
далее с гирами смотреть на обороты.
кстати прямо над полом висеть сложно из за подушки его таскает туда обратно, поднимитесь сантиметров на 30-50, висение будет заметно ровнее
Конечно калибрую регуляторы!
Даже отдельный “полетный режим” сделал для калибровки - у меня максимальное отклонение ручки газа выдает -60…+60 при максимуме в -100…+100 при полном отклонении стика элерона/элеватора. Т.е. полное отклонение газа на, например, регуляторе хвоста выдаст +60, а если элеватор отклонить полностью, то выдаст как раз +100. Проверено на мониторе… Поэтому отдельный полетный режим сделал по 1,2 и 6 каналу (выходы на гиро-регуляторы) как полностью зависимые от канала газа. При этом 3 и 5 канал оставил как и в “нормальном” режиме - на крутилках.
Только вот 401 гиры выдают PPM с приемника после окончания калибровки, поэтому включаю питание при максимальном газе в “калибровочном режиме”, жду инициализации гироскопов, регуляторы пищат, что поймали максимальный газ, перевожу стик в самый низ - и можно лететь…
Посмотрел обороты. При одинаковых сигналах с приемника (винты только начинают крутиться) получаю (лево-право-хвост) 3600-3800-3800 оборотов. Что забавно - взлетает все равно ровно, не заваливаясь влево-вперед. Хотя аккум временно разместил как раз спереди, нарушив центровку.
Не помню где читал, кто-то на форуме дал совет по настройке всякого рода коптеров. Идеально настройку производить на металической или какой либо другой сетке, поднятой над землей на расстоянии около 1 метра. В этом случае модель не встает при взлете на подушку, а сразу летит, даже оторвавшсиь от сетки хоть на несколько сантиметров.
Удобно настраивать и не страшно уронить. Проверить возможности не было. Хотя та же рабица или может даже деревянная решетка есть у многих.
Пробовал просто с табуретки, но модель сваливается с нее - отказался.
P.S. Никогда не привязывайте модель на веревки, ни к чему хорошему это не приведет.
ну здесь вариант что не получится трикоптер- запчасти пригодятся на самолетах, если захватит то и выкладывать денежки дальше.
А зачем тогда заниматься этим, если нет уверенности в своих силах ?
Всё получиться ! Проект TriWiiKopter повторен не десятком и не сотней любителей. Всё работает и всё доступно !
Даже паять там минимум !
- Основная плата - freeduino.ru/arduino/freeduino_nano.html
- WiiMotion Plus - в МедиаМаркте стоит 1499 руб, на ебее 10 долларов (и даже меньше).
- Nunchak - если НЕ нужна мегастабильность, но можно и без неё. Собственно трикоптер он “хищник”, можно и без нунчаки. В Медиамаркте стоит что-то около 2 т.р. На ебее 5$
- Регуляторы + моторы + пропеллеры + батарейка
- Ну и радиоуправление.
Если даже быть не уверенным в успехе - потеря денег за первые три пункта не надолго вас расстроит, я думаю.
radio-commande.com/…/triwiicopter-design/
PS: Да и что-то вы тут сложные приемы настройки придумываете… Как-то не цените своё время. Собрали то, что другие уже повторили не раз и полетели. Хотя я может заблуждаюсь - вопрос может быть не в том, чтобы полетать на трикоптере, а в том, чтобы его построить не так как все. Тогда приношу свои извинения 😃
Морфеус разве я говорил про неуверенность?..я между прочим уже сижу делаю тонике подстройки…усе работаит…
собственно вот, трикоптер держится в воздухе, но ограниченное пространство и отсутствие вертолетный навыков, и вааще ссыкло я пока летать на таком в комнате
Саш, бегом на улицу, летать =) ну с “бряканьем” поаккуратнее =)
Товарищ Морфей, а вы хоть один самолет сами сделали? или строго покупное все? я вот, дурак, прям сразу кинулся трехосевые МЕМС гиры с акселерометрами покупать, 200 мгц числодробилку на борт ставить хочу. и че я ерундой маюсь, ща, быстренько к немцам на сайт сбегаю и куплю. вы разницу ощущаете, не? квадрики делают чтобы “бабки зарабатывать”. висят стабильно, все дела. а вот “отжечь” они неважно. или мне просто пилоты такие попадались на видео.
Зачотные ломтики мочалки 😃 Алекс, а гиры в цифровом моде или нормальном? Зря звук моторов убрал, хотелось бы послушать. Ну а взлетает ваще мега стабильно!
собственно вот, трикоптер держится в воздухе
Молодец, даже от подушки оторвался и все равно сохраняет относительную стабильность. Надо на полянку идти.
Газ резко не бросайте, я тоже по началу все время газ бросал в случае опастности для модели. Думал быстрее сядет - меньше проблемм, оказалось наоборот: модель с 2-3 метров так брякается, что лучше бы только винты сломал.
господа я ф шоке, вылез на улицу, выехал в поле, подключил все, дал половину газа и пипец, трикоптер завис слегка изменяя курс, пару щелчков триммера и он висит как солнце в небе.
в общем я афигел от легкости управления, стабильности( дул ветер, а трикоптер висит как вкопанный изредка требуя компенсации)
отлетал 3 акка, 2 раза 3000 и один на 2000мА, по времени минут 10. один полет был с фото.
но вот ложка дегтя- моторы говно, один сдох, просто перестает держать обороты и все. чуть задеваешь за землю- сразу гнется ось.
в общем буду заказывать и ждать моторы, чуть попозже выложу видео с борта. видео не особо, ибо на моторах валы погнуты и идет вибрация
Андрей гиры фик знает в каком режиме, подключал на 5 канал, 6 у меня занят правым винтом. тумблер тоже фик знает в каком положении. ща отойду от впечатлений и отпишусь что и как
пс вопрос ни у кого лишних 3 моторов , не звонков нету случайно? в областях москвы
На гирах (я правда не разглядел какие у тебя) могут быть переключатели цфра сервы/нормальные сервы… В моде цифровых серв поидее стабилизация и реакция контроллеров будет более шустрая, если тольок контроллеры скушают повышенную частоту ППМа.
у меня хоббикинг- 401, какой выключатель за это отвечает? сейчас немного занят, но попозже посмотрю что высталвено на сервах, какие значения, но у меня управляющий провод подключен к приемнику, да кстати, все 4!!! гироскопа настроены абсолютно одинаково, даже тот что идет на серву
Если речь об этих HK401B то у них есть 2 переключателя один на реверс отработки, а второй как раз отвечает за работу с обычными и цифровыми сервами…
Андрей понял, вечером посмотрю что у меня накручено. отпишусь а выше видео, то как висит трикоптер с фотоаппаратом, да кстати я до сегодняшнего дня ниразу не вертолетчик
Примите поздравление.😃
спасибо огромное, если честно, думал что так быстро полететь не удастся а оно вот как вышло.
Товарищ Морфей, а вы хоть один самолет сами сделали? или строго покупное все? я вот, дурак, прям сразу кинулся трехосевые МЕМС гиры с акселерометрами покупать, 200 мгц числодробилку на борт ставить хочу. и че я ерундой маюсь, ща, быстренько к немцам на сайт сбегаю и куплю. вы разницу ощущаете, не? квадрики делают чтобы “бабки зарабатывать”. висят стабильно, все дела. а вот “отжечь” они неважно. или мне просто пилоты такие попадались на видео.
Сергей, а чего Вы кипятитесь ?
Да, я сам делал и самолеты (хотя бы тут ветка про ehawk rcopen.com/forum/f37/topic201291/41) и коптеры. И вертолеты у меня покупные есть (Raptor 30 и 60). Вы в профиль собеседника наверное не заглядываете никогда перед такими эмоциональными взрывами ?
На фото - проект аиркама. Платы заказывали совместно с v61 в новосибе, паял сам, шил сам, регули перешивал сам… С чего Вы решили что я Вас отправил на мультикоптер ?
Просто приведу расчет себестоимости “мозгов” трикоптера по схеме TriWiikopter :
- Arduino - 900 руб
- Wii Motion - 7.63$
- Wii Nunchak - 7.98$
Итого : 1380 руб. ( с доставкой )
Имея уже немалый опыт я советую как лучше и дешевле.
Зря Вы так… погорячились.
PS: Прошу называть меня “Морфеус” (в транслите по-русски), или Александр. Спасибо за понимание.
Удачного трикоптеростроения !
уважаемый Александр, ардуино за 900 рублей пусть буржуи покупают =) я делал систему стабилизации на меге128, двух осевом инклинометре от АД и паре пьезо гироскопов. цена вопроса лично для меня составила два больших спасибо. облетал втихаря от наших на F-22 рапторе. этого дурака шустрого стабилизатор вывел в горизонт и посадил. ручки не трогал, только газ придерживал. уж поди трикоптер им бы удержался и в горизонте и по хвосту. объяснить теперь почему хочу как все на 4-х гироскопах полетать?
а эмоциональность - пришел “большой” пацан и заявил - вы балбесы, ерунду делаете. ну делаем. и чё? =)
Ребят ну неругайтесь Вы, никто никого обидеть не хотел!
Зря вы Сергея запомидорили, все он по делу сказал…
У меня вот в планах поднять коптер на 401 гирах - на первом месте. Только так я сумею понять и разобраться, что и как управляется в нем и что от чего зависит. Да, неоправданные траты. Да, теряю время. Да, совершаю ошибки. Но у меня это именно осознанный выбор!
(мега о 20мгц лежит вот рядом, ардуино и нунчак+WMP в пути, буду пробовать и KKcontroller и TriWii наверно.)
я делал систему стабилизации на меге128, двух осевом инклинометре от АД и паре пьезо гироскопов. цена вопроса лично для меня составила два больших спасибо.
хм, я бы тоже 2-3 спасибо за такой комплект отвалил…
вопрос в другом, у всех возможности разные, а по соотношению: затраты- результат комплект от wii (даже с учетом безбожной цены на freeduino, которую, кстати легко замениt mega328) проект triwiicopter достаточно интересен (imho)