MultiWii
я это писал по той причине, что в обычном вие мягко говоря херовое удержание высоты - чисто по баро - это раз, во вторых сонар там тоже через жопу - можно сказать нерабочий - это 2
по жпс - в вие только фильтр на выбор и пиды, причем фильтр нужен онли для нео-подобных ЖПС-ов, в МТК он дает обратный результат - там уже отфильтрованные данные.
если фильтр в и2с адаптере включен - в вие отрубить обязательно.
по пидам ЖПС вот такая разъясняющая картинка:
Цитата Сообщение от mahowik
- малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
- средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
- задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
Цитата Сообщение от skyrider
Вопрос такой, GPS HOLD держит отлично, но если присмотреться его в этом режиме подергивает, естественно при съемке видео тряска.
Александр, что можно попробовать подкрутить, сейчас Pos P = 0.2 PosR P = 4.0, или может пиды коптера подкрутить, хотя без GPS HOLD дерготни нет вообще.
1) Пид Pos_P задран, т.к. Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I. Т.е. Если сравнить (Pos_P=0.11, PosR_P= 4.0) и (Pos_P=0.2, PosR_P= 4.0), то во втором случае сила PosR_P почти в два раза больше будет, а это много (см. выше)...
В общем, попробовать уменьшить Pos_P до 0.13-0.15.
2) Уменьшить NAV_SLEW_RATE до 15-20. По сути это пропускная способность управляющего воздействия от гпс. Возможно будет достаточно этого пункта, т.е. п.1 не трогать.
насчет гуляния координат… гуляет сам нео, причем тем более на балконе… и сильно зависит от частоты обновления - при 1гц не особо а при 5 довольно сильно.
нео на улице у меня за час плавал в квадрате до 90м стороной, причем в основном линейно уползал в какую-либо сторону.
оч удобная для этого штука - trl.trimble.com/dscgi/ds.py/…/TrimbleStudio.exe
rcopen.com/forum/f123/topic287781/870 а вот кстати мой тест… один из приемников - как раз нео-6
по жпс - в вие только фильтр на выбор и пиды, причем фильтр нужен онли для нео-подобных ЖПС-ов
нео сам фильтрует, все от его настроек зависит. Мало же кто смотрит, что там навинчено. А так по фильтрам и их назначению вообще путана полная. Два одинаковых программных в вие и в адаптере, это собственно и есть упомянутый GPS_LEAD_FILTER. Но и еще один в самом вие, который не согласуется как с нео, так и с мтк. Собственно он и на хрен не нужен для такой обработки и тем более на таком камне.
Кроме того посмотрел как дела обстоят у 328 на сей минивийплате по коду на обмене в общем потоке. Прикольно , но достойно для мелкого. Не переваривает всего порядка 2.3% пакетов, если его грузить извне в полете. Собственно так и описано и это на скорости 115 с востановлением битых пакетов. Все закономерно и логично. Ниже есть смысл опускать скорость
Ну и сам ГПС по такту я ему (конкретнее – адаптеру) подсунул на 4 герца, но думается еще поменьше надобно 2-3, и отрубить все фильтры навигации, пусть этим сам нео занимается. У мелкого и так мозги на бикрень и без ГПС. Методов решения задач по координатам на геоклиде как минимум два (распространенных, причем на малую и дальнюю дистанцию). И ошибки там выливаются нехилые, если нарушить ограничения. Посему, как и что считать, предполагаю , сам нео лучше будет. Единственное непонятно, что именно и главное идет на передачу в мозг, только координаты или еще что. Но собственно пока разрешил гнать все, что он рожает. Потом урежу, как разберусь.
Но такие опыты требуют времени, а его как назло просто нет. Это только гулять под ручку с вием день – два, а то и больше на улице, что бы понять, как ему живется с навигацией.
Вопросов много еще впереди
P|s ранее пытался уточнить кто в каких системах кординат и что просчитывает . Это тоже серьезный вопрос способный поднять точность вия в некоторой степени, что бы не удивлятся - почему он совсем не там , а в 10-20 метрах в строне.😃 Систем привязок много , а нужна одна и общая для всех и всего;) Тогда айс будет получше
И четко нужно понимать , что пиды в навигации могут только сгладить поведение аппарата…точность же зависит совсем от других факторов
в исследованиях рождается истина… успехов… с интересом буду ждать результатов!
что конкретно используется вием могу посмотреть вечером.
в исследованиях рождается истина
Да какие тут исследования…😃 баловство и не более, да чуток оценки результата через мат. анализ, малёхи из теории вероятностей-непреятностей ) с переносом результата на наглядное пособие в лице вия.😁 для дальнейшего осмысления и поиска путей решений
какие-никакие а есть…
вообще общепринято для вия больше скорость ЖПС и более высокая частота обновления… если выйдет что это не совсем правда - чем не проведенное исследование?
если
…вдруг, может быть, как-то, относительно, около, примерно, где-то…😃 нам и 10 м район возврата устраивает. Дальше ручками. У мелкого радиус действий 1-1.5км. Вот если в круг домашний радиусом 5-10 м попадет на возврате , то уже хорошо.😃
кстати по возврату домой для вия это норм практически с любым ЖПС и норм настроенным компасом.
а вот висение в точке может гулять довольно сильно
Честно говоря, малость ошарашился после того как повелся на увеличение частоты обновления данных ГПС.
Вий заставил глубже рассмотреть и ГПС. И что на выходе получилось? Просто и смешно. Начнем с самого простого.
Могу спокойно сказать , что 99% пользователей вия (и не только вия) летают на частоте обновления ГПС 1гц, хотя и думают что 2,3,4,5 или все 10. Они ведь сами устанавливали, или просили кого-то установить, проверяли когда-то… . Да собственно это и не важно.
Все ГПС, что из Китая к частоте 1гц просто приучены не смотря на флешь. Просто берем и замеряем напругу на «батарейке» MS621FE…. И что видим. Напруги для флэша маловато будет. Батарейка или как там ее – ионизатор ку-ку. Мы же каждый день по пять раз не летаем. Собственно разул от ГПС весь парк машин и каждый ГПС посмотрел. 90% парка на НЕО. Все как один показали 1Гц.
Такой вот Китай. Так что или летаем по 3 часа в день или на флешь что другое востребовано, но не то чудо что привязано в стоке к энергозависимому флешу. Ну, или покупать хорошие ГПС не маде ин Чина с энергофлешь. Хотя других и не найдешь.
Так что прежде чем лететь с ГПС (и если нужен при этом не 1гц) то проверяй перед полетом это чинаГПС:)
P.S. При достижении порога 2.8 вольт и ниже на MS621FE его кажись можно выбрасывать. И энергозависимые обеспечивают хранение данных до 20 часов, пока нарыл такое ТТХ:)
Но и на одном герце все летает изумительно включая МК, Драгонфлай, АРМ, ХР, Вокунг, Дрон, Атом и т.д;) где код рулит достойно и применят не только ГПС, а целый набор элементов контроля гео.положения
Если не прав, то Гуру поравят эти мысли:)
Ну и вторая мыслЮХА в слух, после небольшого анализа ситуации.
Какая разница в точке виса, при скорости обновления ГПС данных 1 или 10Гц, и тем более при той точности, что способны обеспечить эти ГПС. Сглаживание данных вокруг центра разброса и так хорошо рулит, при любом раскладе.😉
Вот если скорость горизонтальная большая, то тут еще как то увязывается, но и то под большим вопросом, даже огромным вопросищем, потому на больших скоростях мало кто летает по точкам и это факт конкретно статистический
Дисперсии ошибок практически равны в обоих случаях, что при 1 гц, что при 10 если только UART хорошо кушает все пачки данных от ГПС. Вот на скоростях, для вия и прописан фильтр предсказания положения, когда на 1 Гц данные как бы отстают, опять же, если скорость полета большая. . Фильтр предсказания (не понимаю, зачем его так обозвали, все намного проще) только для этого и служит. И работает примитивно , выкидывая точку вперед по курсу по измеренному времени прохождения предыдущего участка. Куда уж проще. Но так и улететь можно в Ебунево элементарно, даже не поняв, что случилось.😁
так в принципе по уткам на лету стреляют, вынося точку прицеливания на пол лаптя по курсу вперед летящего тела с перьями и клювом
Еще аналогия прогноза:
Арт. стрельба по двиущеся колонне с закрытой позиции, а также стрельба торпедой по кораблю потенциального противника , ;)И не плохо попадают, если тело обстрела в движении вдруг курс не изменит😁
Но и на одном герце все летает изумительно включая МК, Драгонфлай, АРМ, ХР, Вокунг, Дрон, Атом и т.д
Я бы не был так категоричен, все нормальное контроллеры, особенно те, которые имеют определённые тип GPS, программируют нужные параметры на этапе инициализации GPS, или сразу имеют модифицированную прошивку с нужными параметрами по умолчанию.
А какие нормальные, а какие нет. И что дает повышение частоты в висении на месте? Можно это ощутить, если Гпс кидает спокойно на одном только разогреве по 15 метров и в чувство его нужно приводить по пол часа. И акселями (в простом случае) не подперты корректуры по ГПС. Можно конечно усреднить значения и выкидывать те, что выходят за рамки округления (некоего круга разброса, допустим в два метра- это есть в самом камне ГПС, можно как включить, так и выключить). Но это уже другая кухня и речь конкретно о вие.
И сомневаюсь, что можно ГПСы с ХК и подобного инициировать по флешь из вне , предварительно скормив им код файл. Те что на руках (подобные как с ХК, едят его с ошибкой через одну и увеличение тактов повторов не спасает) . Такая картина в итоге. Может это только у меня так. Но беру всегда помногу и с разных мест. И дела до осмотра ГПС в такой степени не доходило. А видать, зря не доходило.
Смех смехом. Но вот посмотрел как работают древние типа M3-370B (откопал попутно две штуки в засусеках), динозавроподобный 10 грамовый . Держал строго позицию , после 10 минут разогрева, там где положено и не отклонялся более 4х метров от центра. Даже и не знаю что думать теперь. Большлй период он и за 2.5 не выходил. Но он больше 1 гц не тянет, и шина до 56 кажись у него
нусь… все зависит от полетника, у меня допустим в вие для мтк чипа скорость уарта и частота обновления конфигурируются контроллером при каждом запуске, про нео - не скажу, хоть его и пробовал на трехе - но недолго.
кстати у меня версия тоже с хоббикинга, так вот за последние 3 месяца лежания в загашнике ни скорость ни частота не сбросились в дефолт.
аксель к ЖПС-су в вие пытался прикрутить Маховик, но до полностью отлаженного у него не дошло, хотя если поиграться с параметрами то народ получал более лучший результат
кстати у меня версия тоже с хоббикинга, так вот за последние 3 месяца лежания в загашнике ни скорость ни частота не сбросились в дефолт.
Батарейка хорошая , может быть это и сами дефолтные установки такие с завода (кстати, немцы сразу спрашивают и предлагают ГПС в одном из трех вариантах дефолтных установок по скорости шины, обновления и еще чего-то…) , а может и команды инициализации проходят при запуске . Тут много чего может быть. Вот на досуге вечером и пытаюсь понять эти ГПС. А то представление о них не больше чем как о детальном устройстве коллайдера - в общем черная дыруся образовалась:)
ионистор за это время высаживается в 0, вернее он в нуле уже на след сутки.
просто в нео нужно сохранять настройки во все виды памяти… в данном случае - в и2с EEPROM
в и2с EEPROM
это оказалось самым важным в изучении ГПС:)
Точность приемника уже измерена в соседней теме до 15 мин в -15 это 0.4м дальше 0.9м чем выше частота гпс тем лучше держит точку, ибо если отрубить почти все фильтрование то в МК идут данные напрямую с гпс, все работает на ура, флеш по сути нафиг не нужен т.к. сказал Сергей все настройки програмируются МК сразу в процессе старта самого МК. в общем суть такова именно для мультивия рекомендовано не ниже 5гц лучше всего 10. У меня например на 5ти герцах даже не всегда гпс с платой дружит, а на 10 все на ура. Но на самом деле, чтобы понять всю прелесть настройки именно самого ГПС для хорошей работы с вием еще надо копать и копать.
Александр если не сложно проведите тест блохастого модуля на дрейф с помощью TrimbleGPSStudio. Очень интересны результаты, но не с окна а в поле если есть возможность.
Точность приемника уже измерена в соседней теме до 15 мин в -15 это 0.4м дальше 0.9м
Но вот до таких точностей еще далеко. Вот просто <3-8 это еще както воспринимается на слух. Может такое и будет с поддеожкой Галилео,PPP, SBAS или еще чего подобного. Но вопросов тьма встала по навигации
Александр если не сложно проведите тест блохастого модуля на дрейф с помощью TrimbleGPSStudio. Очень интересны результаты, но не с окна а в поле если есть возможность.
Как ни будь…Но еще с блохастым не разобрался во всех его настройках. Уж больно много их там. Да и времени мало на это, большим не располагаю. 3329… , да и другие ГПС тоже есть у меня.
Вообще, сколько знаю геодезию, если уж меряют точно с помощью «ГПС», то там всегда выставляется «база». «База» - не столь дешёвое удовольствие. . И уж только с ней можно получить точные координаты. Другого пока не видел.Да и в нашем случае такая точность не нужна. Да и сами подумайте – возможно ли допустить к большой точности всех кому не лень даже через 100-200 баксовые навигаторы. Как то не вяжется все это. Вот ухищрения можно применять для точного удержания БЛА на простых, ширпотреб ГПС. Но точность удержания там зависит не столь от ГПС. Там совсем другое. ГПС лишь опора
Такое вот мнение. И “камни” разные, по точности работы практически одинаковые. Вот “фишки програмные” в них разные
сколько знаю геодезию, если уж меряют точно с помощью «ГПС», то там всегда выставляется «база». «База» - не столь дешёвое удовольствие. . И уж только с ней можно получить точные координаты. Другого пока не видел.
Там принцип получения высокой точности основан на том, что База ставится в местах с точно известными координатами! При этом, приемник GPS установленный в базе определяет координату по спутнику и вычисляет погрешность те разницу между определенной и реальной-физической координатой Дифференциальный режим . Эта погрешность транслируется приемнику, который сам определяя координату по GPS отнимает от собственного определения полученную, в тот же момент времени, от базы, погрешность. Таким образом получается устранить местную - самую большую, погрешность вычисления координаты. Которая связана как с расположением спутников в момент измерения так и с местной кривизной земной поверхности, которую вычислить сложно, тк просто невозможно ее описать математикой с достаточной точностью. ) А иначе откуда бы заявлялась такая точность у приемников для геодезистов( 3-10 мм в плане и 15 мм по высоте(см.характеристики) ), ведь они пользуются тем же самым GPS L1, что и мы.
Отсюда вывод. Установив на местности собственное подобие минибазы, пускай и не с конкретными координатами, но в неподвижной относительно земли точке - Home, тогда имея, еще в момент старта, информацию с этой мини базы вполне реально скомпенсировать эту же самую, местную погрешность в каждый момент времени.
и в каждый момент иметь гораздо более точное определение координаты, но не относительно центра земли, а относительно этой самой минибазы.
Там принцип получения высокой точности основан на том
Да это мы конечно знаем и пользуем иногда… , но там и приемники совсем другие;)
Установив на местности собственное подобие минибазы
Да так и летают некоторые не хобби БЛА
Ну и как частный пример в легкой весовой , без баз , на простейшем приемном организме ГПС.
Конечно это чисто для визуальной наглядности. Все остальное только расчетным методом. МО в 50 процентов это вполне достаточно:) на 20-30$ GPS
А условия теста такие
Вот так работает простейший без выкрутасов «прогретый» ГПС , когда у него закрыто небо с севера полностью и частично с Востока. + дом напротив , откуда получает переотраженный сигнал из северной части неба. Даже и на пустырь его выносить не нужно. Все и так ясно .
Точка привязана на местности геодезически крайне точно. На нее вся и опора для сравнения и проверки. Ее и не показываем. Но еще все дело в том, что в реальности и сдвиг есть относительно реальных координат. Но вот при таких условиях приема, алгоритме сглаживания, еще парочки внутрисистемных фишек и работает неплохо. Можно разброс и уменьшить при желании, если расчеты проводить фазово-частотным методом. Если сравнивать с другими, то разницы практически нет
на самом деле для наших целей база, как и абсолютная точность позиционирования - абсолютно не обязательна.
для наших задач нужно:
- координаты “дом”, т.е. точка старта. насколько она стыкуется с картами с того же самого спутника (да пусть и хоть на 10-30м в стороне) - нам побоку
- координаты точки висения
- для полета по точкам - вот тут сильный съезд не очень желателен - можно зацепить например что нить стоящее по карте в стороне
из вышесказанного - нам более всего необходима не координата как таковая, а смещение относительно какой-то виртуальной координаты, и стабильность этого смещения
относительно картинки выше - у omegaprime за 15 мин гуляло в круге диаметром 0,4м
приемыш ЖПС/ГЛОНАСС + СБАС при частоте не выше 5Гц
для наших задач нужно:
- координаты “дом”, т.е. точка старта. насколько она стыкуется с картами с того же самого спутника (да пусть и хоть на 10-30м в стороне) - нам побоку
А тут есть и предварительное объяснение таких непопаданий в “Дом” 10, 30 и даже 100 метров. 😉
… еще одно интересно у вия. Пока не прогрет ГПС (даже если произведен захват ГПСом позиции) что он пишет и как (это в отношении координат) крайне сложно понять. Колобродит конкретно….и гоняет их сильно. И посему в момент арминга, когда он производит захват точки «Дом», эта точка может оказаться в стороне и на 30 метров и больше.😃 Прикольно конечно. Но пока такая картина нарисовалась, как будет реально на свежем воздухе еще предстоит посмотреть. Может все намного лучше чем нарисовалось на момент оценки и изучения в тошнотворной форме.
Вот когда арминг произведен, вот тогда и вроде не так уж беспредельно координаты бегают по неизвестному закону 😃 Как бы он дом себе сам примерно выберает и уже при захвате от Дома дальше чем 4-5 метров не отлетит.