MultiWii
По суть, аппарат весом 1050 гр. с батареей, батарея Li-ion 4S, аппарат взлетает и зависает на 35%
*******************
Строчка #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 42 желаемого результата не дала, так как смещается от центра и все равно не понимает разности в 7%.
Для веса 1050 гр аккумуляторы 4S явный перебор. (Хотя если у вас 16" пропеллеры и 400кв моторы, то может быть…) Для такого веса аккумуляторы 3s. И тогда газ висения получится в районе 50%.
А строчка #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 42 это вообще для другого… для того что бы увеличить/уменьшить “мертвую зону” в середине хода стика газа. Например, если аппа не держит или не настраивается точно 1500 в середине хода стика.
И в принципе, если летает нормально, зависает при 35% газа… ну и летайте.
Так у вас есть возможность догрузить коптер камерой (например Гопро).
Пока не догрузили, сделайте “полочку” на кривой газа в ГУИ в районе 35-40% и будет вам счастье!
Для веса 1050 гр аккумуляторы 4S явный перебор. (Хотя если у вас 16" пропеллеры и 400кв моторы, то может быть…) Для такого веса аккумуляторы 3s. И тогда газ висения получится в районе 50%.
Рама 450 самодельная, пропы у аппарата 10х4.5, моторы 1230kV 150W.
Сейчас летаю на Li-ion батарее, вес 410гр. емкость 5800 мА, напряжение 16.8В, время полета 30 минут (разряд до 3В на элемент, замер делает сам котроллер), когда делал батарею то расчеты подводил к весу аппарата в целом, а также на напряжение и ток который потребляет мотор. И по расчетам 3S не очень подходит, и сразу возникает дилемма, что хочется подольше полетать или как книжка пишет настроить.
10х4.5, моторы 1230kV
Это все понятно. Но с таким КВ моторов вы рискуете разорвать пропеллеры.
И еще, я на калькуляторе прикинул подобные моторы, вы превышаете максимальную мощность моторов почти в 2 раза. Это точно не есть гуд.
Это все понятно. Но с таким КВ моторов вы рискуете разорвать пропеллеры.
И еще, я на калькуляторе прикинул подобные моторы, вы превышаете максимальную мощность моторов почти в 2 раза. Это точно не есть гуд.
Думаю это не та тема что бы это обсуждать.
Знаю, что поднимаю очень старый пост, но он - большой и очень полезный для новичков и не только в мультивие. Мне кажется, есть небольшая неточность вот тут:
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Это - не совсем период времени в течении которого суммируется ошибка. Это - коэффициент при сумме (при интеграле). А уже сумма ведется от самого момента взлета до текущего момента.
Это видно, если глянуть на код или на общую формулу PID-регулятора:
интеграл берется за время от нуля до текущего момента t и при нем стоит интегральный коэффициент, обозначенный тут как Ki
Да, модуль этой суммы потом иногда ограничивается сверху, но это уже другой коэффициент и с временем он тоже не связан.
Какая я зануда =)
Какая я зануда =)
“Папа, ты сейчас с кем разговаривал?”(с)
Был старый коллекторный квадрик Blade mQX, с камерой 808 висел почти на 70 процентах газа - в общем, думал тяжеловата она для него.
У него то ли небыло акселерометров, толи они не использовались прошивкой -а я стал разбалован комфортом полетов на WL V222 - в общем, поменял я его мозги на вот эти:
C ним старый mQX получил новые полетные режимы, летать начал изумительно - в общем, апгрейд того явно стоил.
Попробовал я опять прицепить камеру. На удивление, с новым контроллером он висел уже на 50%!
Проблема в том, что с камерой он почти все время срывался по yaw, чем больше газ тем больше его сворачивало в произвольную сторону, приходилось постоянно его ловить.
Возможно, что с нагрузкой растут вибрации и акселерометры сходят с ума (компас у него “софтовый”), или под возросшую массу неправильные пиды.
Еще версия - правый передний и левый задний лучи имеют недостаточную жесткость (есть надколы) - их можно градусов на 10 отклонить вокруг продольной оси. Новые заказаны, но Китай неблизко…
Могут ли не справляться ключи моторов?
Подскажите, в чем может быть проблема?
Залита сборка MW 2.2 для коллекторников.
кто использует сборку с LCD? там можно тока пиды настраивать? есть где мануал?
C ним старый mQX получил новые полетные режимы, летать начал изумительно - в общем, апгрейд того явно стоил.
Хм, а у меня наоборот, V929 с этой платой стал летать значительно хуже. Я списал на то, что коллекторники подустали, забросил его и занялся мелкотой на БК.
А какую частоту PWM вы поставили?
По вашей проблеме, попробую попасть пальцем в небо: MPU6050_LPF_xx. Или действительно пиды крутить.
Пользую CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5
вот такой (goodluckbuy.com/crius-multiwii-standard-edition-fl…)
Работет отлично на квадрике. Появилась одна проблема. После переворота в акро-режиме резко включаю режим стабилизации горизонта, после чего коптер 10-15 секунд не может нормально стабилизироваться: упорно держит небольшой угол, причём чем резче был переворот, тем больше угол и дольше он “приходит в себя”. Что это может быть? На двух коптерах с разными платами стабильно такое замечал. Я думаю, это дешёвенький акселометр сходит с ума после резких телодвижений. Было такое у кого-нибудь?
Было такое у кого-нибудь?
Поведение один в один (или точь в точь 😃 ) на вот такой плате.
Только не в acro, а в horizon режиме.
Недавно попробовал диагональный флип. Вия после него так перекосило, что стабилизироваться так и не смог. В итоге уронил 😦
Пользую CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5
вот такой (goodluckbuy.com/crius-multiwii-standard-edition-fl…)Работет отлично на квадрике. Появилась одна проблема. После переворота в акро-режиме резко включаю режим стабилизации горизонта, после чего коптер 10-15 секунд не может нормально стабилизироваться: упорно держит небольшой угол, причём чем резче был переворот, тем больше угол и дольше он “приходит в себя”. Что это может быть? На двух коптерах с разными платами стабильно такое замечал. Я думаю, это дешёвенький акселометр сходит с ума после резких телодвижений. Было такое у кого-нибудь?
Не думаю, что это сильно зависит от дешевости вашего датчика. Думаю, что это ошибка в расчетах Мультивия (или наоборот дешевость или погрешность гироскопа). При резких движениях сигнал датчика акселерометра не может быть использован как сигнал горизонта, поэтому положение в пространстве рассчитывается по гироскопам. По возвращению “в горизонт”, Ваш коптер имеет некую ошибку (скорее всего по оси вращения), и, пока горизонт не будет перерасчитан по акселю - будут использоваться значения горизонта, рассчитанные по гироскопу.
Грубо говоря, Ваш коптер перевернулся на 360 градусов, а по расчетам Мультивия, всего на 340. При неполных вращениях этого не заметно, т.к. погрешность компенсируется обратным ходом,
Не думаю, что это сильно зависит от дешевости вашего датчика. Думаю, что это ошибка в расчетах Мультивия (или наоборот дешевость или погрешность гироскопа). При резких движениях сигнал датчика акселерометра не может быть использован как сигнал горизонта, поэтому положение в пространстве рассчитывается по гироскопам. По возвращению “в горизонт”, Ваш коптер имеет некую ошибку (скорее всего по оси вращения), и, пока горизонт не будет перерасчитан по акселю - будут использоваться значения горизонта, рассчитанные по гироскопу.
Грубо говоря, Ваш коптер перевернулся на 360 градусов, а по расчетам Мультивия, всего на 340. При неполных вращениях этого не заметно, т.к. погрешность компенсируется обратным ходом,
Да, дело всего скорее в прошивке. Использую MultiWii_2_2. Попробовал сделать два переворота одновременно, в итоге после перевода в режим удержания горизонта коптер скривило так, что не смог удержать => воткнул в дерево. (оффтоп - как его теперь от туда достать… высокая сосна, самый верх:)) )
походу это беда многих мультивиев. сам летаю на AIOP v2 с RCtimerа, и сам неоднократно замечал этот глюк. если в ручную выровнять квадрик после флипа и включить стабилизацию, то коптер начинает уносить. где то секунды 2-3 его удержать и уже можно отпускать. летаю на MahoWii RC3
походу это беда многих мультивиев. сам летаю на AIOP v2 с RCtimerа, и сам неоднократно замечал этот глюк. если в ручную выровнять квадрик после флипа и включить стабилизацию, то коптер начинает уносить. где то секунды 2-3 его удержать и уже можно отпускать. летаю на MahoWii RC3
Давно не лазил в код мультивия, но мне кажется это можно поправить. Видится мне, это из-за неверных коэффициентов для определенных гироскопов (и где-то они там в коде вроде прописываются). Проверить можно, например, следующим образом. Крутануть на 45 градусов, остановить, и смотреть - доплывает ли через несколько секунд горизонт или стоит как вкопанный. Если доплывает - надо вносить коррективы.
Вообще то причины могут быть и другие - например включен неверный режим гироскопа (например включена высокая точность, где нужна высокая скорость), но я сомневаюсь. Мне кажется такое поведение можно выправить некими постоянными коэффициентами.
UPDATE:
Интересует похожий, но несколько с другой стороны вопрос. Что делать, если наоборот, горизонт начинает уплывать при ровном полёте с одинаковым наклоном. Т.е. летим ФПВ, вперед, секунд 15. Отпускаем ручку в центр, и видим что горизонт уплыл назад (т.е. коптер вместо висения - поплыл назад). Через 3 секунды горизонт устаканивается.
я аналогичный вопрос задавал давно, но вроде не было ответа хорошего.
кстати, такой вариант тоже у себя замечал, думал может в развесовке причина, но скорее всего, что не в ней
предположу что проблема в комплементарном фильтре. В нем положение гироскопов корректируется акселерометром, акселерометр большую часть времени должен показывать в верх, нормаль к поверхности земли. Когда делается флип или долгое равномерное движение в одну сторону ось Z акселерометра уже не вертикальная к земле. То есть акселеромтер корректирует гироскоп неверными значениями в результате угол горизонта уплывает. И требуется какоето время что бы восстановить ось Z акселерометра и значения гироскопа.
www.poprobot.ru/theory/complementary_filter
Хм, а у меня наоборот, V929 с этой платой стал летать значительно хуже. Я списал на то, что коллекторники подустали, забросил его и занялся мелкотой на БК.
А какую частоту PWM вы поставили?
В сравнении с V222 (дальнейшее развитие V929) переделанный mQX летает как минимум не хуже, я бы сказал поживее.
PWM 32Hz.
MPU6050_LPF_xx
Попробовать поставить следующий/предыдущий?
В любом случае, вчера нашел у себя пару запасных лучей, теперь моторы не гуляют, буду пробовать снова.
Кстати, они оказались длиннее, чем родные от mQX, где-то на 4мм.
Еще вопрос - в режиме horizon, можно ли задать максимальный угол крена?
Еще вопрос - в режиме horizon, можно ли задать максимальный угол крена?
Нет. В этом режиме он не ограничевается.
А есть режим с таким ограничением?
UPD Похоже, я не правильно понял значение режимов Horizon/Angle.
Получается - Horizon это Angle с переходом в Acro при больших отклонениях ручки крена.
А я вчера еще не мог понять, как моя дочь (7 лет) умудрилась в Horizon перевернуть коптер вниз винтами 😃
Через 3 секунды горизонт устаканивается.
Мудрил мудрил,думал что у меня уже Вии помер после 15-20 прошивки,оказалось всё просто,какой то баг записывается и причина тому USB 3.0 к которому подконекчен FTDI. Сменил юсб и всё стало чётенько. КСтати баг с уходом горизонта происходил не в первый полёт а именно после второго арма (почему не знаю)
П.С интересует подключение дешёвого сонара HC-SR04 которого нет в списке.
Что нужно дописать и куда что бы он появился в конфиге ? И на какие разьёмы его вешать ?