MultiWii
Помучаю немного…
Да, летает (+ВМА020)!
Какая ардуина, чем запитана, с какого пина уходит питание на WMP + выложите скетч пожалуйста с этого сетапа.
Сегодня подключил чип 3205 как 3200 и залил новую прошивку 1.7претер.Все работает плавно, без overflow.
С ВМА020 или только WMP, тест на столе или подлетнули?
это актуально
Думаю, метод работает во всех необходимых случаях. Добавлю, что сменил 2 оси и один знак. Платы не трогал вообще. При рабочем положении “как для ВМП+ВМА020” нужно в коде для 3200 сделать так:
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_ITG3200[2]<<8) | rawADC_ITG3200[3])/5/4 ); //поменял Питч и Ролл местами, у Ролл сменил знак. Делители не трогал.
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_ITG3200[0]<<8) | rawADC_ITG3200[1])/5/4 );
gyroADC[YAW] = + ( ((rawADC_ITG3200[4]<<8) | rawADC_ITG3200[5])/5/4 );
--------
А вот эта строчка в разделе 3200 интересная: TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
Аксель ВМА020 вроде нормально работает. Нужно копаться.
Помучаю
Freeduino 2009 328р, запитана от силового аккумулятора.
ВМП и ВМА020 питаются от пина 3.3В
Я всегда использую ВМП + ВМА020, потому что летаю блинчиком.
Тест в руках.
Прошивка 1.7preter. Ничего не патчил. Задал, что использую #define ITG3200 и #define ВМА020. Возможно, придется покрутить оси и знаки в разделе 3200: gyroADC[PITCH] = + - и т.д.
Вот, все таки руки дошли сделать аккуратную проводку на квадрике, запаять мою сиидуино на шилд от Jussi (через этот шилд обещают в дальнейшем сделать поддержку ArduCopter, ArduPirates, BaronPilot, Aeroquad), сделать хорошую виброразвязку датчиков и немного полетать. В режиме акро и левел теперь летает отлично (пока только дома).
Вот несколько фото и видео
Разобрался со своим перевёртыванием всё дело в акке и движке.Просмотрев данные логера,обнаружил,что в последние секунды полёта,квадрик потребил 19Ампер в место обычных максимальных 14-16(пока не совсем понял почему),и в этот момент акк дал просадку на 9.6 Вольт,и каждый себя увожающий контроллер должен понизить обороты,При разборке повреждённого двигателя обнаружил оголёный пропаеный провод,который коротил на магниты.
П.С.Те у кого при увилечении газа перевёртывания,советую проверить акк.Есть вероятность что и у вас проседает напряжение.
Припаял нунчак. С креном и тангажом все в порядке.
С курсом не разберусь никак.
ACC_Z - на уровне 200, но нашел что так и должно быть.
А вот реакция на наклоны странная - на изменение по курсу вообще не реагирует, вместо этого уменьшается на модуль отклонения по крену и/или тангажу.
Это так задумано, или баг? Куда копать?
То ли припаял что-то не так, либо изменение положения по курсу не отслеживаются?
А ну вообще акселерометр и не может отслеживать ускорения по курсу.
А к чему тогда третья ось?
как бы еще через ардуинку снимать потребление тока?
датчиком тока на эффекте Холла
www.rlocman.ru/news/new.html?di=82641 вот таким например
у меня в OSD стоит STM32F на 50А, помоему аналоговый
Вот, кто-то из немцев разродился датчиками (есть и подобие FFIMU). Правда на rcgroups еще никто не пробовал их.
Хелп!
Измучался не могу залить прошивку, пишет:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51
Дома на стационарном компе вроде нормуль было.
На даче на ноуте один раз только загрузилась нормально.
А на другом ноуте вообще синий экран вылетает.(
Поставь драйвер FDTI (на винде 7 есть стационарно). (Все драйверы есть в архиве arduino - 0022)
Комп не видит дуино (или ком порт не указан правильно)
Драйвера установлены, порт указан верно.
На трех ноутах одно и то же.
А синий светодиод должен гореть в нормальном состоянии при загрузке скетча?
И желтый диод Rx мигает всего 4 раза в процессе загрузки, вроде часто должен?
никто рекомендаций не даст?
поведение странное
Может быть все, что угодно. Вибрации и резонанс, просадка напряжения, неподходящий ПИД, уплывающие ESC…
Может быть все, что угодно. Вибрации и резонанс, просадка напряжения, неподходящий ПИД, уплывающие ESC…
с ESC все впоряде, пид х.з. вибрации могут быть, но врятли уж сильные
Парни,
дошел у меня процесс к заливке скетчей в ардуинку, и выяснилась давно известная вам вещь:
в прошивках 1.7, и prebiz и pretor, фактически нерабочий автолевел… залил я pretor, откалибровал, коптер стоит спокойно, запускаю моторы, поднимаю уровень до 1300, все нормально, все моторы практически на одинаковом уровне. включаю автолевел и на тебе, 1 и 3 моторы сразу улетают кудато в околомаксимум, и если начинать наклонять коптер туда сюда, все уровни двигателей просто зашкаливают, выключаешь автолевел - все опять тишь да гладь. Залил сразу же 1.6 - там все просто супер, включаешь автолевел - значения не меняются! только если начинаешь наклонять коптер, тоесть все в проше работает как надо.
Олег Сайбериан, если ты на короткой ноге с Алексом и нормально можешь обьяснить по английски что в 1.7 автолевел нормально не работает, обьясни пожалуйста, а то он помоему забил на автолевел и занимается портированием сенсоров разных на multiwii…
Резюме: парни не ставте прошу старше 1.6 пока не выйдет нормальная версия.
А у меня летает на 1.7 последней в режиме автолевела… Висел в комнате, даже успел 1 акк посадить перед тем как убить очередные 2 пропа. Взлетаю тоже в режиме стабилизации. Колбасит только у пола, поскольку своим же ветром сносит.
Еще такая фигня, пробовал щас ставить пропы 12" - это кошмар, с ними рама ходуном ходит и это не из-за дизбаланса, для себя решил остановиться на 10 и заказал еще кучку пропов, как раз к потеплению приедут. Вообще уже немного пожалел, что взял низкооборотистые моторы, лучше бы KV под 1100-1300 и пропы 8"
Может он и работает както, но когда щелкаешь тумблером (когда моторы запущены и коптер абсолютно в позиции калибровки стоит, не двигаясь) и при этом резко меняются обороты двух двигателей это явно не нормально…
Чтобы повторить мой опыт нужно: лучше отключить сигнальные проводки к регулям, чтобы не убить моторы и пропы и себя родного. Стартовать моторы аппой, довести Троттл до 40%-50%, включить автолевел и убедится что автолевел сошел с ума, выключить автолевел, все вернется на круги своя. Если у вас не так, значит дело в акселе, в данном случае у меня bma020, видимо под него надо патчить прошивку. В 1.6 такого сумасшествия моторов нет.
Еще такая фигня, пробовал щас ставить пропы 12" - это кошмар, с ними рама ходуном ходит и это не из-за дизбаланса,
А что за 12е пропеллеры? APC 12x3.8?
Вот в полете я пока не пробовал режим переключать, может что-то происходит именно в момент переключения. А аксель у меня тоже бма020
А что за 12е пропеллеры? APC 12x3.8?
12х4.5 EPP.
При этом на 10x4.5 EPP вибраций на переходах вообще нет
Как говорится, почувствую нашу любовь, я это про качетсво пропеллеров EPP.
Это много раз уже писалось теми, кто решил съэкономить пару-тройку баксов и купить вместо APC, EPP.
Если будет желание, повтори мой опыт с автолевелом. Это происходит не только в момент переключения, а вообще все время пока включен автолевел. Еще раз повторю лучше все делать на отключенных сигнальных проводках от регулей к моторам, нам моторы в опыте не нужны, только виртуально.
В версии 1.7 ввели на акселерометр интегральную составляющую. Поставте I=0 на level и получите режим стабилизации как в 1,6
Парни,
дошел у меня процесс к заливке скетчей в ардуинку, и выяснилась давно известная вам вещь:
в прошивках 1.7, и prebiz и pretor, фактически нерабочий автолевел… залил я pretor, откалибровал, коптер стоит спокойно, запускаю моторы, поднимаю уровень до 1300, все нормально, все моторы практически на одинаковом уровне. включаю автолевел и на тебе, 1 и 3 моторы сразу улетают кудато в околомаксимум, и если начинать наклонять коптер туда сюда, все уровни двигателей просто зашкаливают, выключаешь автолевел - все опять тишь да гладь. Залил сразу же 1.6 - там все просто супер, включаешь автолевел - значения не меняются! только если начинаешь наклонять коптер, тоесть все в проше работает как надо.
Олег Сайбериан, если ты на короткой ноге с Алексом и нормально можешь обьяснить по английски что в 1.7 автолевел нормально не работает, обьясни пожалуйста, а то он помоему забил на автолевел и занимается портированием сенсоров разных на multiwii…Резюме: парни не ставте прошу старше 1.6 пока не выйдет нормальная версия.
У меня вначале, когда автолевел в полете переключал, его дергало, приходилось ловить. После того, как уменьшил Р автолевела до 9 его стало меньше бросать при перелючении. Потом начал триммировать (как это делается, наверное, знаете). И уже на 3-м акке он спокойно переключается в воздухе. Если взлетаешь с автолевелом, то намного легче, у меня практически не дрейфует, а если переключаешь в воздухе, то есть небольшой дрейф (каждый раз в разную сторону).
Т.о. думаю - дело в софт триме. Настройте его правильно и будет вам счастье.
Вот инструкция по стикам narod.ru/…/MultiWiiStickConfiguration1pre7.pdf.htm…
Update: Кстати, автолевел в версии 1,6 не идет ни в какое сравнение с автолевелом в 1,7 (после настройки софт трима, в 1,7 он практически сам висит)