MultiWii
Мужики, поделитесь знаниями или опытом) Замучался уже. Три года летаю на одном и том же коптере (да, модифицируется, меняются моторы-пропы-навеска) но мозг один и тот же - AIOP v2 на маховике. Борюсь нынче с такой ситуацией. В полный штиль коптер летает идеально. Висит ровно. Никаких тебе осцилляций. А как толькоподует ЛЕГКИЙ ветерок - его начинает трясти, выглядит как перекомпенсация. Пиды по роллу и питчу загнал в самый низ, коптер вялый, еле плавает, но как ветер - начинает опять трястись как листик) Вибрации в норме.
Пытался понизить еще пиды по LEVEL - тряска осталась, а коптер управляется тяжело, ибо “приблизился” по поведению к акро-режиму.
У кого какие мысли? Где копать? В прошивке фильтра на MPU включал-отключал, дефайны KILL_VIBRO И KILL_SMALL_OSCILATIONS включал и выключал. Со включенными дефайнами коптер вялый, но трясется одинаково и там и там)
Очищал EEPROM, прошивал, настраивал все заново - без результата.
Дальше пиды крутить? Замучился уже.
У кого какие мысли?
Вибрации в норме.
Как проверялся уровень выбраций и в каком режиме. У меня пока только про них мысли. Фильтры и киллы спасают от обычных вибраций, а вот если проскакивает небольшой резонанс то очень похожий эффект получается.
Фильтры и киллы спасают от обычных вибраций, а вот если проскакивает небольшой резонанс то очень похожий эффект получается
Заливается мегапират, включается лог IMU, подлетаешь, смотришь лог. Все в пределах ±4. Даже меньше. Да и смущает, что в штиль - никаких вопросов. Вибрации - штука постоянная, и от ветра не зависит) Плюс моторы T-motor, с живыми подшипниками, пропы Graupner карбон, отбалансировано все. Плюс виброразвязка самого контроллера. Признаюсь, мегапирата заливал давно, но с тех пор - никаких крашей, никаких модификаций, кроме установки 3-осевого подвеса вместо 2-х осевого. Подвес закреплен кстати жестко к раме, без демпферов - желе нет. Но бьюсь парралельно с дерганьем влево-вправо, похоже, что сама ось YAW мозг дурит.
И все бы ничего, но если дует постоянный, без порывов, ветер - коптер трясет безостановочно, на любых оборотах. При неспешном подьеме, при снижении, в висении. Постоянно. Был бы резонанс - он был бы на определенных оборотах.
Попробую-ка я полностью с 0 перепрошиться, откалиброваться, и подлетнуть на стоковых пидах. Будет видно.
Перепрошился, настроился, откалибровался (в сотый раз наверное за эти годы), пиды-сток. Возле гаража поставил, включил. Заармил, а он сразу обороты на максимум - и пулей вверх. Остановился об козырек гаража, шлепнулся об землю и на всех оборотах давай все ломать-крушить. На команды не отзывался, дизармить не получалось, еле подобрался, удалось выдернуть аккамул. Вот так вот, первый краш на этом сетапе за 3 года) Что произошло - так и не понял, но предполагаю, что произошел глюк из-за того, что раскомментил фильтр на гиро в 20Гц. Больше ничего не менялось с момента последней прошивки.
Повреждения пока не оценивал, но с виду - похренячило все что можно. Рама и моторы вроде живые, мозг тоже, антенну с передатчика срубило пропом, стойку с GPS - тоже, подвес - одно крепление погнуло. Вот так бывает)
Давно хотел пересобрать все на другую раму, моторы, пропы. Вот и знак свыше - пора)
Возле гаража поставил, включил.
в маховике это стандартно так стояло, не могло из-за этого, да и на своем мелком так гоняю. а лучше после прошивки держа над головой дома пробовать сначала или прижимать к полу. если не не козырек где бы щас его искали?!
Заармил, а он сразу обороты на максимум - и пулей вверх.
Что то какой то непонятный глюк. Что нибудь с реверсом газа или каналами не могли перепутать? С ФС-ом что? Повторно включать не пробовали? У меня газовал по максимуму двумя моторами, но не с нуля а где то с 30% газа. Фильтр в прошивке точно такого не даст.
а лучше после прошивки держа над головой дома пробовать сначала или прижимать к полу. если не не козырек где бы щас его искали?!
Обычно после сборки и прошивки я всегда тестирую дома без пропеллеров. По нескольку раз, в разных режимах. Но тут расслабился, ибо на этом конфиге летаю уже 3 года) сотни раз шил, и мегапирата, и мультивии, и маховии разных версий. На маховии - последний год. И ничего) Всегда прошился, откалибровался, - пошел летать. А тут на тебе)
Если б не козырек - я б его и не искал. Бессмысленно. На полном газу аккума хватило б минут на 5. За это время он бы улетел на десятки километров. Можно сказать, повезло.
Что то какой то непонятный глюк. Что нибудь с реверсом газа или каналами не могли перепутать? С ФС-ом что? Повторно включать не пробовали? У меня газовал по максимуму двумя моторами, но не с нуля а где то с 30% газа. Фильтр в прошивке точно такого не даст.
Ничего с газом не делал, да и при реверсе он бы не заармился вниз+вправо стиком газа. Фэйлсейв… Эххх беда-беда на мою седую голову)) Вчера когда настраивал радио, режимы полетные, после всех настроек как обычно щелкнул тумблером “RTL”, выставил стики в нужное положение, в т.ч. и газ на середину, и на приемнике нажал кнопочку FS, чтоб запомнило. Сейчас смотрю на аппу - а тумблерок-то остался включен)
Вот и причина.
На мегапирате кстати не дает заармиться в режимах, отличных от Stabilize и AltHold, дабы не было таких проблем.
Можно было б и в махови пару строчек добавить, чтоб не давал заармиться в авторежимах.
Если б не козырек - я б его и не искал.
Сейчас смотрю на аппу - а тумблерок-то остался включен)
Вот и причина.
это уже хорошо, а не какой-то там глюк.зато точно бы не улетел 😁 как же аппа не предупредила о переключателях?
а вот дизарм вроде наоборот не делается когда режим включен?
а вот дизарм вроде наоборот не делается когда режим включен?
вот я и не смог дизармить, пока он на земле в конвульсиях бился.
Апа старенькая, Турнига 9х, там вроде ничего подобного нет…
Да, если б в небо “ушуршал”, то однозначно б заметил, что тумблер включен.
Да и вообще, стоит же OSD, стоит экран прямо на апе, всегда ж смотрю на показания - спутники, батарея и т.д. Как я “RTL” не заметил… Ай, с утра еще не проснулся наверное.
Можно было б и в махови пару строчек добавить, чтоб не давал заармиться в авторежимах
Были мысли посмотреть что и как на предмет запрета армится. Правда по другому поводу, взлетал FPV с включенным HF.
это уже хорошо, а не какой-то там глюк.
Точно, точно. А то поначитаешся про необъяснимые глюки, так страшно летать становится.
Вот и причина.
На мегапирате кстати не дает заармиться в режимах, отличных от Stabilize и AltHold, дабы не было таких проблем.
Можно было б и в махови пару строчек добавить, чтоб не давал заармиться в авторежимах.
В последние месяцы пишу 2.4 версию (на базе офиц. 2.4). И буквально на днях добавил запрет АРМа если активирован RTH или миссия (полет по точкам). Плюс ограничил скорость набора высоты в ГПС режимах, если текущая высота меньше 5ти метров (задается в конфиге).
И все бы ничего, но если дует постоянный, без порывов, ветер - коптер трясет безостановочно, на любых оборотах. При неспешном подьеме, при снижении, в висении. Постоянно. Был бы резонанс - он был бы на определенных оборотах.
Попробую-ка я полностью с 0 перепрошиться, откалиброваться, и подлетнуть на стоковых пидах.
- Со включенным KILL_SMALL_OSCILATIONS попробуйте уменьшать ROLL/PITCH D (от стоковых значений) шагами по 5-10%. При возникновении перекомпенсации можно пропорционально уменьшить ROLL/PITCH P.
- Если не поможет, повторите настройку из 1го пункта но уже с отключенным KILL_SMALL_OSCILATIONS.
Здравствуйте Уважаемые Гуру и Форумчане.
Имеется полетный контроллер NanoWii… ATmega32u4 Based MultiWii FC.
Работает в связке с регуляторами KISS ESC 2-4S 12A v1.1 3D Version. Эти регуляторы работают по умолчанию на реверс и только с этим контроллером, через программу можно включить в обычный режим (как я и летал). Все было куплено по глупости и невнимательности (за что и расплачиваюсь).
Задействованные PWM каналы от регуляторов D9 D10 D6 D5. Используется в классической схеме квадрокоптера - Х.
Проблема:
При изменении в программе на режим OneShot125 канал PWM D6 отвалился полностью (только что летал, через 5 мин. изменил настройки и все).
Мультиметр на канале D6 показывает всегда 5 вольт, остальные каналы 0,35 (задействованные) и 0,23 (не задействованные).
Возможная причина:
Первоначально при сборке по не невнимательности схема питания платы нарушена: джампер JP2 был запаян и плата питалась от 3S 12,6 вольт (джампер должен был быть открыт), по идее уже давно должна была сгореть микросхема, но все работало и летало (ни варнинг ни ахтунг в инструкции не помогли). Вспоминая замечал ранее гораздо более поздний запуск мотора на этом канале.
Что я делал и уже отметено:
- Возвращение настроек в программе в первоначальное состояние ничего не дало.
- Очистка EEPROM (через arduino-1.6.5-r2-windows) и заливка прошивки с сайта производителя (MWC21NanoV_0991).
- Плата осмотрена вдоль и поперек, визуальное замыкание – отметено.
- В MultiWiiConf гироскоп все отрабатывает.
- Проблема мотора и регулятора на канале D6 отметена (при перестановке мотора+регулятора стоявшего на канале D6 на соседний все работает - происходит инициализация регулятора и запуск мотора).
- Запитывал плату по каналам приемника – нет изменений.
- При изменении схемы коптера на любой другой - канал D 6 не работает.
Если выставить схему - гекса задействованный дополнительно канал D11 работает.
Заказать новый контроллер пока нет возможности (нет в наличии).
Отсюда родилась задумка:
Вопрос: Как в прошивке перекинуть каналы PWM с D6 на D11 при классической схеме квадрокоптера – Х ?
Судя по всему каналы прописаны во вкладке OUTPUT:
Моя конфигурация: conf.copterType ,3=QUADX.
Программист из меня никакой, поэтому помогите изменить прошивку – готов поддержать материально.
Применять общую прошивку от MultiWii не хотелось крайне, так как имеющаяся полностью заточена под данную конфигурацию.
Ссылки:
прошивка и программа под гугл хром (настройка схем коптера и включение режимов) ultraesc.de/…/MWC21nanoSetupChromeAppGUI_0991.zip
Подскажите, пожалуйста, что за глюк с армом?
Аппа - радиолинк АТ9
Мультивий Криус СЕ 2.5
В конфиге указан арм на левый стик “вправо-вниз”
В гуи захотел арм поставить на стик С на аппе, чтобы вверх было АРМ+стабилизация, в середине АРМ, вниз - все выключено
По факту щелкаю вверх вниз по всем положениям и иногда арм не срабатывает.
На видео показываю, что канал AUX1 ходит от края до края, а настройки иногда не те.
afx Присоединяюсь к вашему вопросу.
Я правда решил проблему отключением всех остальных и задействованием повторно, они не могут все вместе функционировать как я понял.
Я так понял на ARM вообще галочки ставить не надо он всегда включен, это-же сам контроллер верно?
И еще объясните как тут калибровать регули? У меня они все по разному откалиброваны и ведут черти как себя…Я поиском пользовался, нашел только то что как-бы выдергивать каждый мотор и потом отдельно калибровать. То есть отсоединяю все моторы, подаю полный газ, подсоединяю 1 мотор, стик газа опускаю, он откалиброван, и так все?
А откуда приемник будет брать питание? С компа? если все ESC отключу ПК и приемник будут без питания, ну только если к компу подключен квадрик…
как тут калибровать регули?
раскомментировать //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY //, потом прошить плату и подать на нее питание, проморгает/пропищит и снова закомментировать и прошить
раскомментировать //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY //, потом прошить плату и подать на нее питание, проморгает/пропищит и снова закомментировать и прошить
Хорошо спасибо, а это единственным метод? Я выше продолжил текст, результаты моих поисков так сказать, такой метод возможен?
такой метод возможен?
пусть плата все сделает, зачем по одному регулю калибровать? или в плате уже маховий залит,а оригинала нет? 😁 типа маркетинговый ход сейчас, продавать в барахолке платку с маховиком( наверно цену набивать за плату)
Нет я для себя, не знаю что там залито было, просто я ее уже 10 раз перепрошивал, сейчас наконец настроил, и не хочу в 11й раз это делать, хотя вроде настройки которые я сделал можно на компьютер дропнуть вроде =)
Я правда решил проблему отключением всех остальных и задействованием повторно, они не могут все вместе функционировать как я понял.
Сегодня еще ковырял настройки и пришел к такому. Арм через YAW как обычно, но армится он только когда horizon, mag и baro отключены. Т.е. ставлю в режим акро (все отключено), тогда армится, и потом перевожу в “атти”.
но армится он только когда horizon, mag и baro отключены.
Так и должно быть - mag и baro должны быть выключены. С включенным horizon армится. Если не выходит, нужно смотреть (скорее всего увеличивать) расходы на аппе
И к стати Дизарм с включенным баро тоже не сработает.
Спасибо, с этим разобрался.
Теперь еще вопрос.
Включенный horizon дает большой крен вперед и коптер летит вперед. Удерживаю назад, он выравнивается, но потом начинает валиться вправо или лево. при этом, тот уровень, что я удерживал назад, типа как “съезжает” и приходится еще больше назад тянуть. Т.е. как-будто центр уплывает во время полета.
В акро режиме отлично рулится.
Калибровал магнитометр (крутил вокруг себя в разных осях) и акселерометр (ровная горизонтальная поверхность), вроде все ок. Перекалибровывал - та же фигня. Что может быть?
И к стати Дизарм с включенным баро тоже не сработает.
Это я заметил. равно как и дизарм не работает, когда газ больше нуля. Пару раз хотел на лету вырубить винты через дизарм на стике С, а не дает, летит дальше.