MultiWii
И причем стяжки работают как пропсейвер, их срывает при краше. Главное гайку не сильно затягивать. Олежкин, megpirate wiki дополни а? 😃
Сколько я треху бил, и с 20м на асфальт падал, и переворачивал, и в потолок влеплял, все стены и мебель дома на зуб попробовал 😁… Ни одного расходника не потрачено, кроме термоклея! Пропеллер чиркнет и останавливается, правда, уже пошорканные, глянец не тот и резьба на валах в известке 😃 От самолета давно осталась бы горка пенопластовых шариков. Вот что значит неубиваемый.
Тьфу-тьфу!
не мигает (кнопочка это и есть перезагрузка так ведь?)
Значит нет бутлоадера.
потом повращал относительно колокольчика, ориентируясь на показания гир
Это для того чеб проп ровно стал? И как это можно по гирам увидеть?
И как это можно по гирам увидеть?
Гира = датчик вибрации
Гира = датчик вибрации
Т.е. запуская один мотор на полном газу добиваемся положения пропа с минимальным шумом на гире. Верно?
достаточно среднего газа и в ГУИ сделать увеличение графика.
И не забываем отключить остальные моторы 😉
пора бы уже в код добавлять подобную проверку… типа если на низких (до взлета) оборотах вибрация на одном из(на всех по очереди проверка) моторов сильная - не летим, а заставляем сделать всё по нормальному
пора бы уже в код добавлять подобную проверку… типа если на низких (до взлета) оборотах вибрация на одном из(на всех по очереди проверка) моторов сильная - не летим, а заставляем сделать всё по нормальному
Горраздо полезнее было бы еслиб они фильтры нормальные впихнули, учитывая шумность бюджетных датчиков вия, чеб удаление вибрации стало делом добровольным, а не обязательным.
Пример ардукоптер…
Да, что-то мультивий стал не очень стремительно развиваться…
ну после появления MegaPirates с его тонной плюшек - особо не вижу смысла в мультивие, а кучу датчиков можно и в MP прикрутить
Да, что-то мультивий стал не очень стремительно развиваться…
Будем сами развивать! 😃
Я тут решил не дать умереть Олеговскому МАРГ-у. Портанул его с 1.7претер на 1.7файнал. Ну портанул может громко сказано. Вмержил так сказать 😃
В двух словах: в гуях красота, вертеть можно на 360 град по всем осям + псевдо-компас работает и можно включать удержание по яв! Есть правда небольшой дрейф по яв на 2-4град в мин (это без наличия магнетометра, с ним дрейфа не будет), но для простых полетов без жпс это мелочи думаю.
Все что нужно это подобрать коэф чувствительности гиры. По формуле это делается в одну-две итерации.
Для idg650/655 уже подобран. У тебяж вроде эта гира?
В общем сегодня-завтра выложу подробности как до компа доберусь.
Давай, родной! Молодчина! А то Алекс совсем впал в спячку, французы видать по весне/летом о коптерах думать не могют 😃
Есть правда небольшой дрейф по яв на 2-4град в мин
Это вообще ерунда!
Для idg650/655 уже подобран. У тебяж вроде эта гира? В общем сегодня-завтра выложу подробности как до компа доберусь.
Да, именно эта, вполне адекватно себя ведет. Ждем прошивку!
ну после появления MegaPirates с его тонной плюшек - особо не вижу смысла в мультивие, а кучу датчиков можно и в MP прикрутить
Ну для Атмеги 328 никакой пират не светит, не буду же я квадрик полностью меня удовлетворяющий выкидывать из-за мегапирата 😃 328+wmзplus+bma020 как раз для того чтобы научится летать, а то с мегапиратом чую вообе не научусь никогда, буду читерить бародатчиками и gps 😃
для Атмеги 328 никакой пират не светит
я думаю если убрать кучу всяких ненужностей (чтобы было на уровне текущего состояния multiwii), то вполне влезет, а летает в разы лучше… ну и особо переделывать не надо - всего лишь поменять мини на мегу (или все строят такие мелкие коптеры, что платка не влезет никуда?) и немного поиграться с коэффициентами, если датчики не itg3200 - которые в каждом wmp щас и не bma020/bma180
оно и без gps с бародатчиками очень хорошо летает… хотя на лето есть задумка, без gps с компасом не обойтись будет
Мне кажется на 328 не пирата надо портировать, а развивать мультивий. Легче добавить, чем выкинуть лишнее. Мегапират всегда будет требователен к датчикам и дороже. Если Александр реально довел до ума МАГ Олега под Мультивий, то разве это плохо? У меня квадрик летает отлично, и мне только МАГ для него интересен по большому счету и Z ось.
multiwii тоже требователен =) пока wmp не заменил на другую гиру - одна колбасня (да и вообще налево и направо сам советуешь брать нормальные датчики + гемор с вибрацией), цена мелкой платки в сравнении с мегой не такая уж и кусачая… в итоге за чуть большую цену (рублей 500-600 на вскидку), получаем более стабильный, кастомизируемый и мощный проект (еще бы GUI под все системы, в Linux через wine не очень удобно с .net прогой работать)
я конечно не агитирую ломать multiwii… все вышесказанное личное субъективное мнение (скорее всего от того что с multiwii у меня так и не сложилось)
Пусть живут два проекта, хуже от этого не кому не будет. Я как раз модернизирую свой квадрик, делаю легкосьемныое место для мозгов, чтобы можно было мозги с мультивием и сидуину мегу с мегапиратом в течение минуты менять 😃
Вот сижу и думаю: в Паскале в своё время была возможность сделать куски “под конкретный компилятор, систему и т.д.”, когда не юзаемое просто отбрасывалось компиллером… МБ аналог предусмотрен в Ардуино, он всё-же под G++, а у того что-то такое было…
Потом, некоторые алгоритмы - возможно реально оптимизировать…
Что-то где-то добавить какие-нить фильтры и т.д.
Надо смотреть…
Сейчас должны доехать детали для коптера - буду осваивать полёты под МультиВием, а потом планировал проапгрейдить его хотя-бы до Пирата…
Но всё больше склоняюсь к мысли сделать как-то хитро с возможностью или юзать и то и то, или построить второй мультикоптер, оставив мультивий для адаптации прошивок… %)
то-то где-то добавить какие-нить фильтры и т.д.
Вот в этом подвох и кроется. Я, кажется, тут где-то писал, как пытался поставить на гиру IIR-фильтр в МультиВи. Все работает классно и красиво, но… не летает! Жуткая колбасня.
С подобным столкнулся на мегапирате, когда 1-в-1 с мультивия переписал драйвер под ITG3200.
Здесь хоть цикл в пределах 6000 (6 мс) и fastPWM 400 Гц, а в пирате основной цикл 16 мс и обычный PРМ 50 Гц!
Вот и посчитайте, сколько времени нужно там и там с момента обнаружения гирой отклонения - до поступления соотв. команды на мотор?
А IIR-фильтр добавляет еще 30-40 мс задержки в эту линию. И это самое лучшее, что можно получить с приемлемой фильтрацией в случае с моим аппаратом. Быстродействие-то у него 500 мкс, а вот сигнал выхода от входа отстает.
Добрый день, собрал все по схеме и настроил , положение держит хорошо, только есть один вопрос. При старте не все двигатели одновременно стартуют и когда включен нунчак поведение непонятное вообще. Как правлино откалибровать все моторы одновременно. Как я понимаю это нельзя как в куке сделать через мозги или я чего то не понял. Спасибо