MultiWii
Так-что все по науке… Только сечас пираты идею стянут… 😉
посмотрел кстать в ардукоптере (пират версию), там как раз таки ПИД-регуль классик 😃
и по отзывам у него стаб. мод - это стаб мод, т.е. без опыта пилотирования можно поднять и полетать имея лишь гиру и аксель 😃
и всеж вопрос: как дифференциал скорости (ускорение) может добавить стабилизации? это не вписывается ни в один из параметров ПИД регулятора если учесть что исходные параметры (требуемое и измеренное значение) это углы…
А причем тут деньги, хотя цена завышена раза в полтора? Тут важно как много народу занимается проектом, насколько он популярен, как часто обновляется прошивка и растет качество софта, а то что там скорость обработки выше, так и выше немца скорость обработки, что ж теперь кому нужен немец за эти деньги? ))) в коптере важен софт, а не железо на котором от танцует.
Я летал и видел как летает (или скорей не летает) мультвии и сколько Андрей с ним возится. Немец по сравнению с ним летает на все деньги которые стоит и намного больше. По моему вы тут из г-на конфетку тут делаете. Я только один смысл вижу - скиллы растут 😃 И ваще АРМ наше все 😃
По моему вы тут из г-на конфетку тут делаете.
Если датчики подключены правильно и на экране всё отображается правильно, то вот какая идея… Можно же использовать вии вместо пирометров, например копилота или АП Тимофея? Т.е. мысль следующая, ШИМ - сглаживающий LC-фитр и получаем пропорциональное углам наклона платы напряжение на выходе годное для мозгов копилота или ап. Правда реализацию этой идеи наверное не потяну, программер из меня… Оффтоп конечно, но не знаю как тему в Самодельной электронике назвать и надо ли…
Ох Саш, опять тебя забанят, теперь за раскрытие страшных тайн )
я так завуалирую, что они не поймут было ли это раскрытием! 😃
Если мы тут конфетку делаем, то вы то кули тут делаете тогда?)) попкорн жуете?) Что за Андрей такой по которому можно судить о конфетки мы делаем или тортолетки, не в обиду этому Андрею конечно же) Мультивий летает на 200% от своей цены, я начал с него и лично не грамма не жалею об этом. Ардуина это обвязанная атмега на которой практически все известные полетные контроллеры сделаны, так что не надо ляля про конфетки. Разовьется опенпайлот - отлично, обрастет всеми вкусняшками хотябы ардукоптера - очень хорошо, если найдется чем загрузить его м ощности так вообще супер. Но все решают сенсоры и софт, а не процессор.
То Сергей Covax я может конечно не удачно цитату выдернул, прошу меня извинить, сам вообщем то собрал Мультивий, осталось чуток с механикой доразбираться… Просто вот идею ещё одного применения высказал. Бредовая?
Эдуард, про пирометры ничего не могу сказать не сталкивался…
А, весь мой спич был Сергею Алконафту конечно же)
я может конечно не удачно цитату выдернул, прошу меня извинить
я так понял что Сергей писал AlcoNaft43-у по поводу конфеток и незвестного Андрея 😃
Hi mahovik,
// write out angles back to servo out - this will be converted to PWM by RC_Channel
g.rc_1.servo_out = g.pid_stabilize_roll.get_pi(error, delta_ms_fast_loop, 1.0); // 2500 * .7 = 1750
// We adjust the output by the rate of rotation:
// Rate control through bias corrected gyro rates
// omega is the raw gyro reading
g.rc_1.servo_out -= degrees(omega.x) * 100.0 * g.pid_stabilize_roll.kD();
Вторая часть ничего не напоминает? 😉
В WMC, основной контроллер работает всегда, в level mode ему на вход, вместо стиков подаеться выход Level PI контроллера (ну и I зануляеться, за ненадобностью). (Хотя согласен, с первого взгляда - WTF). Т.е. получаеться PI-PD конотроллер что тоже по науке. 😉
Мужики, хватит о том Андрее 😃
выпилил и подрубил 6331 аксель по аналогу… заметил странный эффект которого вроде как раньше небыло…
ща при переходе с USB на батарею уплывает калибровка на 10-20 единиц и приходится перекалибровывать…
при питании от USB - 4.65в, при питании от аккума - стаб дает ровно 5в… Получается АЦП ардуины чувствителен к питалову?
или я всеж припалил ардуину свою? как-то случайно на аналоговые входы подал 5в вместо сигналов с приемыша…
У меня не уплывала. АЦП вроде не должен чувствовать питание.
выпилил и подрубил 6331 аксель по аналогу… заметил странный эффект которого вроде как раньше небыло…
ща при переходе с USB на батарею уплывает калибровка на 10-20 единиц и приходится перекалибровывать…
при питании от USB - 4.65в, при питании от аккума - стаб дает ровно 5в… Получается АЦП ардуины чувствителен к питалову?
или я всеж припалил ардуину свою? как-то случайно на аналоговые входы подал 5в вместо сигналов с приемыша…
У меня тоже 4.65 с USB. Похоже из за падения напряжения на диоде. Причем и на 2560 и 1280 примерно одинаково. С аккума 5 ровно. Замерял, когда присобачивал к датчикам самопальный левел конвертер. После установки конвертера пропали дикие пляски на магнетометре. Хотя не уверен, что он (магнетометр) вообще работает. Магнитом возле него крутил, ноль эмоций.
Вторая часть ничего не напоминает? В WMC, основной контроллер работает всегда, в level mode ему на вход, вместо стиков подаеться выход Level PI контроллера (ну и I зануляеться, за ненадобностью). (Хотя согласен, с первого взгляда - WTF). Т.е. получаеться PI-PD конотроллер что тоже по науке.
Главное что я хотел донести - это не тип контроллера, а какие данные берутся для высчитывания “Д” части. Должен быть дифференциал ошибки.
DTerm = Kd*(err - pre_err)/dt
По идее если исходными данными считать угол отклонения (требуемый и реальный), то угловая скорость, т.е. показания гиры это и есть дифф. ошибки
err - pre_err = (angle - angle_required) - (pre_angle - pre_angle_required)
предполагая что требуемый угол (положение стика) в квант времени константа, т.е. angle_required = pre_angle_required имеем
err - pre_err = angle - pre_angle = K * raw_gyro_value
-
В ардукоптере по идее все верно, т.е. для “Д” части используется угловая скорость (raw gyro reading), где исходные данные это углЫ.
-
В ВИЕ же в стаб моде для “Д” уже берется дифф. угловых скоростей, т.е. ускорение, где исходные данные также углы. В этом и есть затык-нюанс, который мне показался странным и в чем я убедился когда вывел ПИД-ы в ГУИ (временно вместо показаний магнетометра которого у меня нет 😃 )
Что имеем в итоге при резком наклоне вправо:
-
на первой картинке “Д” через ускорение (это как сейчас в ВИЕ). Что может не ускорить переходной процесс а привести к осциляциям по идее. Т.к. компенсация получается двуполярная, что не похоже на “Д”-классик из теории ПИД регулей 😃
-
На второй картинке “Д” через скорость ошибки, либо через угловую скорость в нашем случае… Компесация в итоге однополярная и похожа на “Д”-классик. ВсЁпофеншую т.е. 😃
Таким образом учитывая что IMU у нас теперь быстрый, то “Д” для стаб. мода можно считать так:
DTerm = (prevErrorAngle[axis] - errorAngle)*dynD8[axis]*2;
prevErrorAngle[axis] = errorAngle;
либо можно взять усредненное 3-х последних скоростей:
delta = prevErrorAngle[axis] - errorAngle;
DTerm = (deltaErrorAngle1[axis]+deltaErrorAngle2[axis]+delta+1)*dynD8[axis];
deltaErrorAngle2[axis] = deltaErrorAngle1[axis];
deltaErrorAngle1[axis] = delta;
prevErrorAngle[axis] = errorAngle;
либо через показания гиры к примеру:
DTerm -= (int32_t)gyroData[axis]*dynD8[axis]/10/8;
Hi mahowik,
Ну в общем-то никто не мешает попробовать. 😉
- В ардукоптере по идее все верно, т.е. для “Д” части используется угловая скорость (raw gyro reading), где исходные данные это углЫ.
Ну можно и так сказать, только тогда знак неправильный 😁
Главное что я хотел донести - что там два контроллера включенных последовательно (и WMC и в Arduxxx…) 😁
WMC:
Angle error -> PI(Level) -> PD (Acro) -> Motors
^
|
Gyro
ArduXXX:
Angle error -> PI -> P -> Motors
^
|
Gyro
Привет Дима!
Главное что я хотел донести - что там два контроллера включенных последовательно (и WMC и в Arduxxx…)
Спасибо за диаграмки, хотя я в принципе и так понял из описания о чем речь 😃
Ну в общем-то никто не мешает попробовать.
так то оно так, но вот опыт пилотирования может и загубить идею 😃 на родном вии форуме чтоль написать? там вроде хватает энтузиастов потестить 😃
Ну можно и так сказать, только тогда знак неправильный
// omega is the raw gyro reading
g.rc_1.servo_out -= degrees(omega.x) * 100.0 * g.pid_stabilize_roll.kD();
хмм… правильный же знак вроде и учитывая что дифф. ошибки можно заменить показаниями гиры, то это и есть “Д”-классик, соот-но получаем ПИД-классик 😃
ArduXXX:
Angle error -> PI -> D(gyro_raw) -> Motors
З.Ы. Вообще если приземлится и рассуждать с точки зрения пользователя, то не плохо бы всеж разделить регуляторы акро и стаб. мода, т.к. сама по себе точная настройка ПИД параметров задача не тривиальная, а если учесть что в стаб. моде использутеся комплексный ПИД регуль, то идеальных параметров добиться практически не возможно, посему предлагаю:
- добавить левел-“Д” параметр в ГУИ. А можно и больше - отдельные “П”, “И”,“Д” параметры для ролл и питч.
- для упрощения тюнинга ПИД параметров отделить в коде акро и стаб. ПИД регули.
- убрать вычисление “Д” через ускорение для стаб. мода 😃
Т.е. фактически разобраться как тюнить ПИД-ы для стаб мода, можно только провтыркаВ в код, т.к. это нигде не написано… И кстать возможно из-за данной усложненности, левел мод. в ВИЕ оссобо и не хвалят и сам АлексВПариже написал в факах “The stable mode is not so stable” 😃
И кстать возможно из-за данной усложненности, левел мод. в ВИЕ оссобо и не хвалят
Кто конкретно не хвалит? У меня левел мод работает прекрасно.
и сам АлексВПариже написал в факах “The stable mode is not so stable” 😃
Это игра слов. Прочитайте ответ Алекса.
Кто конкретно не хвалит? У меня левел мод работает прекрасно.
почитайте ветку… про акро намного больше отзывов положительных… проблемы в основном со стаб. модом
Это игра слов. Прочитайте ответ Алекса.
Вы лучше не демагогию разводите, а на вопрос ответьте. 😃 Что делает угловое ускорение в “Д” части для стаб мода?
Поставил прошивку дев от 29062011, маг и баро работает в ГУИ нормально, баро меняет показания по скользящей средней, все отлично, но на полете чето не заметно, что высоту держит коптер… квадратик баро в ГУИ зачекан, может еще надо где чтото включить?
Сегодня полетал по очкам на ff imu, круть. Но
- Если не аккуратно транспортировать коптер (нести вверх ногами) то слетает инициализация акселя, приходится инициализироваться в поле а там хрено с ровной поверхностью.
- Компас иоже за ночь с ума сошел, в поле без компа не знал как его переинициализировать поэтому летал без него…
С новой дев прошивкой удержание высоты у меня не работает, так что переделываю коптер на мегапирата…
Если не аккуратно транспортировать коптер (нести вверх ногами) то слетает инициализация акселя
оч. странно… не должно быть такого по идее… может просто разница температуры дома и на улице была существенная, потому и поплыло все…