MultiWii
Ну наконецто, снизь еще P попробуй 😃
Во первых стал оч резкий, ну это не главное и поправимо через RC RATE и RC EXPO, во вторых после активных движений стиками во время полета в режиме стаб левел сильно уходит горизонт, т.е. если после этого его завесить и отпустить стики - сильно тянет влево и в перед, достаточно сесть , включить - выключить движки и горизонт выравнивается. Компаса и баро нет, стоят только ITG3200 и BMA020.
таже фигня с 1.8 в стаб моде… уходит горизонт после разовых дерганий стиками… устал бороться уже… тоже ITG3205 и BMA020
в 1.7 и 1.8 совершенно разные IMU в этом дело скорее всего… и вот делема акромод в 1.8 мега суппер, но чет. не то со стаб модом,
хотя скгодня кой чего добился:
- выставил пиды для акро высокие 7-0.035-40, где высокий D делает коптер очень мягким-плавным. Но высокий D уменьшает P потому его надо поднять до 7-9. Тут надо помнить что акро пиды влияют на стаб мод. P и D для ролл+питч, а по яв также I параметр, т.е. все. Потому надо сперва отстроить акро мод.
В стаб моде оставил дефолтные параметры. - увеличил фильтр на аксель до 40
/* Set the Low Pass Filter factor for ACC */
/* Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time*/
/* Comment this if you do not want filter at all.*/
/* Default WMC value: 8*/
#define ACC_LPF_FACTOR 40
- уменьшил влияние акселя в IMU
/* Set the Gyro Weight for Gyro/Acc complementary filter */
/* Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter*/
/* Default WMC value: 300*/
//#define GYR_CMPF_FACTOR 310.0f
#define GYR_CMPF_FACTOR 3000.0f
Если сесть и вырубить движки а потом сразу включить - с горизонтом становится все ОК, т.е. надо смотреть прошивку, видимо в этот момент ( Motor Disarm/Motor Arm ) обнуляется гира либо аксель
Обнуляются только накопленные ошибки…
- Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
- спасибо огромное Алексею за реализацию экспо-тротл (для дешевых пультов). Разобрался с кодом + проверил в полете. Реально проще стало держать высоту! 😃
акромод в 1.8 мега суппер
можно по подробней, чем он мега супер?
увеличил фильтр на аксель до 40
уменьшил влияние акселя в IMU
на сколько стало стабильней, или горизонт перестал плыть полностью?
Обнуляются только накопленные ошибки…
да, видимо так и есть, это я выше не правильно выразился
Для себя сделал вывод , 1.8 пока что нафиг, по крайней мере для ITG3205 и BMA020, поставил обратно 1.7 - все полетело плавно, размеренно и предсказуемо 😎
можно по подробней, чем он мега супер?
ne kolbasit, ne pluschit, ne tryaset v bolshom diappazone PIDov letabilniy + esli postavit visokiy P,D (7-0.035-40) to daje pri ochen rezkom snijenii ne uhodit v raskachku
на сколько стало стабильней, или горизонт перестал плыть полностью?
polnost’u ne perestal, no dumayu mogno umenshit’ do predela ili zagnat “I” v zero i vse togda stanet gud voobsche
Для себя сделал вывод , 1.8 пока что нафиг, по крайней мере для ITG3205 и BMA020, поставил обратно 1.7 - все полетело плавно, размеренно и предсказуемо
ne mogu soglasutsya 😃 v 1.8 mnogo fenek novih… nado pomuchat’ esche
kstati kakie u vas parametri(rctate, expo) i PID (acro, level) dlya 1.7 ?!
perepiska s ziss_dm komu interesno
В ответ на ваше сообщение #2841984
…
- Проверь acc_1G
- Проверь ACC Z - перевернутый должен быть отрицательный
- Закомментируй
// Apply complimentary filter (Gyro drift correction) // If accel magnitude >1.4G or <0.6G => we neutralize the effect of accelerometers in the angle estimation. // To do that, we just skip filter, as EstV already rotated by Gyro // if (!((36 > AccMag) or (AccMag > 196))) { for (axis = 0; axis < 3; axis++) EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * GYR_CMPF_FACTOR + ACC_VALUE) * INV_GYR_CMPF_FACTOR; // }
- ACC_LPF_FACTOR 40 это дофига - переполниться
- GYR_CMPF_FACTOR 3000.0f - это считай что нету acc 😉
regards,
ziss_dm
- defoltniy dlya bmb020 (acc_1G = 255). Nugno izmenit ego?
- eto uje kak otche nash pomnu 😃
- v 1.8 proshivke neskolko rashirenniy variant… t.e. vse zakomentit’ ili vtoroy condishn ostavit?
// Apply complimentary filter (Gyro drift correction)
// If accel magnitude >1.4G or <0.6G and ACC vector outside of the limit range => we neutralize the effect of accelerometers in the angle estimation.
// To do that, we just skip filter, as EstV already rotated by Gyro
accLim = acc_1G*4/10;
if ( ( 36 < accMag && accMag < 196 ) || ( abs(accSmooth[ROLL])<accLim && abs(accSmooth[PITCH])<accLim ) ) {
for (axis = 0; axis < 3; axis++)
EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * GYR_CMPF_FACTOR + ACC_VALUE) * INV_GYR_CMPF_FACTOR;
}
- skolko max mogno? ili gde podnyat razryadnost?
- IMU rabotaet stabilno vpolne i esli pokrutit poboltat silno platu to prosto doplivaniya medlennee stali, t.e. ves acc umenshilsya
Jalko vchera ne poproboval umenshit level “I” ili v zero zagnat’… dumayu problema reshilas’ bi, t.k. pri acro PID 7-0.035-40 systema plavnaya kak sybmarina, t.e. intuitivno dumayu chto level “I” mogno zanulit, t.k. issue dumayu v bistrom nakaplivanii oshibki…
p.s. slomal vchera os’ na odnom iz dvijkov i seychas otvertku (mini shestigrannik) nado budet zakazivat’ i jdat’ 😦
kstati kakie u vas parametri(rctate, expo) i PID (acro, level) dlya 1.7 ?!
RC RATE-40, RC EXPO-70, PID пока что оставил 4-0.030-40 - не трясет даже в ветер.
Jalko vchera ne poproboval umenshit level “I” ili v zero zagnat’… dumayu problema reshilas’ bi, t.k. pri acro PID 7-0.035-40 systema plavnaya kak sybmarina, t.e. intuitivno dumayu chto level “I” mogno zanulit, t.k. issue dumayu v bistrom nakaplivanii oshibki…
Интересны окончательные результаты, если проблема решится дайте знать, обязательно попробую на квадрике, строю трикоптер ( ITG3205+ADXL345), на нем тоже можно будет попробовать.
RC RATE-40, RC EXPO-70, PID пока что оставил 4-0.030-40 - не трясет даже в ветер.
a dlya Level moda (stab t.e.) kakie PID na 1.7?
a dlya Level moda (stab t.e.) kakie PID na 1.7?
14-0.000
У меня вопрос к знатокам MultiWii, какими настройками добится более резвого разворота квадрика по yaw , а то он уж больно какойто вялый. У меня была прошивка 1,6 1,7 1,8 1,8p2 везде одинаково медленно разворачивается.
Не очень важная доработка но я думаю что полезно: более точная калибровка нуля гироскопа. Сейчас в коде ноль округляется до целых. Так как данные гироскопа интегррируются, даже небольшая ошибка накапливается. Лучше окрулять до десятых, тем самым слегка повышается точность и уменьшается дрифт.
Sensors.pde, GYRO_Common(): ... if (calibratingG == 1) { gyroZero[axis]=g[axis]/40; ... for (axis = 0; axis < 3; axis++) { gyroADC[axis] = (int32_t)(gyroADC[axis] * 10 - gyroZero[axis])/10; ...
похоже Алексей это бомба в коде 😃 настраивал IMU на предмет LEVEL дрифта и совсем забыл, что ранее добавил ваш энхансмент… пол дня промучался, не понимания почему при резких поворотах появилось доплывание на 30-60гр.
Самое главное что по мат. части все верно по идее и даж начал думать что разрядности gyroZero не хватает. Поменял на 32 бита, но таже проблема похоже. Попробуйте просто резко крутануть плату на 90гр. и обратно на 180гр.
Вернул калибровку на место, доплывания прекратились…
какими настройками добится более резвого разворота квадрика по yaw , а то он уж больно какойто вялый
YAW “P” можно увеличить… если 20-ти не хватит, то можно в коде коэф. добавить 😃
Вот жеж блин сидел смотрел фильм и решение вдруг самое всплыло, а даже вроде и не думал… подсознание варило знацца 😃
преобразование в инт32 должно относиться к gyroADC[axis] а не результату в скобках… тут и было переполнение…
gyroADC[axis] = ((int32_t)gyroADC[axis] * 10 - gyroZero[axis])/10;
проверил… работает!
Интересны окончательные результаты, если проблема решится дайте знать, обязательно попробую на квадрике, строю трикоптер ( ITG3205+ADXL345), на нем тоже можно будет попробовать.
Похоже нашел в чем корень зла. Пидалил НЧ фильтр (ACC_LPF_FACTOR). Более заметно стало что в нем дело, когда поднял его значение более 20-ти (на MultiWii_1_8_patch1). Мелко-повороты проглатывались в итоге, т.е. к примеру коптер наклонен на 1-3 гр., а через фильтр значение ноль. Отсюда и дрейф по идее…
Проверить в полете к сожалению не могу, т.к. коптер в гипсе… В гуи вроде ок… Если есть желающие потестить, нужно закоментировать ACC_LPF_FACTOR в IMU.pde + LEVEL “I” выставить не более 0.01, либо вообще в ноль. Должно пахать… тем более что если у вас к примеру bma020, то там есть внутренний хардварный НЧ фильтр, который сконфигурен на 25гц в мултивии. Так что без фильтра не останемся 😃
З.Ы. А вообще надо читать release notes 😃 После того как промудохался со своими тестами прочитал в change.txt к последнему MultiWii_1_8_patch2:
- adding another condition in the attitude IMU calculation to take into account the ACC (should help to prevent LEVEL drift problem)
НО новый вариант фильтра както оссобо видимо не работатет, т.к. летать я пробовал именно на MultiWii_1_8_patch2. Потому просто коментарим ACC_LPF_FACTOR и пробуем летать.
//#define ACC_LPF_FACTOR 8
Также кто летает НЕ на WMP, а других гирах (3205->3200 либо L3G4200D) есть интересное решение позволяющее сократить цикл на 600-700мкс. Сейчас там два последовательных чтения с гиры через 650мкс. Похоже это на наследие от wii сенсоров, где было необходимо читать данные последовательно, сперва с wmp потом с чаки…
В общем я попробовал это убрать. Цикл упал на 600-700мкс, в ГУИ все плавней стало крутиться + команды на моторы на глаз адекватные. Облетать опятьже не могу пока, потому если кто на свой страх и риск аккуратно проверит, буду очень благодарен.
в IMU.pde заменить функцию computeIMU()
void computeIMU () {
uint8_t axis;
static int16_t gyroADCprevious[3] = {0,0,0};
static int16_t gyroADCp[3];
static int16_t gyroADCinter[3];
static int16_t lastAccADC[3] = {0,0,0};
static uint32_t timeInterleave = 0;
static int16_t gyroYawSmooth = 0;
if (ACC) {
ACC_getADC();
getEstimatedAttitude();
if (BARO) getEstimatedAltitude();
}
if (GYRO) Gyro_getADC(); else WMP_getRawADC();
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
gyroADCinter[axis] = gyroADC[axis]+gyroADCp[axis];
// empirical, we take a weighted value of the current and the previous values
gyroData[axis] = (gyroADCinter[axis]+gyroADCprevious[axis]+1)/3;
gyroADCprevious[axis] = gyroADCinter[axis]/2;
if (!ACC) accADC[axis]=0;
}
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
gyroADCp[axis] = gyroADC[axis];
}
annexCode();
#if defined(TRI)
gyroData[YAW] = (gyroYawSmooth*2+gyroData[YAW]+1)/3;
gyroYawSmooth = gyroData[YAW];
#endif
}
Ну все поговорил сам с собой, теперь можно и поспать 😃
Смотрите какая нямка продается у китайского “Александра Иванова” 😃
item.taobao.com/item.htm?id=12758903060&ad_id=&am_…
заказать можно через посредников, работающих с таобао
Смотрите какая нямка продается у китайского “Александра Иванова” 😃
item.taobao.com/item.htm?id=12758903060&ad_id=&am_…
заказать можно через посредников, работающих с таобао
Красиво, дороговато… 700 юаней 3532руб. Еще посреднику…
Дороговато? 😃 У Себастьяно Перейры такая шутка стоит $140 + доставка. И уже новый баро стоит. Посредник берет 10%, всего.
И тут стоит мега, а у Перейры 328я
Кстати, так как китаец стал принимать paypal, но отправляет напрямую без посредников только DHL, который не растаможить в РФ частнику, давайте ему кто заинтересован отправим просьбы высылать платки обычной Registered Mail! его почта admin@cuav.net
дороговато…
имхо очень красивая цена, по сути BlackVortex с хорошим баро и без гпс (и без еще чего то) www.ebay.com/itm/…/260854008499
для сравнения: www.ebay.com/itm/…/260782395748
под такую и мегапирата можно портануть =)
И тут стоит мега, а у Перейры 328я
Не разглядел процессор. И гугловский переводчик сказал “Используйте 1280/2560 чипы”
Похоже только датчики.
Подождем фоток с обратной стороны
Не разглядел процессор.
И бародатчик! Остальные отмечены.
И бародатчик! Остальные отмечены.
高分辨率MS5611 - 01BA,精度可达10cm
Так как кол-во платок 0, это скорее всего прототип, и проц и баро находятся на другой стороне.