MultiWii
после перехода на 2.0 разницы не заметил. Там ничего и не изменилось для обычных конфигураций, разве что время цикла выровнялось и стало чуть меньше - возможно потребуется подстройка пидов. В LEVEL появился D - его надо ставить 100 и будет как в 1.9. Пишут что компасс стал по другому работать, теряет ориентацию - но я не ощутил, работает как положено. Ещё писали про баги с Мегой но таких пла очень мало.
мне 2.0 показалась немного плавнее чтоль… вероятно потому, что я прочитал, что в ней заимпрувили PWM для меги 😃
Better efficiency for hardware pwm: digitalWrite arduino function was
removed in order to address directly the output ports.
One consequence: motor order is no more easily configurable.
On MEGA boards: the first 6 motors are now driven by timers configured
in a 16 bit mode.
The difference is noticeable in flight for a quad.
It’s a really nice improvement for MEGA boards running a quad for instance.
Extended motor range option (for use with wii-ESC; resolution 250 steps vs. 125 steps std.)
see www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=13&t=516 for more info
а так стоковая 2.0 содержит многие улучшения, которые уже были в а1,а2, кроме доп. защиты от вибраций (фильтры на гиру и аксель)… и уже давно бы выложил, да с альт холдом пока до конца не разобрался… и если кому интересна 2.0 прошивка с улучшениями и ПИДами из а2, но без альт холда, могу выложить под кодом 2.0_а0 😃
Очень интересно-если не сложно выложите пожалуйста.Спасибо.
Саш, а проблемы альтхолд с баро, баро + сонар, только сонар?
Хотя в любом случае выкладывай, пожалуйста, попробуем 😉
а проблемы альтхолд с баро, баро + сонар, только сонар?
С сонаром остановил работы пару месяцев назад, т.к. выяснилось что эхо-сигнал при включенных моторах и растоянии более 80-100см уже не проходит. Списал это тогда на акустичский шум моих моторов которые забивали полезный эхо-сигнал. Хотя позже Алексей писал, что в сонарах стоят микрофонные усилители и соот-но сонары могут бояться наводок и т.д. А у меня шина от сонара как раз была сантиметров 30 с петлей вокруг регуля 😃
Игрался тогда с DYP-ME007, а на днях приехали HC-SR04, так что буду мучать опять 😃 И кстать сонар по отзывам уже уверенно работает в прошивке Алексея…
С баро bmp085 совсем не ясная картина. Если в двух словах, то постоянно-стабильных результатов пока не получил. Сейчас патиху просыпаюсь после отпуска и буду мучать дальше 😃
А пока лучший стабильный результат с альт холд для меня, это старый алгоритм от ziss_dm который в a1,а2 прошивке…
И у меня почти получилась.
да вполне
, я собрал уже все внутри… правда распаял только 4 канала приемника и 4 выхода на регули, пока борюсь с трешкой, сломал два пропа ) правда было на сонную голову в 4 утра))) кароче если полетит, выложу видео полета тут) Главный козырь, все в одной коробке и минимум лапши)удобно капец) Чую так же наверно и с едущими Frsky поступлю ))
Спасибо Дима.
Пока жду свёрла,взял вот такоой сет,оказалось в Израеле даже не знают ,что есть свёрла меньше 1.5мм,для простых смертных.
П.С.Дим если не секрет.Где ты доcтаёшь PCA9306?
Спасибо Дима.
Пока жду свёрла,взял вот такоой сет,оказалось в Израеле даже не знают ,что есть свёрла меньше 1.5мм,для простых смертных.
П.С.Дим если не секрет.Где ты доcтаёшь PCA9306?
ого, крутой набор, pca9306 на kosmodrom.com.ua
или просто ua, дешевая микруха оказалась., если датчики с llc на борту то ее просто можно не распаивать а вывести ноги напрямую закоротив все разрывы дороги припоем)
можно обойтись llc на транзисторах , как на спаркфане, схему и печатку я тоже выкладывал тут раньше
З.Ы. Как обещал , треха на этих мозгах,
видео чуть позже) летает отлично даже на ненастроеных пидах)
если кому интересна 2.0 прошивка с улучшениями и ПИДами из а2, но без альт холда, могу выложить под кодом 2.0_а0
выложил rcopen.com/blogs/83206
www.youtube.com/watch?v=9D4j5IYN8LI
Первый полет трехи, на прёмниковие) до этого ни разу не гонял , только квадры и гексики.
Пиды не настроены, по этому осцилит заметно, нужно P уменьшить.
Прошивка 1,9 а2
вес 700гр с акком
моторы 20-22 реги20А блу сириес, пропы 10x4,5, акк 2,2 3s
настрою пиды будет вообще сказка) даже сейчас лучше чем квадрик на кроле )
вот еще, забыл, в сборе, прилепите к пред сообщению если можно
если кому интересна 2.0 прошивка с улучшениями и ПИДами из а2, но без альт холда, могу выложить под кодом 2.0_а0
Что-то в Arduino 0023 не компилится… 😦 Начинает какие-то папки создавать. Какой версией прошивать?
Какой версией прошивать?
Ардуино 1.0
Если модель коптера в GUI при перемещениях платы постоянно возвращается в первоначальное положение, это значит что оси перепутаны? Пришла эта платка, по набору датчиков и адресу акселя более всего подходит PIPO.
Пока в пути frsky rx-ы в замен погоревшим , озадачился FAILSAFE темой для родного приемыша от турниги, насколько я помню при пропадании сигнала оно продолжает слать последний пойманый сигнал, т.е все каналы продолжают получать какой-то сигнал, и failsafe в коде multiwii по идее не сработает, или я попутал чего? но тут русским по белому вроде
Failsafe check pulse on THROTTLE channel. If the pulse is OFF (on only THROTTLE or on all channels) the failsafe procedure is initiated.
After FAILSAVE_DELAY time of pulse absence, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered
and THROTTLE is set to FAILSAVE_THR0TTLE value.
у нас же сигнал все идет и идет, как с этим бороться? есть например вариант что бы при отсутствии изменений с каналом газа, или всеми одновременно коптер ловил этот самый failsafe*
Если модель коптера в GUI при перемещениях платы постоянно возвращается в первоначальное положение, это значит что оси перепутаны?
да, наверняка. еще гляньте на отсутствие ошибок по i2c шине. проверить можно просто: наклоняете коптер по какому-то одному направлению (pitch, roll), изменения соответствующих сигналов акселя и гиры должны быть одного знака. Это минимум. подробнее вот:
How should the gyro values change in the GUI when the WM+ is correctly mounted?
Answer: (link)or this linkAvoiding flip overs
When the gyro is mounted correctly:
tilt left => negative values
pitch back => negative values
yaw left => negative values
поправьте, если ошибся 😃
Пока в пути frsky rx-ы в замен погоревшим , озадачился FAILSAFE темой для родного приемыша от турниги, насколько я помню при пропадании сигнала оно продолжает слать последний пойманый сигнал, т.е все каналы продолжают получать какой-то сигнал
про frSky точно могу сказать, что в мануале написано, что если failsafe настроен, то при пропадании приема по каналам шлются запомненные значения (типо соответствуют положениям стиков при нажатии на кнопочку на передатчике (или приемнике, забыл))
есть например вариант что бы при отсутствии изменений с каналом газа, или всеми одновременно коптер ловил этот самый failsafe*
первый вариант скорее всего не покатит. Представляешь, поставил ты его на althold и не дергаешь газом вообще и вот по истечении какого-то времени коптер уходит в failsafe. неприятно ))))))
другое дело, может быть можно было бы как-то использовать канал RSSI приемника? Типо завести его на АЦП меги, расставить пороги срабатывания и если совсем все плохо, то игнорировать (при необходимости) значения каналов с приемника, а включать failsafe multiwii…
How should the gyro values change in the GUI when the WM+ is correctly mounted?
Answer: (link)or this linkAvoiding flip overs
When the gyro is mounted correctly:
tilt left => negative values
pitch back => negative values
yaw left => negative values
Оси компаса выставляются аналогично?
И еще, модель коптера должна точно повторять перемещения платы, или наклоны должны происходить в противоположном направлении, как горизонт в планнере мегапирата? По yaw модель будет вращаться только с компасом?
ЗЫ Извиняюсь за возможно обсосанные вопросы 😃, за темой не слежу весьма давно, с приходом платы решил заняться мультивией вплотную.
про frSky точно могу сказать, что в мануале написано, что если failsafe настроен, то при пропадании приема по каналам шлются запомненные значения (типо соответствуют положениям стиков при нажатии на кнопочку на передатчике (или приемнике, забыл))
Да у меня был настроен failsafe на двух приемниках frsky, d4f и V8fr стоковый из кита DJT, но оба погорели.
первый вариант скорее всего не покатит. Представляешь, поставил ты его на althold и не дергаешь газом вообще и вот по истечении какого-то времени коптер уходит в failsafe. неприятно ))))))
другое дело, может быть можно было бы как-то использовать канал RSSI приемника? Типо завести его на АЦП меги, расставить пороги срабатывания и если совсем все плохо, то игнорировать (при необходимости) значения каналов с приемника, а включать failsafe multiwii…
Ну я говорю как раз о “недергании” всех каналов например более 5ти-10ти секунд,
Есть у него такой канал?)) ну завести на ацп не трудно, а вот код сваять)
Пора уходить из SprintLayout на Орла. Он халявный, элеметнов много в спаркфановской библиотеке и намного удобнее Спринта особенно когда дело доходит до правок
В орле если чесно автотрассировщик такое Г… так что всё равно ручками и библиотеки кривые, чуть что посложнее приходится самому перерисовывать (несовпадает с датащет размеры и всё такое), да и акселей и гироскопов почти нет в библиотеках…
Остановился на такой ориентации акселя и гиры:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = -Z;}
Как подступиться к компасу, не представляю.
А даташит открыть и посмотреть не? там стрелочками правильная реализация датчика показана))))