MultiWii
как это ничего? 😃 а это?
***Control mode***
- main PITCH/ROLL/YAW PID modification (r1474)
- the sticks scaling is no more affected by PID coefficients
- yaw rate (to the right of the PIDs in GUI) now works as stick scaling
- default yaw rate is increased (with yaw rate at 0)
- yaw PID principle is now different from PITCH&ROLL PID:
- yaw ITerm windup is very high, allowing an 'elastic' direction return after a manual perturbation
- yaw ITerm is also constrained with a windup independent limit
- yaw PTerm is constrained in order to counter the yaw jump effect.
use yaw DTerm to increase this constrain (r1573)
- yaw ITerm is canceled if the yaw stick is not centered
- Throttle angle correction (r1374)
- Advanced Headfree mode added (see config.h for instructions) (r1374)
- DYNBALANCE option, individual motor can be controled via GUI, to test individual vibration
- better gyro & acc calibration accuracy (r1546)
- cannot arm is baro mode is on (r1550)
! baro mode should be activated only when the multi is nearly Z stable !
- only one baro mode : vario around a throttle deadband (r1554)
- magHold is reset when arm is switched on (r1553)
- ONLYARMWHENFLAT option (r1587)
***receiver & UART***
- RCSERIAL is now deeply integrated. If a MSP_SET_RAW_RC comes, it will just override legacy RX data. (r1420)
as a consequence, RCSERIAL is no more an option
- no RC averaging for Spektrum & SBUS (r1545)
- SBUS center define (r1568)
- FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD configurable
***GPS***
- Enables sonar altitude from i2c-gps-nav board (1424)
- navigation code will follow after 2.3
***GUI***
- Gui with Servosettings. (r1441 & r1450)
All models with servo included.
- GUI globalsettings (for some settings previously only in config.h)
- do not display /dev/cu.* devices but only corresponding /dev/tty.* (r1442)
- GUI baudrate as configurable setting
***LCD***
- lcd.telemtry: show max ground speed from gps data (r1398)
- lcd.telemetry: allow separate suppression of aux2 configuration (r1456)
- new display support 1.3" i2c OLED from (r1413)
- config.menu: when abort, revert all values back to last saved state
- visual feedback from servos during midpoint trim via LCD
***IMU and baro***
- correct GYRO_SCALE for all gyro (r1428)
- no more small angles while shaking the board (r1579)
- baro Alt based on ground temp compensation (r1570)
- not I reset for FIWEDWING (r1590)
- add 6DOF LSM330 sensor (r1571)
- add ACC BMA280 sensor (r1600)
*** SERVO management ***
warning:
The pins for coptertypes with servos have been changed.
Attaching a servo to a motor pin can quickly destroy your servo.
All connection diagrams out there from v2.2 or older are no longer valid for v2.3 with servos using hardware PWM.
- add 8 hardware PWM's for servos on MEGA boards. Servo outputs are 44,45,46,11,12,6,7,8 (r1384)
- Allow any servo refresh rate from 20 to 400Hz on Mega hardware PWM servos. (r1386)
- Tri servo moved to SERVO4 (pin11) on mega boards with HW PWM's. (r1392)
- a32u4 (nanoWii, MicroWii etc) HW PWM for 4 servos; warning different pins!!
(with lots of info and help from ronco)
(r1464 & r1470)
- add a generic way to configure servo settings : conf struct + MSP read/set messages (r1383)
- Added general servo handler (r1421 & r1429)
- allow preset of some servo stuff from config.h (r1432)
- Gui with Servosettings. (r1441)
- add gimbal servo stretcher usable with HW PWM's. (r1384)
We can get 180 degrees servo move without servo modification.
- note about gimbal: settings for neutral&endpoints are no more in config.h, but only in GUI
- do not update servos during unarmed calibration of sensors which are sensitive to vibration (r1408)
***internal improvements***
- migration to a cpp/h code structure (r1515 & r1516)
- huge flash size optimization (around 1k)
thanks to fine struct definitions + serialization over MSP (r1369)
- make powermeter computation time based (again) to reduce config hassle and increase accuracy (r1375)
- read at most one analog channel per MWii main loop cycle (r1375)
- smoothing of RX_RSSI (r1379)
- make faster analog reads an option with default off to increase accuracy (r1375)
- detangle vbat & buzzer dependancy (r1375)
- optimization : small approximation bit shift used instead of * or / number
for TPA, rates, dynP, dynD and expo curb (r1376)
- Added checking for flash content change, and reload config parameters in this case. (r1389)
- split Serial into Serial(core UART management) & Protocol (r1548)
- loop is globally faster
***add-ons***
- option to suppress defaults in mwc sketch and load via gui from file instead (r1365)
- add OVERRIDE_PSENSORPIN option (r1375)
- manual for using Multiwii in Eclipse environment
- add amperage to MSP_ANALOG (r1542)
- MY_PRIVATE_DEFAULTS (r1559)
- no more than one MSP per port and per cycle
should smooth the delay while requesting MSP, especially for USB port on micro
или только одним гпс пользоваться? 😃
если думать как Вы то сидеть нам на 98 виндовсе:)
А чего из нужных функций нет сейчас в маховии? Честно вот мне сейчас прошивки достаточно а ненужный хлам типа включать по 1му двигателю из гуи для проверки вибрации мне нафиг не нужно)))) Но я выражаю чисто свое мнение.
Кстати подумываю вообще перейти на RC2 чет она мне больше нравится, мягче и приятнее летала чем RC3
да над писать автору в личку или на почту.
никуда писать не надо… все подробно расписано в дневнике rcopen.com/blogs/83206/17033
интересно будет ли маховий на базе 2.3 ?
как уже писал в дневнике, пока не вижу в 2.3 чего то принципиально нового и интересного… даж полет по точкам не доделан…
Саш а нафиг он нужен то этот полет по точкам? для этого ведь мегапират есть. Лучше бы совершенствовали и доводили то что есть, а не делали мегапирата 2.8))))
как это ничего? а это?
Все верно. Изменений много, но в основном рефакторинг и бесполезные мелкие фичи, либо то что у меня уже давно есть, типа Advanced Headfree mode, Throttle angle correction или baro Alt based on ground temp compensation…
Саш а нафиг он нужен то этот полет по точкам? для этого ведь мегапират есть.
банальная конкуренция смежных проектов 😉
Кстати подумываю вообще перейти на RC2 чет она мне больше нравится, мягче и приятнее летала чем RC3
в RC2 (на базе 2.1) меньше периферии и меньше нагрузки на проц, потому она возможно покажется более мягкой, но я не заметил…
НО всеЖ лучше RC3, т.к. последние плюхи и заморочки касательно гпс режимов, удержания высоты и ее дин. регулировки + real time калибровки и т.д… все там… да ты и знаешь в общем 😉
еще возможно ты ИНС не отключил, а она недонастроена и тоже проц. жрет хорошо…
Я с лета летаю на твоей прошивке и все супер, но есть моменты))))) Кстати по поводу переферии я тока гпс пользуюсь и ОСД и соответственно всей (в осд) есть все данные также в ней можно и пиды подстроить, а тогда зачем нужна телеметрия? В общем Летают обе прошивки замечательно это факт и я не могу сказать что одна лучше или хуже другой, я поскольку я имею часть своей собственной периферии то у меня есть нюансы.
как уже писал в дневнике, пока не вижу в 2.3 чего то принципиально нового и интересного
нет, так нет - я просто просил и не настаивал что надо обновлять:)
а то сразу както в штыки:)
нет, так нет - я просто просил и не настаивал что надо обновлять
а то сразу както в штыки
нет нет 😃 т.е. никаких штыков 😃
вот тут чуть подробнее rcopen.com/forum/f123/topic221574/9783
А смысл делать маховий 2.3, в этой прошивке нет почти ничего нового
Вроде как появилась инструкция как допилить токовый датчик на 2.3
Саш а нафиг он нужен то этот полет по точкам? для этого ведь мегапират есть.
банальная конкуренция смежных проектов 😉
А как же религиозная составляющая😁
Спасибо!
вы вообще полезли в абсолютно левые дебри…
вот чтение собственно сигналов:#if defined(STANDARD_RX) #if defined(FAILSAFE) && !defined(PROMICRO) // predefined PC pin block (thanks to lianj) - Version with failsafe #define RX_PIN_CHECK(pin_pos, rc_value_pos) \ if (mask & PCInt_RX_Pins[pin_pos]) { \ if (!(pin & PCInt_RX_Pins[pin_pos])) { \ dTime = cTime-edgeTime[pin_pos]; \ if (900<dTime && dTime<2200) { \ rcValue[rc_value_pos] = dTime; \ if((rc_value_pos==THROTTLEPIN || rc_value_pos==YAWPIN || \ rc_value_pos==PITCHPIN || rc_value_pos==ROLLPIN) \ && dTime>FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD) \ GoodPulses |= (1<<rc_value_pos); \ } \ }а в функции void computeRC() получаем готовые значения в массив rcData[chan]
или же у вас OpenLRS плата?
и вообще подробней объясните задачу (какой контроллер?, зачем и что нужно? и т.д. )
Плата Crius SE v 0 2, а зачем это нужно - хочу задействовать вход AUX3.
============
И ещё вопрос: скачал MultiWii 2.3, пытаюсь настроить вертолётный режим (HELI_120_CCPM) Так вот, никак не могу инвертировать серво… Подскажите плз, у кого получалось
хочу задействовать вход AUX3.
так задействуйте… в конфиге есть все для этого
На 328 меге аукс3-4 доступны только через сум-ппм.
На 328 меге аукс3-4 доступны только через сум-ппм.
хех… кто тебе такое сказал? 😛
я уже делал подобное, жертвуеш ненужной сейчас ногой, небольшая добавка кода - и вуаля все 4 аукса
п.с. - вспоминать лень, делать по типу
#if defined(PROMINI)
#if defined(RCAUXPIN)
/* this ISR is a simplification of the previous one for PROMINI on port D
it's simplier because we know the interruption deals only with one PIN:
bit 0 of PORT B, ie Arduino PIN 8
or bit 4 of PORTB, ie Arduino PIN 12
=> no need to check which PIN has changed */
ISR(PCINT0_vect) {
uint8_t pin;
uint16_t cTime,dTime;
static uint16_t edgeTime;
pin = PINB;
cTime = micros();
sei();
#if defined(RCAUXPIN8)
if (!(pin & 1<<0)) { //indicates if the bit 0 of the arduino port [B0-B7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse)
#endif
#if defined(RCAUXPIN12)
if (!(pin & 1<<4)) { //indicates if the bit 4 of the arduino port [B0-B7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse)
#endif
dTime = cTime-edgeTime; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[0] = dTime; // just a verification: the value must be in the range [1000;2000] + some margin
} else edgeTime = cTime; // if the bit 2 is at a high state (ascending PPM pulse), we memorize the time
}
#endif
#endif
кстати тут же если сделать одну мааааленькую правку - уже получаем работающий аукс 3
Ну то что код подшаманить можно это понятно, а это был ответ на
так задействуйте… в конфиге есть все для этого
хех… кто тебе такое сказал? 😛
я уже делал подобное, жертвуеш ненужной сейчас ногой, небольшая добавка кода - и вуаля все 4 аукса
кстати тут же если сделать одну мааааленькую правку - уже получаем работающий аукс 3
Благодарю. Сейчас попробую реализовать… Отпишусь как получится. Ведь явно не хватает двух ауксов…
PS Блин, как же тяжело без отладки что-либо делать ((
Итак, если кому надо,
добавляем каналы AUX2, AUX3, AUX4 в прошивку MultiWii 2.3, Плата Crius multiwii se
- Раскомментить в config.h (строка 388)
#define RCAUXPIN8
#define RCAUXPIN12
так как иначе эти пины настроятся будут работать не на вход, а на выход на всякие там BUZZERы и т.д.
- В RX.cpp разрешаем прерывания от нужных нам пинов
/************* atmega328P's Specific Aux2 Pin Setup *********************/
#if defined(PROMINI)
#if defined(RCAUXPIN)
PCICR |= (1 << 0) ; // PCINT activated also for PINS [D8-D13] on port B
#if defined(RCAUXPIN8)
PCMSK0 = (1 << 0); PCMSK0 |= (1 << 3); PCMSK0 |= (1 << 4);
#endif
#if defined(RCAUXPIN12)
#endif
#endif
#endif
- В RX.cpp настраиваем обработку прерываний от этих же пинов и формируем значения в ауксах от приёмника
/********************* atmega328P's Aux2 Pins *************************/
#if defined(PROMINI)
#if defined(RCAUXPIN)
/* this ISR is a simplification of the previous one for PROMINI on port D
it's simplier because we know the interruption deals only with one PIN:
bit 0 of PORT B, ie Arduino PIN 8
or bit 4 of PORTB, ie Arduino PIN 12
=> no need to check which PIN has changed */
ISR(PCINT0_vect) {
uint8_t pin;
uint16_t cTime,dTime;
static uint16_t edgeTime;
static uint16_t edgeTimeAux[4]; // 0 не используется, 1 для aux2, 2 для aux3, 3 - резерв
static uint8_t auxIntLast; // сохранённое состояние битов порта B после предыдущего прерывания
uint8_t auxMask; // маска для определения изменённого входа порта B
pin = PINB;
auxMask = pin ^ auxIntLast; // doing a ^ between the current interruption and the last one indicates wich pin changed
cTime = micros();
sei();
auxIntLast = pin; // we memorize the current state of all PINs [B0-B7]
if (auxMask & 1<<0) { // если меняется бит 0 порта B (выход D08 на плате), то формируем aux2
if (!(pin & 1<<0)) { //indicates if the bit 4 of the arduino port [B0-B7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse)
dTime = cTime-edgeTimeAux[1]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[0] = dTime; // just a verification: the value must be in the range [1000;2000] + some margin
} else edgeTimeAux[1] = cTime; // if the bit 2 is at a high state (ascending PPM pulse), we memorize the time
}
if (auxMask & 1<<4) { // если меняется бит 4 порта B (выход D12 на плате), то формируем aux3
if (!(pin & 1<<4)) { //indicates if the bit 4 of the arduino port [B0-B7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse)
dTime = cTime-edgeTimeAux[2]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[1] = dTime; // just a verification: the value must be in the range [1000;2000] + some margin
} else edgeTimeAux[2] = cTime; // if the bit 2 is at a high state (ascending PPM pulse), we memorize the time
}
if (auxMask & 1<<3) { // если меняется бит 3 порта B (выход D11 на плате), то формируем aux4
if (!(pin & 1<<3)) { //indicates if the bit 4 of the arduino port [B0-B7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse)
dTime = cTime-edgeTimeAux[2]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[3] = dTime; // just a verification: the value must be in the range [1000;2000] + some margin
} else edgeTimeAux[2] = cTime; // if the bit 2 is at a high state (ascending PPM pulse), we memorize the time
}
}
#endif
#endif
Работает замечательно. Единственное, если выдернуть из платы провода всех ауксов, то вновь добавленные принимают хаотичные значения (то есть все, кроме aux1). Видать, где-то надо добавить дефолтное значение, если сигнала на пин не поступает. Где это делается - искать уже оочень в лом.
Вот итоги 3-х часового мучения и поиска багов в собственном коде… Подскажите, кто как отлаживает код? …перепрошивать девайс по 10 раз для того, чтобы фиг знает как угадать, что не ту переменную подставил это анреал мучения ))
Народ, попробовал в Криус 2.0 SE залить base 2.1 от Маховика . Все работает кроме бародатчика. Чего не так могу делать ?
Или она изначально со старыми платами нефунциклирует ?
PS При этом обычная 2.2 работает…
Народ, попробовал в Криус 2.0 SE залить base 2.1 от Маховика
А вы прочтите пару последних абзацов и все станет понятно 😃)
Или она изначально со старыми платами нефунциклирует ?
Гриш, Саша ваял свою прошивку под All in One, а там иной баро, нежели в SE.
И спецыяльно отмечено, что с иными вариациями MultiWii прошивка может работать криво, например.
Хотя - работает ))
Если охота поиметь все плюшки, то надлежит брать AOIP.
Понятно. Так и думал. Пасиб.
для старого баро есть файлик ИМУ с пометкой бмп085, но такого резултата как с мс5611 недобьетесь, будет в пределах метра-полутора бултыхаться
там разница и в коде, и в пидах
ну и оба варианта на мпу6050 рассчитаны соответственно