MultiWii
в горизоне можно там аксель активен только когда ты ручку управления в нейтраль вернешь, а когда отклонишь все на гирах висит, поэтому ставишь расходы побольше и вперед крашить свой квадрик))))))
а зачем тогда в режиме угла нам параметр level если мы за горизонтом не следим?
Задайте пожалуйста этот вопрос тем кто этот код писал))))) Я вам принцип рассказал дальше сами уж решайте что с ним делать, я флипы на квадрике не крутил и врядли буду у меня если моча в голову ударит 450 рекс припасен))))))) параметр левел (если вы о пид параметре) нужен всегда, и система за углом следит в любом случае, просто в момент наклона данные с акселя не берутся в расчет и например если вы вдруг зарулились то можете бросить стик и когда он примит нейтральное положение то системе это даст сигнал выровнять по акселю.
А в режиме ангел)))) флип у вас сделать врядли получится ибо там аксель работает постоянно и квадрик перевернуть не даст.
Возвращаясь к пидам если вы о них то они нужны всегда.
А если выбрать Angle и Horizont одновременно, что будет?
Этого лучше не делать,активируете секретную команду по которой коптер незамедлительно,не,даже можно сказать мнгновенно, метнется в близлежащий магаз за пивасом и воблой)))
ну вообще то активируются оба, но будет работать только тот, обработка которого по списку в коде - последняя… судя по коду - это горизонт мод. быстрый просмотр кода особых противоречий не обнаружил, но возникновение коллизии все таки возможно, так что не стоит испытывать судьбу.
П.С. я англе мод сейчас вообще не использую, стоит горизонт - он поудобней для полетов, правда давить стик на максимум с ним категорически не стоит (в англе мод без проблем при активных полетах)
а зачем тогда в режиме угла нам параметр level если мы за горизонтом не следим?
просто в момент наклона данные с акселя не берутся в расчет
за горизонтом контроллер следит всегда, но при этом подмешивает команду управления. т.е. без управления - стики в центре - он и будет в горизонте
- Убирайте вибрации, либо демпфируйте систему, в вертолете вибрации на раму сильнее чем в квадрике.
- Чтобы отклик был сильнее в гуи есть строка с цифирями называется RATE (расходы) вот ее покрутите. 2я кривая это кривая газа ее вам лучше не трогать…
1 - плату поставил на 5 слоев двойного скотча. Вибраций почти нет (конечно с квадриком в любом случае не сравнится).
2 - в гуи rate сразу то и не заметил, просто никогда не было нужды за полтора года )). В итоге зашкалил на двойку - помогло, но все равно управление далеко от идеала. Буду пробовать Gyro filters…
1 - плату поставил на 5 слоев двойного скотча. Вибраций почти нет (конечно с квадриком в любом случае не сравнится).
как раз плату чем более жестко тем лучше. убирать желательно нужно источник вибраций а не их последствия
в вертолете вибрации не сильнее там частота выше вибрирует двигатель и ротор, я что бы вибрации небыло прикрутил двигатель к мотораме через очень жесткую резину, например через ту из которой прокладки для туалета делают, и винты на локлайт посадил, после этого вибрации на раме снизились на 50-60% точно у меня от этого гира дурила любая и на любой подушке, даже 401 футаба и алайн 750 гирик…
Подскажите, не могу победить уж очень долго.
На разных платах с мультивии, приемник - FrSky D8R-II, перешитый чтобы отдавать PPM. Пульт - TH-9X, с прошивкой er9x.
Часто при включении в гуи данные с приемника по всем каналам хаотически прыгают. При отключении пульта - перестают. Лечится ожиданием и неоднократной перезагрузкой multiwii.
После сигнал синхронизируется, и все становится нормально. Далее летаю и проблемы нет до отключения питания.
Пробовал менять rising на falling в настройках порта. Ничего не изменилось.
Смотрел сигнал осциллографом. Тоже ничего криминального.
Подозреваю - что-то не так с длительностями сигнала с приемника.
Встречался кто-нибудь? Где искать проблему?
как раз плату чем более жестко тем лучше. убирать желательно нужно источник вибраций а не их последствия
Как ни странно - но доп. слои двойного скотча помогли - на выходных попробовал настроить ПИДы для акро режима - и ура )) летает замечательно, ничем ни хуже контроллера ZYX S 3 AXES GYRO. Одно НО - если стик руддера не трогать, все ОК, хвост как вкопанный держится. Стоит только сдвинуть стик немного в любую сторону, как хвост резко уводит противоположно вращению осн. ротора. Такое ощущение, что обнуляется интегральная составляющая. Если кто побеждал такое - отпишитесь плз.
Как ни странно - но доп. слои двойного скотча помогли - на выходных попробовал настроить ПИДы для акро режима - и ура )) летает замечательно, ничем ни хуже контроллера ZYX S 3 AXES GYRO. Одно НО - если стик руддера не трогать, все ОК, хвост как вкопанный держится. Стоит только сдвинуть стик немного в любую сторону, как хвост резко уводит противоположно вращению осн. ротора. Такое ощущение, что обнуляется интегральная составляющая. Если кто побеждал такое - отпишитесь плз.
А может просто у вас по оси Z надо инвертировать что нибудь, насколько я помню из своего опыта там с хвостом достаточно примудростей которые зависят от положения гир а еще от сервы и еще от того в какую сторону хвостовой ротор крутится)))) Хотя может он у вас от фибрации сума сходит)))) у меня скотина хвостом вилял, когда вибрации сильные были и ничем кроме устранения самих вибраций это не лечилось.
ОООООО, а еще есть там такой режим для вертов спецально гиро смутинг называется, сглаживает показания гир. Ищите в конфиге. покрайней мере в 2.2 был.
Такое ощущение, что обнуляется интегральная составляющая. Если кто побеждал такое - отпишитесь плз.
Блин хотел раз кино показать как D- составляющая действует на трёхе( вкраце - после поворота D отворачивает в противоположную сторону) по Yaw - поставте 0!!!
omegapraim, про gyro smooth спасибо - классная штука. На выходных попробую активировать.
А по оси Z всё в норме - я вроде как не совсем чайник 😁 Ситуация такая - как только отклоняю стик оси Z - тут же верт начинает закручивать и мне приходится парировать отклонением стика руддера влево для стабилизации.
SergDoc, дифференциальная составляющая у меня и так была отключена… Я проверил в статике: на полу покрутил верт немного по оси Z (сразу увидел реакцию шага хвостового винта - установился на полную), теперь чуть-чуть двинул стик руддера и шаг резко сбросился в начальное состояние. Буду шарить в коде где идёт этот сбос…
Уважаемые, помогите решить одну проблемку. Плата AIO v.2, залил мультивий 2.3. Гиро и аксель калибровал. Проблема вот в чем:
Как только армлю, моторы начинают небыстро вращаться, но стоит только дать слегка газу, резко начинают раскручиваться первый и третий моторы (квадрик, моторы которые по часовой крутят), и разгоняются до предела, остальные два немного плавают но не разгоняются. Это нормально? Я его в воздух еще не поднимал. Дело не в вибрации, потому что не с подключенными моторами, в ГУИ при подаче газа показывается то же самое.
Факи и дневнеки что выше даны читал, подобного не нашел.
Помогите пожалуйста, или это нормальное поведение?
С неподключенными моторами в ГУИ может показываться что угодно, это еще не показатель. Контроллер квадрокоптера это динамическая система. Даже когда он висит неподвижно, он находится в динамическом равновесии. Если вы после подключения платы и калибровки гиро хоть чуть-чуть ее шевельнули, мозг контроллера будет пытаться отработать изменение, подавая разные уровни на моторы. А моторов-то нет.
Поменяйте местами на плате разъемы двух моторов, быстрого и тормозного. Если ничего не изменится, значит неправильно откалиброваны регули. Перекалибруйте одинаково все четыре. Если при перекидывании разъемов картинка разгона моторов соответственно поменяется местами, значит неправильный сигнал управления дает мозг. Запустите очистку EEPROM, перезалейте прошивку и перекалибруйте аксель.
После подключения силовой батареи коптер двигать нельзя.
Это с установленными винтами или просто голые моторы?
А по оси Z всё в норме - я вроде как не совсем чайник Ситуация такая - как только отклоняю стик оси Z - тут же верт начинает закручивать и мне приходится парировать отклонением стика руддера влево для стабилизации. SergDoc, дифференциальная составляющая у меня и так была отключена… Я проверил в статике: на полу покрутил верт немного по оси Z (сразу увидел реакцию шага хвостового винта - установился на полную), теперь чуть-чуть двинул стик руддера и шаг резко сбросился в начальное состояние. Буду шарить в коде где идёт этот сбос…
чёт я не догнал, висим значит нормально? отклоняем стик - поворачивается, отпустили должен остановится, если продолжает поворачиваться в ту же сторону, пропорции маловато, если в обратную - много, так же если очень мягкий демпфер, то вибрации превращаются в “круговые” колебания, т.е. сводят гиру с ума (и тут может быть такая бяка - “нулевая точка” гиры может быть смещена) , тогда вполне может быть всё что угодно… далее на полу, вы крутите аппарат- он пытается исправить положение и не может, по сей причине и стоит в таком положении, чуть дёрнуть стик и это сбросится (это на полу - в полёте так не будет) подумываю о верте тоже, но больше 450-го страшно, а в 450 и меньший моя плата не встанет 😦
С неподключенными моторами в ГУИ может показываться что угодно, это еще не показатель. Контроллер квадрокоптера это динамическая система. Даже когда он висит неподвижно, он находится в динамическом равновесии. Если вы после подключения платы и калибровки гиро хоть чуть-чуть ее шевельнули, мозг контроллера будет пытаться отработать изменение, подавая разные уровни на моторы. А моторов-то нет.
Поменяйте местами на плате разъемы двух моторов, быстрого и тормозного. Если ничего не изменится, значит неправильно откалиброваны регули. Перекалибруйте одинаково все четыре. Если при перекидывании разъемов картинка разгона моторов соответственно поменяется местами, значит неправильный сигнал управления дает мозг. Запустите очистку EEPROM, перезалейте прошивку и перекалибруйте аксель.
После подключения силовой батареи коптер двигать нельзя.
После смены прошивки забыл очистить еепром, сейчас почистил, залил по новой - стало получше, не так резко задирает значения. Коптер запущу вечерком когда народа не будет, проверю как оно на деле будет.
Спасибо!
Все здрасти.
Решил тоже себе квадрик собрать. Раньше с радио-моделями дел не имел. Поэтому не знаю куда какой канал подключать. Мои комплектующие такие: мозг- Arduino Nano v.3, модуль управления GY-81 (на ней стоят ITG3200 BMA180 HMC5883L, куплена у китайцев называется MultiWii КТМ 10DOF), контролеры оборотов китайские без какой либо маркировки просто на 20А, моторы A2212/6T 2200KV. Закачка прошла успешно, в GUI все работает, показывает. Попробовал подключить каналы по порядку как на рисунке показано, подключил батарею и нифига. Кстати при подключении батареи один из моторов подергивается как самодиагностика в течении где-то пол секунды, а остальные моторы не дергаются. Так и должно быть? Кстати регуляторы оборотов я не программировал, возможно из-за этого? На пульт ваще никак не реагирует, хотя пульт и ресивер подключены меж собой. Управление FlySky TH9X, ресивер FS-R9B (на нем только цифрами обозначены 8 каналов и все). Так вот, так как я новичок в этом деле прошу помочь, подскажите на какой канал ресивера какой канал ардуины вешать? Заранее спасибо за понимание и ответ.
Точная маркировка модуля управления GY-81-180, в ней кстати еще BMP085 стоит, забыл написать.
подскажите на какой канал ресивера какой канал ардуины вешать?
Друзья, есть ардуины на 3,3 вольта с частотой 8мгц. Хочу к такой ардуине присобачить MPU6050 и сунуть в нее мультивий. Получится?