MultiWii
На будущее, есть наработки по расположению регуляторов и силовых цепей на коптере с платой (компас на борту)
расположенной на своем классическом месте, так чтоб без наводок?
На будущее, есть наработки по расположению регуляторов и силовых цепей на коптере с платой (компас на борту)
расположенной на своем классическом месте, так чтоб без наводок?
по моему самый яркий пример это классическая немецкая вертушка, где регули и питание распаяны вокруг платы , как-то так www.rcexplorer.se/projects/…/page63-octo25.jpg , если еще сами регули растянуть по лучам, а вот питалово так как на картинке.
В кодах прошивки ардуины устанавливается скорость порта 115200, такая же скорость в исходных текстах Multiwiiconf.java. Но моя ардуина не хочет работать с компьютером на этой скорости, а только на 9600 (проверял на тестовых примерах), значит получается, что скорость надо уменьшить. PDE файл я могу поправить и загрузить так, как надо, а как быть с Multiwiiconf? Каким образом мне получить Multiwiiconf.exe файл с требуемыми параметрами?
Каким образом мне получить Multiwiiconf.exe файл с требуемыми параметрами?
скачать processing, добавит туда библиотеку четотамP5 и пересобрать - сначала геморно кажется, а потом норм =) как орешки
upd: пересобрал под 9600 скорость nekaka.com/d/SffSSxAsxW - но не гарантирую что будет всё ок работать (и оно без opengl, поэтому там не будет крутящегося коптера)
ну и раз пошла такая пьянка =)
nekaka.com/d/2Vg65j5EKh - под 57600 скорость для APC220 модема, но у меня так и не заработало - тестил через консоль, засылаю M - ничего не приходит, засылаю O - приходят данные для OSD, подозреваю что у 220 переполнение буфера или бинарник не нравится
а если я подключил к ардуине только WMP (приемник не подключен), увижу ли я в multiwiiconf работу гироскопов?
запустил MultiWiiConf_1_9.exe (9600), выбрал нужный com, нажал кнопку start - побежала горизонтальная полоса, т.е. данные, как будто идут, только почему 0? wmp неправильный? или что то надо еще включить там?
увижу ли я в multiwiiconf работу гироскопов?
да, если все верно выбрано в прошивке
нажал кнопку start - побежала горизонтальная полоса
туда сюда платку надо покрутить, если есть реакция на графике, то всё ок, если нет - то ковырять прошивку/подключени/датчик и т.д.
upd: еще можно в консоле/терминале arduino пихнуть букуву M или O - если чето будет начинающееся и заканчивающееся на M или O - значит прошивка работает
аналогично можно в GUI нажать start, потом read, если данные есть (не нули в полях), то аналогично - прошивка работает
еще можно в консоле/терминале arduino пихнуть букуву M или O - если чето будет начинающееся и заканчивающееся на M или O - значит прошивка работает
аналогично можно в GUI нажать start, потом read, если данные есть (не нули в полях), то аналогично - прошивка работает
все это работает (спасибо за MultiWiiConf), вот только данные от датчиков, те, что на графике нулевые идут. А как мне определить, какой тип датчиков выбирать? У меня подключена платка из WMP четырьмя проводками. В текстах прошивки ардуины MultiWii_1_9_a1 много разных типов гироскопов, что выбрать? и остальные датчики, которых у меня нет - дефайны закоментировать?
все это работает (спасибо за MultiWiiConf), вот только данные от датчиков, те, что на графике нулевые идут. А как мне определить, какой тип датчиков выбирать? У меня подключена платка из WMP четырьмя проводками. В текстах прошивки ардуины MultiWii_1_9_a1 много разных типов гироскопов, что выбрать? и остальные датчики, которых у меня нет - дефайны закоментировать?
itg3200\3205
itg3200\3205
Неправда ваша
Если подключен только WMP ничего выбирать не нужно он выбран по умолчанию
itg3200\3205
это если пиленый wmp с itg3205 - что в разы лучше чем просто wmp
Неправда ваша
Если подключен только WMP ничего выбирать не нужно он выбран по умолчанию
тогда произошло чюдо, я летал на непиленом wmp с выбраным itg3200.
правда дорожки были перерезаны до чипа wmpшного.
я летал на непиленом wmp с выбраным itg3200.
это как раз таки и есть пиленый
дорожки были перерезаны до чипа wmp
проводки то идут не к wmp, а к itg3205
у меня есть платка ardupilot imu v2 flat
по набору гироскопов и акселю соответствует одной из версий freeimu, но в отличие от онной уже имеет ардуину на борту (возможно сенсоры на других входах расположены)
прочитал на сайте мультиви что поддерживается подключать фрииму по шине
тоесть если взять одну ардуинку и залить в нее мультиви и подключить к этой плате получится мультиви мультироторный контроллер?
может кто уже пробовал?
Глеб, а можешь убрать из прошивки мультивия микс моторов на Гексу, чтобы один мотор на ней действительно сделать поворачивающимся, дай мастеркласс в топике мультивия, а?
чисто теоретически в Output.pde
для варианта квартирка с 2мя поворачивающимися моторами
#elif defined(BI)
#define NUMBER_MOTOR 4 // добавим моторчиков
#ifdef BI // делаем из BI квадрик с вращающимися моторами
motor[0] = PIDMIX(-1,+1, 0); //REAR_R - убираем yaw отсюда
motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1,+1,0); //REAR_L - тоже yaw убираем
motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L
servo[0] = constrain(1500 + YAW_DIRECTION * (axisPID[YAW]), 1020, 2000); //LEFT
servo[1] = constrain(1500 + YAW_DIRECTION * ( - axisPID[YAW]), 1020, 2000); //RIGHT - вот хз тут минус или не тут, смотря как сервы стоят
#endif
аналогично для любой другой рамы
- копируем миксы для рамы и на моторах с вращением убираем yaw (нолик в PID (x,x,0)), возможно на всех это надо делать, как у трикоптера… да даже скорее всего надо убирать, так как вращаемся уже совсем по другому
- сервы берем от бикоптера
- в дефайнах количества моторов ставим сколько у нас моторов (4 на кдварик, 6 на гексу и т.д.)
- #if NUMBER_MOTOR > 3 - вот это тоже убрать надо попробовать =)
ЗЫ по мотивам вот этой рамы
спасибо за советы, удалось оживить, но похоже не судьба. Картинки вроде красивые в wiiConf получаются, а на реальном трикоптере совсем плохо. С одной стороны сильно хвостовой сервой колбасит, а двигателями (крен/тангаж) как-то невнятно. При этом реакция ручек (крен/тангаж) какой-то совсем медленный, чуть ли не с секундной задержкой, так и должно быть? (версия 1.9). И еще почему-то в любой момент wmp плата может перестать выдавать сигналы, т.е. гироскопы отключаются совсем - почему? плохая плата? В общем по сравнению с КК 5.5 как то совсем плохо.
это как раз таки и есть пиленый
проводки то идут не к wmp, а к itg3205
ну тогда правда ваша,) был не прав
в продолжении темы поворота сервами
www.youtube.com/watch?v=EM4bpi4SBkI
судя по описанию yaw составляющая из миксов всех моторов и уходит только на сервы, вроде летает =) сложно сказать лучше или хуже
основная идея - берем бикоптер и доделываем его до квадрика, получается H рама, на одном из лучей которой моторы могут вращаться
у меня есть платка ardupilot imu v2 flat
по набору гироскопов и акселю соответствует одной из версий freeimu, но в отличие от онной уже имеет ардуину на борту (возможно сенсоры на других входах расположены)
прочитал на сайте мультиви что поддерживается подключать фрииму по шине
тоесть если взять одну ардуинку и залить в нее мультиви и подключить к этой плате получится мультиви мультироторный контроллер?
может кто уже пробовал?
Пробовал , но только без второй платки и на следующей версии imu v3 rcopen.com/forum/f123/topic263186
Можно и МультиВии в платку залить, но посмотреть подключение датчиков и выходы на моторы откорректировать и радио переподключить-то есть новая программа, а вторую 328 вроде бы смыСла нет ставить.
благодарю за ответ и ссылку.
я подумывал о том чтобы сделать из первой ардуины эмулятор подключенных цифровых датчиков по цифровой шине а вторая ардуина чистый мультиви, но наверное ваш путь прямее.
до этого я встречал прошивку квадрика на этой иму но она была заточена под роторы вращающиеся в одном направлении а вращение парировано наклоном лучей, что ныне неактуально
…Картинки вроде красивые в wiiConf получаются, а на реальном трикоптере совсем плохо…
Посмотрел в MultiWiiConf, как ведут себя сигналы при включенных моторах, оказалось, что все там кувырком, видимо от вибраций.
Посмотрел в MultiWiiConf,
а время цикла стабильное? или туда/сюда прыгает? если прыгает или еще хуже - в минус уходит, то пилите wmp или долго и упорно придется играть с настройками частоты и interleaving - и то фигня будет, wmp периодически любит повисать намертво и только передергивание питания спасает (что в полете не очень приятно)
Во развел себе мини мультивий на датчике 2 В 1 который мне предоставил soliada, конечно есть еще косяки в разводке, но все работает, скоро облетаю аксель LIS3DH, гира L3G4200D
а время цикла стабильное? или туда/сюда прыгает?
Это Cycle Time? немного прыгает постоянно 3000-3020, а раз в 2 секунды примерно 3200 проскакивает. А если wmp порезать, то влияние вибраций уменьшится? или дело не в них, то что сигналы на моторах и серве при включенных двигателях начинают прыгать?
А если wmp порезать, то влияние вибраций уменьшится?
то можно будет добавить дополнительный режим фильтрации вибраций на самой гире и избавиться от повисаний и глюков
в любом случае, если wmp с itg3205 - лучше выпилить (там на самом деле надо всего пару дорожек перепелить, в соотвествующей теме всё есть) - новые wmp так себе работают
благодарю за ответ и ссылку.
я подумывал о том чтобы сделать из первой ардуины эмулятор подключенных цифровых датчиков по цифровой шине а вторая ардуина чистый мультиви, но наверное ваш путь прямее.
до этого я встречал прошивку квадрика на этой иму но она была заточена под роторы вращающиеся в одном направлении а вращение парировано наклоном лучей, что ныне неактуально
Я тоже недавно видел коптер именно на вашей плате, но не помню где. Может быть то же что и Вы. А если винты одного направления и выкошены, то это тоже самое, что разные. Единственное может реверс Yaw понадобится, или винты местами поменять.