MultiWii
спасибо за советы, удалось оживить, но похоже не судьба. Картинки вроде красивые в wiiConf получаются, а на реальном трикоптере совсем плохо. С одной стороны сильно хвостовой сервой колбасит, а двигателями (крен/тангаж) как-то невнятно. При этом реакция ручек (крен/тангаж) какой-то совсем медленный, чуть ли не с секундной задержкой, так и должно быть? (версия 1.9). И еще почему-то в любой момент wmp плата может перестать выдавать сигналы, т.е. гироскопы отключаются совсем - почему? плохая плата? В общем по сравнению с КК 5.5 как то совсем плохо.
это как раз таки и есть пиленый
проводки то идут не к wmp, а к itg3205
ну тогда правда ваша,) был не прав
в продолжении темы поворота сервами
www.youtube.com/watch?v=EM4bpi4SBkI
судя по описанию yaw составляющая из миксов всех моторов и уходит только на сервы, вроде летает =) сложно сказать лучше или хуже
основная идея - берем бикоптер и доделываем его до квадрика, получается H рама, на одном из лучей которой моторы могут вращаться
у меня есть платка ardupilot imu v2 flat
по набору гироскопов и акселю соответствует одной из версий freeimu, но в отличие от онной уже имеет ардуину на борту (возможно сенсоры на других входах расположены)
прочитал на сайте мультиви что поддерживается подключать фрииму по шине
тоесть если взять одну ардуинку и залить в нее мультиви и подключить к этой плате получится мультиви мультироторный контроллер?
может кто уже пробовал?
Пробовал , но только без второй платки и на следующей версии imu v3 rcopen.com/forum/f123/topic263186
Можно и МультиВии в платку залить, но посмотреть подключение датчиков и выходы на моторы откорректировать и радио переподключить-то есть новая программа, а вторую 328 вроде бы смыСла нет ставить.
благодарю за ответ и ссылку.
я подумывал о том чтобы сделать из первой ардуины эмулятор подключенных цифровых датчиков по цифровой шине а вторая ардуина чистый мультиви, но наверное ваш путь прямее.
до этого я встречал прошивку квадрика на этой иму но она была заточена под роторы вращающиеся в одном направлении а вращение парировано наклоном лучей, что ныне неактуально
…Картинки вроде красивые в wiiConf получаются, а на реальном трикоптере совсем плохо…
Посмотрел в MultiWiiConf, как ведут себя сигналы при включенных моторах, оказалось, что все там кувырком, видимо от вибраций.
Посмотрел в MultiWiiConf,
а время цикла стабильное? или туда/сюда прыгает? если прыгает или еще хуже - в минус уходит, то пилите wmp или долго и упорно придется играть с настройками частоты и interleaving - и то фигня будет, wmp периодически любит повисать намертво и только передергивание питания спасает (что в полете не очень приятно)
Во развел себе мини мультивий на датчике 2 В 1 который мне предоставил soliada, конечно есть еще косяки в разводке, но все работает, скоро облетаю аксель LIS3DH, гира L3G4200D
а время цикла стабильное? или туда/сюда прыгает?
Это Cycle Time? немного прыгает постоянно 3000-3020, а раз в 2 секунды примерно 3200 проскакивает. А если wmp порезать, то влияние вибраций уменьшится? или дело не в них, то что сигналы на моторах и серве при включенных двигателях начинают прыгать?
А если wmp порезать, то влияние вибраций уменьшится?
то можно будет добавить дополнительный режим фильтрации вибраций на самой гире и избавиться от повисаний и глюков
в любом случае, если wmp с itg3205 - лучше выпилить (там на самом деле надо всего пару дорожек перепелить, в соотвествующей теме всё есть) - новые wmp так себе работают
благодарю за ответ и ссылку.
я подумывал о том чтобы сделать из первой ардуины эмулятор подключенных цифровых датчиков по цифровой шине а вторая ардуина чистый мультиви, но наверное ваш путь прямее.
до этого я встречал прошивку квадрика на этой иму но она была заточена под роторы вращающиеся в одном направлении а вращение парировано наклоном лучей, что ныне неактуально
Я тоже недавно видел коптер именно на вашей плате, но не помню где. Может быть то же что и Вы. А если винты одного направления и выкошены, то это тоже самое, что разные. Единственное может реверс Yaw понадобится, или винты местами поменять.
а какие у multiwii дефолтные пиды в стандартной прошивке?
хочется поэксперементировать сегодня =)
Что лень животворящая делает-то 😃
void checkFirstTime() {
uint8_t test_val; eeprom_read_block((void*)&test_val, (void*)(0), sizeof(test_val));
if (test_val == checkNewConf) return;
P8[ROLL] = 40; I8[ROLL] = 30; D8[ROLL] = 23;
P8[PITCH] = 40; I8[PITCH] = 30; D8[PITCH] = 23;
P8[YAW] = 85; I8[YAW] = 0; D8[YAW] = 0;
P8[PIDALT] = 47; I8[PIDALT] = 0; D8[PIDALT] = 30;
P8[PIDGPS] = 10; I8[PIDGPS] = 0; D8[PIDGPS] = 0;
P8[PIDVEL] = 0; I8[PIDVEL] = 0; D8[PIDVEL] = 0;
P8[PIDLEVEL] = 90; I8[PIDLEVEL] = 45; D8[PIDLEVEL] = 100;
P8[PIDMAG] = 40;
rcRate8 = 45; // = 0.9 in GUI
rcExpo8 = 65;
rollPitchRate = 0;
yawRate = 0;
dynThrPID = 0;
for(uint8_t i=0;i<CHECKBOXITEMS;i++) {activate1[i] = 0;activate2[i] = 0;}
accTrim[0] = 0; accTrim[1] = 0;
powerTrigger1 = 0;
пока ждал ответа, забил и подлетнул в большой комнате (до этого только в мелкой тестил - где чуть влево-вправо и коптер теряет винт)
летает шикарно, почти аркадное управление, то ли потому что аккум повесил легкий (2.2 против 8), то ли пресловутые потоки воздуха… главное что исчез косяк при взлете, когда коптер сам по себе в разные стороны брыкался
и с кривой газа на аппе кажется угадал
ну в общем не буду пиды трогать, а буду ждать умельцев из соседней ветки про althold
кстатии косяк один всетаки остался - медленно снижается, бряк об пол и на полметра подскакивает
Ниу кого небыло проблем с платами версии на 3,3V 8 мГц сделал под этой платой вий 2й все запускается отлично работает (в GUI) но как только включаешь, регули начинают выдавать ошибку
Я тоже недавно видел коптер именно на вашей плате, но не помню где. Может быть то же что и Вы. А если винты одного направления и выкошены, то это тоже самое, что разные. Единственное может реверс Yaw понадобится, или винты местами поменять.
я имел ввиду вот эти решения
квадракоптер на ardupolot imu, и трикоптер
я имел ввиду вот эти решения
квадракоптер на ardupolot imu, и трикоптер
Да именно это я видел. Просто когда свое делал то мне было проще чтение приемника и выход на моторы из МультиВия взять, а чтение датчиков уже с платой было. DCM матрицу из ArducopterNG взял. Так же и здесь можно довести, только разобраться со свободными выводами и куда датчики поцеплены. То есть схема нужна. Просто тот проект 2 года назад сделан был .
то можно будет добавить дополнительный режим фильтрации вибраций на самой гире и избавиться от повисаний и глюков
в любом случае, если wmp с itg3205 - лучше выпилить (там на самом деле надо всего пару дорожек перепелить, в соотвествующей теме всё есть) - новые wmp так себе работают
именно новые wmp или 3205 испоганились?
именно новые wmp или 3205 испоганились?
именно wmp, с itg из wmp всё ок, а вот юзать wmp не вижу смысла вообще, разве что лень в 3х местах дорожки перерезать
(во всяком случае у меня с wmp не получилось ничего толкового, а выпиленый itg работает отлично)
во всяком случае у меня с wmp не получилось ничего толкового, а выпиленый itg работает отлично
это обнадеживает, но прежде, чем резать, решил подключить нунчак, посмотреть что показывать будет. И не понял вот что: пока передатчик не подключен, (сигналов с приемника нет) MultiWiiConf показывает, что NunChuck / Acc Active, при этом правильно калибруется и показывает горизонт, но как только включаю передатчик, и приемник начинает выдавать сигналы, NunChuck / Acc становится OFF, при этом графики и горизонт продолжают правильно показывать, но видимо работа акселерометров не влияет на поведение моторов. Почему выключается? и что надо сделать чтобы подключился?
это обнадеживает, но прежде, чем резать, решил подключить нунчак, посмотреть что показывать будет. И не понял вот что: пока передатчик не подключен, (сигналов с приемника нет) MultiWiiConf показывает, что NunChuck / Acc Active, при этом правильно калибруется и показывает горизонт, но как только включаю передатчик, и приемник начинает выдавать сигналы, NunChuck / Acc становится OFF, при этом графики и горизонт продолжают правильно показывать, но видимо работа акселерометров не влияет на поведение моторов. Почему выключается? и что надо сделать чтобы подключился?
надо подключить канал MODE на канал приемника типа 5 или 6 где есть переключатель, потом поставить галочку в гуи и нажать записать, он отключается потому что по стандарту он не активен при работе с пультом и его нужно включать переключая режим.