MultiWii
Я тоже недавно видел коптер именно на вашей плате, но не помню где. Может быть то же что и Вы. А если винты одного направления и выкошены, то это тоже самое, что разные. Единственное может реверс Yaw понадобится, или винты местами поменять.
я имел ввиду вот эти решения
квадракоптер на ardupolot imu, и трикоптер
я имел ввиду вот эти решения
квадракоптер на ardupolot imu, и трикоптер
Да именно это я видел. Просто когда свое делал то мне было проще чтение приемника и выход на моторы из МультиВия взять, а чтение датчиков уже с платой было. DCM матрицу из ArducopterNG взял. Так же и здесь можно довести, только разобраться со свободными выводами и куда датчики поцеплены. То есть схема нужна. Просто тот проект 2 года назад сделан был .
то можно будет добавить дополнительный режим фильтрации вибраций на самой гире и избавиться от повисаний и глюков
в любом случае, если wmp с itg3205 - лучше выпилить (там на самом деле надо всего пару дорожек перепелить, в соотвествующей теме всё есть) - новые wmp так себе работают
именно новые wmp или 3205 испоганились?
именно новые wmp или 3205 испоганились?
именно wmp, с itg из wmp всё ок, а вот юзать wmp не вижу смысла вообще, разве что лень в 3х местах дорожки перерезать
(во всяком случае у меня с wmp не получилось ничего толкового, а выпиленый itg работает отлично)
во всяком случае у меня с wmp не получилось ничего толкового, а выпиленый itg работает отлично
это обнадеживает, но прежде, чем резать, решил подключить нунчак, посмотреть что показывать будет. И не понял вот что: пока передатчик не подключен, (сигналов с приемника нет) MultiWiiConf показывает, что NunChuck / Acc Active, при этом правильно калибруется и показывает горизонт, но как только включаю передатчик, и приемник начинает выдавать сигналы, NunChuck / Acc становится OFF, при этом графики и горизонт продолжают правильно показывать, но видимо работа акселерометров не влияет на поведение моторов. Почему выключается? и что надо сделать чтобы подключился?
это обнадеживает, но прежде, чем резать, решил подключить нунчак, посмотреть что показывать будет. И не понял вот что: пока передатчик не подключен, (сигналов с приемника нет) MultiWiiConf показывает, что NunChuck / Acc Active, при этом правильно калибруется и показывает горизонт, но как только включаю передатчик, и приемник начинает выдавать сигналы, NunChuck / Acc становится OFF, при этом графики и горизонт продолжают правильно показывать, но видимо работа акселерометров не влияет на поведение моторов. Почему выключается? и что надо сделать чтобы подключился?
надо подключить канал MODE на канал приемника типа 5 или 6 где есть переключатель, потом поставить галочку в гуи и нажать записать, он отключается потому что по стандарту он не активен при работе с пультом и его нужно включать переключая режим.
после распиливания wmp и прямого подключения itg3205, удалось все таки заставить его летать. Но летает постоянно раскачиваясь. Иногда на полминуты затихает, и тогда ровненько держится, но потом снова начинает трепыхаться. Параметры, на рисунке, если куда-то немного в сторону, вообще не хочет лететь, почти стразу кувыркается. Куда надо крутить, чтобы более стабильно летал? Может быть слишком мелкий? Леталка трикоптер, 260гр, винты 8x4, расстояние от центра до двигателя 15 см. В скетче раскомментирован фильтр 20Hz.
И еще - что такое RATE на картинке?
фильтр меньше меньше 40 вообще трогать не стоит а чем вам стандартные пиды непонравились из прошивки 1.9 2а
P8[ROLL] = 60; I8[ROLL] = 30; D8[ROLL] = 40;
P8[PITCH] = 60; I8[PITCH] = 30; D8[PITCH] = 40;
P8[YAW] = 85; I8[YAW] = 45; D8[YAW] = 0;
P8[PIDALT] = 30; I8[PIDALT] = 10; D8[PIDALT] = 0;
P8[PIDVEL] = 55; I8[PIDVEL] = 0; D8[PIDVEL] = 45;
P8[PIDLEVEL] = 70; I8[PIDLEVEL] = 10;
P8[PIDMAG] = 40;
rcRate8 = 27; // = 0.54 in GUI
rcExpo8 = 65;
rollPitchRate = 0;
yawRate = 0;
dynThrPID = 0;
for(uint8_t i=0;i<8;i++) activate[i] = 0;
accTrim[0] = 0; accTrim[1] = 0;
powerTrigger1 = 0;
writeParams();
по поводу своего вопроса который я задал по поводу того что у меня не работали регуляторы с новой ардуиной, а со старой работают.
Так вот к сожалению регуляторы с кварцем на 16 мегагерц будут работать только с ардуиной на версии 5в 16 мГц
Кое как вкорячил кварц на 16 туже ардуину и все заработало, так что заказывая ардуину будьте внимательны.
фильтр меньше меньше 40 вообще трогать не стоит а чем вам стандартные пиды непонравились из прошивки 1.9 2а
при стандартных параметрах вообще никак, пробовал разные варианты и только при указанных значениях кое как удается держать его воздухе, вопрос - в какую сторону двигаться, чтобы лучше было?
искать проблему в железе, стандартные параметры на то и стандартные, что у вас за регули?
по поводу своего вопроса который я задал по поводу того что у меня не работали регуляторы с новой ардуиной, а со старой работают.
Так вот к сожалению регуляторы с кварцем на 16 мегагерц будут работать только с ардуиной на версии 5в 16 мГц
Кое как вкорячил кварц на 16 туже ардуину и все заработало, так что заказывая ардуину будьте внимательны.
вы кварц как поменяли? на dip? просто вопрос в том что там должны быть конденсаторы в обвязке, в smd варианте емкости внутри корпуса стоят.
естественно кондеры тоже поменял, как я менял кварц это отдельная история не в 2е строчки)))) эти интимные подробности я опустил))))
искать проблему в железе
с железом, конечно не самый лучший вариант, регуляторы самые самые (20А, с которых цены начинаются на ebay), да и винты побитые и небалансированные, но все это как то летало на КК, правда там свои были проблемки.
Вы меня конечно извините, но я спросил не об этом марка регуляторов НЕ САМЫЕ САМЫЕ ни о чем не говорит, как я могу вам что-то посоветовать если вы ничего не указали…
Еще раз простите но все экстрасенсы в отпуске.
Это не Hobby Wing случаем?
Это не Hobby Wing случаем?
может быть) , вот ссылка
www.ebay.com/itm/…/220953440749
airm.ru/articles/2#8-Хаки попробуйте затупить шину с 400Гц до 100 если регули медленные то будет получше.
вот ссылка
ага, они родимые - китайский нонейм под разными брендами в желтой термоусадке =) после перепрошивки хорошо стали работать, до перепрошивки терпимо, до затупления шины жесть, но при определенной сноровке летать можно
но при определенной сноровке летать можно
это точно) , но уменьшение частоты шины как то особо не повлияло, может быть совсем немного. А на той ссылке с видео, где про плохие регуляторы, там совсем другой эффект, у меня осцилляции, а там просто неустойчивость.
И еще, почему такая медленная реакция на ручки? Может в параметрах где-то есть это?
у вас в коде делитель у гиры какой стоит?
void Gyro_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 100000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
i2c_getSixRawADC(ITG3200_ADDRESS,0X1D);
GYRO_ORIENTATION( + ( ((rawADC[2]<<8) | rawADC[3])/6) , // range: +/- 8192; +/- 2000 deg/sec
- ( ((rawADC[0]<<8) | rawADC[1])/6 ) ,
- ( ((rawADC[4]<<8) | rawADC[5])/6 ) );
GYRO_Common();
}
#endif
уменьшите с 6 до 4х, параметры находятся на вкладке сенсоры, смею еще предположить что у вас по шите датчиков идет питание от 5в? или я ошибаюсь.
вот эти строки
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
надо закоментить - иначе так и будет 400кгц на датчиках, не смотря на указания в конфиге
а вот делитель менять не очень хорошая идея, для itg3205 отлично работает железный фильтр, а с делением потом проблем не оберешься при подключении акселя
вот эти строки
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHzнадо закоментить - иначе так и будет 400кгц на датчиках, не смотря на указания в конфиге
а вот делитель менять не очень хорошая идея, для itg3205 отлично работает железный фильтр, а с делением потом проблем не оберешься при подключении акселя
Не закоментить а поменять с
400000L на 100000L ДЛЯ КАЖДОГО ДАТЧИКА !!! для 3205 советуют понизить делитель до 5ти на сайте мультивия кстати)))) а вот для 3200 ничего делать не надо.