MultiWii
это обнадеживает, но прежде, чем резать, решил подключить нунчак, посмотреть что показывать будет. И не понял вот что: пока передатчик не подключен, (сигналов с приемника нет) MultiWiiConf показывает, что NunChuck / Acc Active, при этом правильно калибруется и показывает горизонт, но как только включаю передатчик, и приемник начинает выдавать сигналы, NunChuck / Acc становится OFF, при этом графики и горизонт продолжают правильно показывать, но видимо работа акселерометров не влияет на поведение моторов. Почему выключается? и что надо сделать чтобы подключился?
надо подключить канал MODE на канал приемника типа 5 или 6 где есть переключатель, потом поставить галочку в гуи и нажать записать, он отключается потому что по стандарту он не активен при работе с пультом и его нужно включать переключая режим.
после распиливания wmp и прямого подключения itg3205, удалось все таки заставить его летать. Но летает постоянно раскачиваясь. Иногда на полминуты затихает, и тогда ровненько держится, но потом снова начинает трепыхаться. Параметры, на рисунке, если куда-то немного в сторону, вообще не хочет лететь, почти стразу кувыркается. Куда надо крутить, чтобы более стабильно летал? Может быть слишком мелкий? Леталка трикоптер, 260гр, винты 8x4, расстояние от центра до двигателя 15 см. В скетче раскомментирован фильтр 20Hz.
И еще - что такое RATE на картинке?
фильтр меньше меньше 40 вообще трогать не стоит а чем вам стандартные пиды непонравились из прошивки 1.9 2а
P8[ROLL] = 60; I8[ROLL] = 30; D8[ROLL] = 40;
P8[PITCH] = 60; I8[PITCH] = 30; D8[PITCH] = 40;
P8[YAW] = 85; I8[YAW] = 45; D8[YAW] = 0;
P8[PIDALT] = 30; I8[PIDALT] = 10; D8[PIDALT] = 0;
P8[PIDVEL] = 55; I8[PIDVEL] = 0; D8[PIDVEL] = 45;
P8[PIDLEVEL] = 70; I8[PIDLEVEL] = 10;
P8[PIDMAG] = 40;
rcRate8 = 27; // = 0.54 in GUI
rcExpo8 = 65;
rollPitchRate = 0;
yawRate = 0;
dynThrPID = 0;
for(uint8_t i=0;i<8;i++) activate[i] = 0;
accTrim[0] = 0; accTrim[1] = 0;
powerTrigger1 = 0;
writeParams();
по поводу своего вопроса который я задал по поводу того что у меня не работали регуляторы с новой ардуиной, а со старой работают.
Так вот к сожалению регуляторы с кварцем на 16 мегагерц будут работать только с ардуиной на версии 5в 16 мГц
Кое как вкорячил кварц на 16 туже ардуину и все заработало, так что заказывая ардуину будьте внимательны.
фильтр меньше меньше 40 вообще трогать не стоит а чем вам стандартные пиды непонравились из прошивки 1.9 2а
при стандартных параметрах вообще никак, пробовал разные варианты и только при указанных значениях кое как удается держать его воздухе, вопрос - в какую сторону двигаться, чтобы лучше было?
искать проблему в железе, стандартные параметры на то и стандартные, что у вас за регули?
по поводу своего вопроса который я задал по поводу того что у меня не работали регуляторы с новой ардуиной, а со старой работают.
Так вот к сожалению регуляторы с кварцем на 16 мегагерц будут работать только с ардуиной на версии 5в 16 мГц
Кое как вкорячил кварц на 16 туже ардуину и все заработало, так что заказывая ардуину будьте внимательны.
вы кварц как поменяли? на dip? просто вопрос в том что там должны быть конденсаторы в обвязке, в smd варианте емкости внутри корпуса стоят.
естественно кондеры тоже поменял, как я менял кварц это отдельная история не в 2е строчки)))) эти интимные подробности я опустил))))
искать проблему в железе
с железом, конечно не самый лучший вариант, регуляторы самые самые (20А, с которых цены начинаются на ebay), да и винты побитые и небалансированные, но все это как то летало на КК, правда там свои были проблемки.
Вы меня конечно извините, но я спросил не об этом марка регуляторов НЕ САМЫЕ САМЫЕ ни о чем не говорит, как я могу вам что-то посоветовать если вы ничего не указали…
Еще раз простите но все экстрасенсы в отпуске.
Это не Hobby Wing случаем?
Это не Hobby Wing случаем?
может быть) , вот ссылка
www.ebay.com/itm/…/220953440749
airm.ru/articles/2#8-Хаки попробуйте затупить шину с 400Гц до 100 если регули медленные то будет получше.
вот ссылка
ага, они родимые - китайский нонейм под разными брендами в желтой термоусадке =) после перепрошивки хорошо стали работать, до перепрошивки терпимо, до затупления шины жесть, но при определенной сноровке летать можно
но при определенной сноровке летать можно
это точно) , но уменьшение частоты шины как то особо не повлияло, может быть совсем немного. А на той ссылке с видео, где про плохие регуляторы, там совсем другой эффект, у меня осцилляции, а там просто неустойчивость.
И еще, почему такая медленная реакция на ручки? Может в параметрах где-то есть это?
у вас в коде делитель у гиры какой стоит?
void Gyro_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 100000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
i2c_getSixRawADC(ITG3200_ADDRESS,0X1D);
GYRO_ORIENTATION( + ( ((rawADC[2]<<8) | rawADC[3])/6) , // range: +/- 8192; +/- 2000 deg/sec
- ( ((rawADC[0]<<8) | rawADC[1])/6 ) ,
- ( ((rawADC[4]<<8) | rawADC[5])/6 ) );
GYRO_Common();
}
#endif
уменьшите с 6 до 4х, параметры находятся на вкладке сенсоры, смею еще предположить что у вас по шите датчиков идет питание от 5в? или я ошибаюсь.
вот эти строки
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
надо закоментить - иначе так и будет 400кгц на датчиках, не смотря на указания в конфиге
а вот делитель менять не очень хорошая идея, для itg3205 отлично работает железный фильтр, а с делением потом проблем не оберешься при подключении акселя
вот эти строки
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHzнадо закоментить - иначе так и будет 400кгц на датчиках, не смотря на указания в конфиге
а вот делитель менять не очень хорошая идея, для itg3205 отлично работает железный фильтр, а с делением потом проблем не оберешься при подключении акселя
Не закоментить а поменять с
400000L на 100000L ДЛЯ КАЖДОГО ДАТЧИКА !!! для 3205 советуют понизить делитель до 5ти на сайте мультивия кстати)))) а вот для 3200 ничего делать не надо.
уменьшите с 6 до 4х, параметры находятся на вкладке сенсоры, смею еще предположить что у вас по шите датчиков идет питание от 5в?
там 4 (версия 1.9), питание 3205 3.3В
Не закоментить а поменять с
не, при инициализации i2c шины уже выставиться 100кгц (если это в конфиге указано), а эта строка будет каждый раз переобозначать скорость, достаточно просто хакоментить её для каждого из используемых датчиков
вот для 3200 ничего делать не надо
3205 и 3200 это один и тот же датчик, цифра последняя означает вариант упаковки, если память не изменяет… если б они разные были - то при переходи с пиленого wmp на allinone гира работала бы неверно (горизонт бы перелетал или недолетал при разных значениях), а она так и продолжает работать, даже на том же адресе
версия 1.9
лучше от *mahowik* поставить версию rcopen.com/blogs/83206/13482 - летает лучше
дополнительно к дефайну:
#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
поменял 400000 на 100000 в строчке:
void Gyro_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
помоему только хуже стало, вернул обратно - как будто самый лучший вариант, это когда только #define I2C_SPEED 100000L, а может просто показалось. Все это не сильно влияет.
3205 и 3200 это один и тот же датчик
где то читал что чувствительность у 3205 больше, чем у 3200, поэтому рекомендовали циферки другие ставить, вот нашел: rcwiki.ru/index.php/MultiWii#ITG3205
лучше от *mahowik* поставить версию rcopen.com/blogs/83206/13482 - летает лучше
эту я тоже пробовал, в моем случае разницы особой не было, по-любому с теми параметрами PID, которые там, у меня вообще не летает.
И вот еще вопрос - почему при перепрошивке ардуины PID параметры иногда заменяются на те, что в кодах, а иногда остаются предыдущие?
вот нашел: rcwiki.ru/index.php/MultiWii#ITG3205
туда писали отсюда, поэтому ошибку могли перенести… просто у invensense вообще нет 3205 датчика
но дело ваше - когда аксель будет, тогда все назад придется вернуть - иначе коптер будет болтать как на волнах или вообще кувыркаться начнет
Здравствуйте, подскажите пожалуйста подойдут ли для трикоптера такие моторы и винты?
avionix.ru/catalog/detail.php?SECTION_ID=8451&ELEM… - моторы
avionix.ru/catalog/detail.php?SECTION_ID=9285&ELEM… - винты
Заранее спасибо