MultiWii
на вывод резет меги с DTR usb-uart через конденсатор 0,1мкФ при загруженном бутлоадере
на SCL и SDA ноги меги (А4 и А5), даташит на ардуино нано в помощь
нужна помощь! бутлодер загрузил, а как обозвать эту плату в мультивии, что дальше загружать
а как обозвать эту плату в мультивии,
чего 😃
м.б. имелось ввиду в ардуино? тогда ардуино нано 328 16мГц 5в
а тфу… понял… никак не обзывать, а раскомментировать соответствующие датчики и правильно выставить направление - эт у меня в дневнике есть
а тфу… понял…
так, попробовал, верификация проходит а загрузка нет, пишет ошибка.
возможно что с лоудером что-то не так.
тут кто-нибудь делал самодельную плату, отзовитесь
бутлоадер стандартный ардуиновский под 328-ю шить, есть в папке ардуины на компе
ну и фьюзы не забываем
бутлоадер я заливал через ISP программатором USBAPS с ардуины- иде там для этого все есть. потом через программатор или через UART можно залить прошивку. бутлодер заливался всегда без проблем.
Подскажите, может что-то упускаю. На мегапирате летал - удержание точки работало без вопросов. Ибо компас выносной, compassmot=0,5%, все откалибровано, сам компас выставлен в поле по стрелочному армейскому в точное соответствие.
Но после перехода на маховии в режиме PosHold как говорят, “унитазит”. Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра. Как я читал, “унитазинг” обычно идет по спирали, с увеличивающимся радиусом, вплоть до полного неадеквата. У меня же нет - может и 5 минут строго идеально по окружности летать.
Как говорил выше - наводок на компас нет, компас калиброван в поле перед полетом, GPS отрабатывает хорошо, RTL тоже без вопросов работает. Где копать?)
И второе - при висении, пролетах вперед-назад, по YAW не крутит. Ну, изредка может на несколько градусов “кивнуть”, обычно из-за ветра. Но при быстром снижении и добавлении газа в нескольких метрах перед землей - заворачивает градусов на 90, при чем назад сам не поворачивается в исходную точку. Приходится подруливать. Что может быть? Кстати, точно так же было и на мегапирате, т.е. беда где-то в железе.
Спасибо)
Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра.
это проблемы мультивия, и, походу, с ними только смириться. пока удержание позиции работает без участия акселя, эти проблемы будут постоянно вылазить
крутит по YAW, проверте ровно ли стоят моторы, в одной плоскости. понизте I по YAW до нуля, посмотрите, крутит ли так коптер, если крутит, пробуйте поменять выкосы моторов, что б как можно сильнее убрать это кручение во время висеня. потом верните в ПИДах исходное значение I
А возможно ли легким путем определить подсевший мотор? Мне моторы просто достались “по наследству” после пары крашей) Моторы перебраны, почищены, подшипники поменяны, с бОльшего отбалансированы. Возможно, что один из моторов “подсел”, поэтому крутит по YAW при резкой смене газа.
заворачивает градусов на 90, при чем назад сам не поворачивается в исходную точку. Приходится подруливать. Что может быть? Кстати, точно так же было и на мегапирате,
компас на перегазовках
компас на перегазовках
вот к компасу претензий нет… Вынесен внешний, на мачту. В мегапирате при 100% газа отклонение компаса (compasmot) - 0,5%. Люди при 60% летают - и ничего. И я летал. Тоже думал, из-за встроенного компаса. Сделал внешний - не помогло. Думаю, все же механика.
Но после перехода на маховии в режиме PosHold как говорят, “унитазит”. Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра.
- ЖПС ублокс или мтк? если мтк - отключить фильтрацию
- подстроить пиды ЖПС-а, в дневнике про маховий RC3 есть в комментариях
- но в принципе 1,5м вполне норм - зачем прям в точке то? или требуеться в клетке летать? когда висите на 5>м эти 1,5м вообще ниочем, главное чтобы при порывах ветра держал
Тоже думал, из-за встроенного компаса. Сделал внешний - не помогло.
это не только у вас, у меня на аппаратах тож наблюдалось (маховий), и на текущем ЗМР250 на назе32 базефлайт/клеанфлайт бывает (все собираюсь выпаять компас - он там встроенный, но лень - залакировано все), причем не только на спуске, но и при пролетах вблизи от столбов ЛЭП (380) и около массивных мет.объектов, а также в некоторых точках - аномалии блин.
Завтра заберу свой gps модуль neo-6m . Хочу подключить его к компу, дабы проверить исправность. Напрямую gps можно подрубить через переходник usb uart? Имеется такой на cp2102
в принципе 1,5м вполне норм - зачем прям в точке то?
Да просто у товарища на назу насмотрелся) Висит как прибитая. Даже рукой висящий коптер не сдвинуть - сопротивляется) Просто очень удобно для съемки. Подлетел, стики отпустил - висит в точке снимает. Плавно переместился в другую точку, отпустил стики - опять висит.
А на маховии возвращается в точку активации режима PosHold, хоть и всякие DEADBAND почти к 0 свел…
возвращается в точку активации
ну да, это особенность вия
ну а я о своих баранах. все прошилось, причина - не подал напругу на мегу, перемудрил с платой.
все заработало, в гуи все видно
крутит по YAW, проверте ровно ли стоят моторы, в одной плоскости. понизте I по YAW до нуля, посмотрите, крутит ли так коптер, если крутит, пробуйте поменять выкосы моторов, что б как можно сильнее убрать это кручение во время висеня. потом верните в ПИДах исходное значение I
Данную инструкцию я и раньше видел, и люди пишут, что при I=0 у них крутит постоянно в одну сторону. Выкосом моторов добиваются более-менее стабильного поведения по YAW. Я только что попробовал. У меня коптер с пидами по YAW=0 ведет себя как маятник. Плавно влево-вправо поворачивается. Повернется влево градусов на 30, висит. Подумает, повернется на 30 вправо. Подумает, и далее по кругу. Стики в этот момент не трогаю) Попробую магнитометр включить, посмотрим поведение)
UPD: со включенным магнитометром тот же маятник, но дольше думает, и угол меньше - около 15град.
Ну если коптер не круит при I=0, а просто шатает из стороны в сторону, то дело точно не в выкосе моторов. У меня идей больше нет
Добрый день форумчане.
Требуется помощь опытных людей в строительстве квадрокоптера. Рама есть (самодельная), двигатели Turnigy d3536/6 1250kv, регуляторы Turnigy multistar 45A, контроллер Hexotronik 32u4 se, аппаратура радиоуправления Turnigy 9x (не прошивал).
При первом взлете его начало заносить назад, черет GUI настраивал стики на аппе, акселерометр калибруется, магнетометр пока не трогаю, все равно заносит назад. Пробовал настраивать ПИД находил момент осциляций снижал значения для того чтобы они проподали, все вродебы нормально, но его все равно заносит назад.
Закреплял на стенде так чтобы только pitch был свободен, коптер стремится перевернуться, если руками его переворачивать вперед он сопротивляется и медленно начинает возвращаться назад, пробовал стиком его держать горизонтально, через несколько секунд его начинает раскачивать влево-вправо.
Есть несколько предположений:
- Разбалансировались винты, после первых попыток полета на одном из карбоновых винтов есть маленький скол, и на некоторых отлетел после падений скотч которым ьалансировал; На ощуп вибрация почти не ощущается.
- Вытекает из первого, контроллер закреплен на пластиковые стойки, и возможно воспринимает те малые вибрации от двигателей и винтов.
- Не откалиброваны контроллеры двигателей, специальная плата для настройки есть и все контроллеры ей настроены на одинаковые параметры.
Если есть идеи по подобному поведению свяжитесь, сам я из Сургута что в ХМАО, но до 22 марта в отпуске и с интернетом большие проблемы, так что если кто может помочь не только словом но и руками пощупать что да как, от помощи не откажусь.
Заранее благодарен за любую помощь в моей проьлеме.
p.s. Нашел у знакомого несколько убитых сидюков с которых снял виброгасители для контроллера полетов и в ближайшее время постараюсь отбалансировать новые винты (брал запасные) чтобы устранить проблему вибрации или хотябы уменьшить ее.
не могу заармиться, надо ли подключать датчики и регули. пока подключил приемник и хотел все проверить как работает
по моему датчики должны быть подключены. регули не обязательно.
придется подождать, пока приедут
Подскажите пожалуйста как заставить коптер возвращаться быстро в горизонт после крена стиком ?
отклик на стик моментальный а вот возврат медленный …
в акрополетах(HORIZONT) после флипа если не дотянуть стиком сам он едва крутится
MW 2.4 фото GUI joxi.ru/WKAx4BYuR01DA8
I и D по роллу и питчу поднять, думаю. Только не переборщить, ибо в расколбас коптер уйдёт.
Добрый день форумчане.
Требуется помощь опытных людей в строительстве квадрокоптера. Рама есть (самодельная), двигатели Turnigy d3536/6 1250kv, регуляторы Turnigy multistar 45A, контроллер Hexotronik 32u4 se, аппаратура радиоуправления Turnigy 9x (не прошивал).
При первом взлете его начало заносить назад, черет GUI настраивал стики на аппе, акселерометр калибруется, магнетометр пока не трогаю, все равно заносит назад. Пробовал настраивать ПИД находил момент осциляций снижал значения для того чтобы они проподали, все вродебы нормально, но его все равно заносит назад.
Закреплял на стенде так чтобы только pitch был свободен, коптер стремится перевернуться, если руками его переворачивать вперед он сопротивляется и медленно начинает возвращаться назад, пробовал стиком его держать горизонтально, через несколько секунд его начинает раскачивать влево-вправо.Есть несколько предположений:
- Разбалансировались винты, после первых попыток полета на одном из карбоновых винтов есть маленький скол, и на некоторых отлетел после падений скотч которым ьалансировал; На ощуп вибрация почти не ощущается.
- Вытекает из первого, контроллер закреплен на пластиковые стойки, и возможно воспринимает те малые вибрации от двигателей и винтов.
- Не откалиброваны контроллеры двигателей, специальная плата для настройки есть и все контроллеры ей настроены на одинаковые параметры.
Если есть идеи по подобному поведению свяжитесь, сам я из Сургута что в ХМАО, но до 22 марта в отпуске и с интернетом большие проблемы, так что если кто может помочь не только словом но и руками пощупать что да как, от помощи не откажусь.
Заранее благодарен за любую помощь в моей проьлеме.p.s. Нашел у знакомого несколько убитых сидюков с которых снял виброгасители для контроллера полетов и в ближайшее время постараюсь отбалансировать новые винты (брал запасные) чтобы устранить проблему вибрации или хотябы уменьшить ее.
калибруется все пироги этим #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY
если тащит смотри это #define DEADBAND
ровняй показатели аппы тримированием в диапазоне указанном в #define DEADBAND
далее калибруй ACC и взлетай на 3-5 см и тримируй уже программно (не пультовыми тримами)
виброгасители нельзя на контроллер ставить глуши гироскопы до #define GYRO_LPF_42HZ
I и D по роллу и питчу поднять, думаю. Только не переборщить, ибо в расколбас коптер уйдёт.
PID для ROLL и PITCH настроены нормально и не относятся никак к моему вопросу.
а вот PID для LEVEL тут вот вопросики, но снижение D делает только хуже насколько я понял )