MultiWii
ну а я о своих баранах. все прошилось, причина - не подал напругу на мегу, перемудрил с платой.
все заработало, в гуи все видно
крутит по YAW, проверте ровно ли стоят моторы, в одной плоскости. понизте I по YAW до нуля, посмотрите, крутит ли так коптер, если крутит, пробуйте поменять выкосы моторов, что б как можно сильнее убрать это кручение во время висеня. потом верните в ПИДах исходное значение I
Данную инструкцию я и раньше видел, и люди пишут, что при I=0 у них крутит постоянно в одну сторону. Выкосом моторов добиваются более-менее стабильного поведения по YAW. Я только что попробовал. У меня коптер с пидами по YAW=0 ведет себя как маятник. Плавно влево-вправо поворачивается. Повернется влево градусов на 30, висит. Подумает, повернется на 30 вправо. Подумает, и далее по кругу. Стики в этот момент не трогаю) Попробую магнитометр включить, посмотрим поведение)
UPD: со включенным магнитометром тот же маятник, но дольше думает, и угол меньше - около 15град.
Ну если коптер не круит при I=0, а просто шатает из стороны в сторону, то дело точно не в выкосе моторов. У меня идей больше нет
Добрый день форумчане.
Требуется помощь опытных людей в строительстве квадрокоптера. Рама есть (самодельная), двигатели Turnigy d3536/6 1250kv, регуляторы Turnigy multistar 45A, контроллер Hexotronik 32u4 se, аппаратура радиоуправления Turnigy 9x (не прошивал).
При первом взлете его начало заносить назад, черет GUI настраивал стики на аппе, акселерометр калибруется, магнетометр пока не трогаю, все равно заносит назад. Пробовал настраивать ПИД находил момент осциляций снижал значения для того чтобы они проподали, все вродебы нормально, но его все равно заносит назад.
Закреплял на стенде так чтобы только pitch был свободен, коптер стремится перевернуться, если руками его переворачивать вперед он сопротивляется и медленно начинает возвращаться назад, пробовал стиком его держать горизонтально, через несколько секунд его начинает раскачивать влево-вправо.
Есть несколько предположений:
- Разбалансировались винты, после первых попыток полета на одном из карбоновых винтов есть маленький скол, и на некоторых отлетел после падений скотч которым ьалансировал; На ощуп вибрация почти не ощущается.
- Вытекает из первого, контроллер закреплен на пластиковые стойки, и возможно воспринимает те малые вибрации от двигателей и винтов.
- Не откалиброваны контроллеры двигателей, специальная плата для настройки есть и все контроллеры ей настроены на одинаковые параметры.
Если есть идеи по подобному поведению свяжитесь, сам я из Сургута что в ХМАО, но до 22 марта в отпуске и с интернетом большие проблемы, так что если кто может помочь не только словом но и руками пощупать что да как, от помощи не откажусь.
Заранее благодарен за любую помощь в моей проьлеме.
p.s. Нашел у знакомого несколько убитых сидюков с которых снял виброгасители для контроллера полетов и в ближайшее время постараюсь отбалансировать новые винты (брал запасные) чтобы устранить проблему вибрации или хотябы уменьшить ее.
не могу заармиться, надо ли подключать датчики и регули. пока подключил приемник и хотел все проверить как работает
по моему датчики должны быть подключены. регули не обязательно.
придется подождать, пока приедут
Подскажите пожалуйста как заставить коптер возвращаться быстро в горизонт после крена стиком ?
отклик на стик моментальный а вот возврат медленный …
в акрополетах(HORIZONT) после флипа если не дотянуть стиком сам он едва крутится
MW 2.4 фото GUI joxi.ru/WKAx4BYuR01DA8
I и D по роллу и питчу поднять, думаю. Только не переборщить, ибо в расколбас коптер уйдёт.
Добрый день форумчане.
Требуется помощь опытных людей в строительстве квадрокоптера. Рама есть (самодельная), двигатели Turnigy d3536/6 1250kv, регуляторы Turnigy multistar 45A, контроллер Hexotronik 32u4 se, аппаратура радиоуправления Turnigy 9x (не прошивал).
При первом взлете его начало заносить назад, черет GUI настраивал стики на аппе, акселерометр калибруется, магнетометр пока не трогаю, все равно заносит назад. Пробовал настраивать ПИД находил момент осциляций снижал значения для того чтобы они проподали, все вродебы нормально, но его все равно заносит назад.
Закреплял на стенде так чтобы только pitch был свободен, коптер стремится перевернуться, если руками его переворачивать вперед он сопротивляется и медленно начинает возвращаться назад, пробовал стиком его держать горизонтально, через несколько секунд его начинает раскачивать влево-вправо.Есть несколько предположений:
- Разбалансировались винты, после первых попыток полета на одном из карбоновых винтов есть маленький скол, и на некоторых отлетел после падений скотч которым ьалансировал; На ощуп вибрация почти не ощущается.
- Вытекает из первого, контроллер закреплен на пластиковые стойки, и возможно воспринимает те малые вибрации от двигателей и винтов.
- Не откалиброваны контроллеры двигателей, специальная плата для настройки есть и все контроллеры ей настроены на одинаковые параметры.
Если есть идеи по подобному поведению свяжитесь, сам я из Сургута что в ХМАО, но до 22 марта в отпуске и с интернетом большие проблемы, так что если кто может помочь не только словом но и руками пощупать что да как, от помощи не откажусь.
Заранее благодарен за любую помощь в моей проьлеме.p.s. Нашел у знакомого несколько убитых сидюков с которых снял виброгасители для контроллера полетов и в ближайшее время постараюсь отбалансировать новые винты (брал запасные) чтобы устранить проблему вибрации или хотябы уменьшить ее.
калибруется все пироги этим #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY
если тащит смотри это #define DEADBAND
ровняй показатели аппы тримированием в диапазоне указанном в #define DEADBAND
далее калибруй ACC и взлетай на 3-5 см и тримируй уже программно (не пультовыми тримами)
виброгасители нельзя на контроллер ставить глуши гироскопы до #define GYRO_LPF_42HZ
I и D по роллу и питчу поднять, думаю. Только не переборщить, ибо в расколбас коптер уйдёт.
PID для ROLL и PITCH настроены нормально и не относятся никак к моему вопросу.
а вот PID для LEVEL тут вот вопросики, но снижение D делает только хуже насколько я понял )
Подскажите пожалуйста как заставить коптер возвращаться быстро в горизонт после крена стиком ?
ВОТ ТУТ красиво расписано про ПИДы и еще прога для понимания процесса 😃
ВОТ ТУТ красиво расписано про ПИДы и еще прога для понимания процесса 😃
это не те пиды которые в мультивии используются
Насколько стабильно держит квадрокоптер мультивий? Имеет смысл собирать 450 квадр на мультивие? Нормально ли он будет летать, или будет дерганный?
это не те пиды которые в мультивии используются
Точно, это теория ПИДов 😃
нормально летает если настроить. Это для упертых.
Насколько стабильно держит квадрокоптер мультивий? Имеет смысл собирать 450 квадр на мультивие? Нормально ли он будет летать, или будет дерганный?
Ежели есть желание, голова и руки то проблем нет. У меня даже без гпс можно стики спокойно отпускать, только ветром сносить будет.
Коптер на Мультивие. В режиме, когда ничего не включено (Angle, Horizont) коптер взлетает ровно. Как только включаю Angle или Horizont, коптер начинает сносить назад-вправо. Аксели калибровал на ровной поверхности при помощи строительного уровня. Подскажите, пожалуйста, в какую сторону следует копать, чтоб настроить указанные режимы?
виброгасители нельзя на контроллер ставить
Нужно правильные демпфера ставить, тогда ничего глушить не нужно, и летает отлично. Всегда стоял Вий на демпферах - никаких притензий.
глуши гироскопы до #define GYRO_LPF_42HZ
42Гц по умолчанию стоит.
Аксели калибровал на ровной поверхности при помощи строительного уровня.
Может мозг не параллельно плоскости коптера или плоскости винтов? По уровню что выставляете? Строительным, кстати надо иметь сноровку, в идеале цифровым. А триммировать сам мозг пробовали?
По уровню что выставляете?
Сам коптер и выставлял по уровню вместе с мозгом. Проверю сегодня еще раз параллельность плоскости винтов, но тут вроде не должно быть косяков, старался сделать все ровно.
А триммировать сам мозг пробовали?
Спасибо за подсказку, почитал. Попробую триммировать мозг.
я всегда тримированием подгоняю. где то читал что это что то ухудшает .