MultiWii
Первое что напрашивается - развернуть WMP на 90 град
Нет. Показывает правильно, разворачивать ничего не нужно. Проблему решил подбором знаков в куске кода, что приводил выше. Причем менял знаки и axisPID и axisPID[ROLL] в обеих строках.
Вот еслибы вий сам умел калибровать диапозоны регулей – было бы идеально.
никто не мешает дописать что то вроде:
analogWrite(свободный_PWM_PIN, rcData[THROTTLE]>>3);
после computeRC();
или даже:
после if (rcData[THROTTLE] < MINCHECK) {
дописать
analogWrite(свободный_PWM_PIN, 125);
а после } else if (rcData[THROTTLE] > MAXCHECK && armed == 0) {
analogWrite(свободный_PWM_PIN, 250);
(125 и 250 это 1000 и 2000 мс)
втыкаем регуль в свободный_PWM_PIN и четко калибруем каждый (естественно с втыркиванием батарейки и слушанием писков)
Cижу думаю туплю уже почти второй час над этой схемой включения LLC pca9306 (даташит).
Только в моём случае Vdpu = 5v, Vref1 = 3.3V
Подскажите необходимые номиналы подтягивающих резисторов Rpu с одной и с другой стороны.
А вот по этому посту может кто то дать совет?
Верно, Софт трим только для режима стабилизаци с акселем, по поводу заваливания в стороны обсуждали уже, rcopen.com/forum/f123/topic221574/2153
А какие значения у вас в GUI ? фото в студию!
Для настройки, я лично беру коптер в руку, и даю газу.
Полет осуществляю только когда коптер начнет адекватно вести себя;)
А какие значения у вас в GUI ? фото в студию!
Для настройки, я лично беру коптер в руку, и даю газу.
Полет осуществляю только когда коптер начнет адекватно вести себя;)
В гуи вот что:
при включении
Запустил движки, и дал газ
Это после того как немного покрутил стиков(элерон элеватор)
Фото аппарата, не много колхозный, но пока такой, извиняюсь за качество
съемки (шасси еще не сделал)
Фото аппарата, не много колхозный, но пока такой
Дмитрий, один раз подключил моторы и регули как надо, спаял все аккуратно, в термоусадку засодил, выбросил эти никомуненужные соединители. Там такие токи гуляют, что регули могут сгореть в момент от плохого контакта.
Covax прав.
Но если не помогло.
На 1000 минтротл выставлял?В каком положении стика заводятся с приёмыша?
Попробуй подключить без доп.борда. На самый крайний запиши нулевую прошивку,кстати какая у тебя сейчас?И что за регули?
Будем надеться что не подпалились выводы меги.
С питанием разобрался, но это не помогло! Выходы меги живые! С приёмника чуть газу, примерно на 1000-1100 начинает крутить! минтротл сделал 1000 тоже не помогло 😦 3 мотора пикают и всё
втыкаем регуль в свободный_PWM_PIN и четко калибруем каждый (естественно с втыркиванием батарейки и слушанием писков)
в том то и дело, что втыкать я могу и в приемник, но это так неудобно выдергивать кучу проводов каждый раз. Почему нельзя калибрануть сразу все, ничего не отключая.
сделал калибровку по другому) калибровку вместе с контроллером и всё стало нормально, все 4 мотора работают 😃
схемой включения LLC pca9306
схемой включения LLC pca9306
Спасибо!
Ночью нужно спать! Вчера ведь читал это несколько раз…
MultiWii
А 3.3кОм и 2кОм не мало? ( в таблице на 9 стр. даташита рекомендуют от 10-ти до 2-х раз меньшие номиналы)
В гуи вот что:
при включении
Попробуй убавить I до 0.
3.3кОм и 2кОм не мало
Зато фронты резкие. А 2кОм получились автоматически: itg3205 + BMA020 параллельно, выпаивать резисторы не хочется.
Зато фронты резкие
Так, чем меньше номинал, тем фронты будут ещё резче!
ещё резче
Да!
Но я думал, речь шла, что слишком малое сопротивление. В литературе часто встречал именно 3к3, меньше - не рискну, больше - не хочу. Впрочем, тут линия короткая, трудно нарушить работу. Кстати, у i2c ESC провода гораздо длиннее.
Попробуй убавить I до 0.
Как вы и советовали убрал I в ноль, кренение пропало, реакция на стики стала
более нормальной, т.е. газ на двигателях вроде бы перестал скакать, но заметил маленькую гадость - это то что на правый верхний двиг подается почему то импульс чуть большей длительности чем на левый нижний.
Этой разницы вполне хватает что бы коптер начал лететь чуть назад и влево.
Где это можно подкрутить? Теперь я понимаю что все дело наверняка кроется в настройке ПИД. Пробовал убирать все в ноль - управление пропорциональное, но увы аппарат только вертится и не более.
Где это можно подкрутить? Теперь я понимаю что все дело наверняка кроется в настройке ПИД. Пробовал убирать все в ноль - управление пропорциональное, но увы аппарат только вертится и не более.
Надо учесть что люди тут летают вполне задорно и на дефолтных настройках PID, до этого они применили нормальные датчики и разобрались с вибрацией на своих коптерах…
нормальные датчики и разобрались с вибрацией на своих коптерах
согласен, сколько не игрался с этимим PIDами, толку никакого не было, пока не загрубил гиру, не отбаланисровал моторы и не поставил все мозги на 2 вспененые фигни - даже подлететь было сложновато… сейчас в ожидании нормальной гиры с акселем, как не крути, а сильное загрубление ни к чему хорошему не приводит (единственно не пойму, почему же раньше это работало, а потом перестало… ну да фиг с ним), хоть и стало взлетать адекватнее
кстаии всю эту балансировку удобно проводить именно по показаниям в GUI, а не по субъективным ощущением… еще в код можно добавить строчки типа Serial.println(данные с гиры), чтобы поточнее понять что ды как (смотреть в консоле Arduino IDE)
Коптер опракидывается, не равномерный газ на моторах 😦 Что крутить? Пид как настраивать, что за что отвечает?
I выставлять в НОЛЬ и калибровать датчики (если в GUI неверно чего нить показывает), пару сообщений выше было
UPD: по поводу этого I, в буржуйском форуме ответили что это нормально что моторы уплывают, если летит, то всё ок будет:
everything okay.
Thats because of small errors, which are integrated more and more, because your copter does not move.
I=0 = no error up integration.In the air, you won’t have a problem with that.
ну и 2 ссылочки на видео при I=0,015 и при I=0 - при стоянии коптера на одном месте
Покрутил пид вроде стало лучше 😃 У меня почему то цифры были не реальные 😃 Р по 60 стоял и I по 0.5, теперь вроде стало лучше, но пока не взлетел но и не завалился, на улице буду пробовать 😃 А возможно подключить акселерометр mma7455?
вот так плата получилась:
avrdevices.ru/akselerometr_mma7455l/
Он же тоже по i2c, вместо нунчака бы его 😃 Вроде сама плата работает, циферки меняются 😃
А возможно подключить акселерометр mma7455?
дописать код, можно из AeroQuad выковырять (или из даташита), там вроде бы такой используется (могу ошибаться, но чето mma точно было)
Я простенький скетч сделал с выводом координат через ком порт, а как к мультивии пределать не знаю, с кодом ещё не разобрался, много букв в нём 😁
там только кажется по началу что много, но в целом всё четко и ясно, можно для себя просто взнять код какого то i2c датчика и поменять под свой датчик, т.е. например внтури #if defined(ADXL345)…#endif поменять значения/делители/параметры под свой датчик и раскоментить работу с этим датчиком… или по аналогии описать своё, там всеравно всегда 2 функции есть i2c_ACC_init для инициализации и i2c_ACC_getADC для получения сами данных
заодно можно сообществу помочь, приделав еще один датчик =)