MultiWii
Вчера весь вечер мучался, настраивал диапозоны плюшей, менял настройки в скетче. Моща появилась, но чую что чтото сделал не красиво. Завтра попробую еще подругомы. Резульиаты опишу.
жду тоже с нетерпением что сделал да появилась тяга
Немного не в тему. Прошу помощи. Сделал на вие стабилизатор для летающего крыла. Вроде все работает, но есть проблема. При наклоне крыла вправо влево элероны работают как руль высоты, т.е отклоняются в одну сторону, хотя должны в противоположные. А при наклоне крыла вверх вниз, работают как элероны. В гуи вроде все правильно показывает. Вроде нашел где можно поставить реверс на сервы, но как не пойму.
Вот код:
#ifdef FLYING_WING
servo[1] = constrain(1500 + axisPID[PITCH] + axisPID[ROLL], 1020, 2000); //LEFT the direction of the 2 servo can be changed here: invert the sign before axisPID
servo[2] = constrain(1500 + axisPID[PITCH] - axisPID[ROLL], 1020, 2000); //RIGHT
#endif
Менял, но не помогло. Кто в коде разбирается, помогите.
направление 2х серв можно поменять тут: измените (инвертируйте) знаки перед axisPID
т.е. например
servo[1] = constrain(1500 - axisPID[PITCH] - axisPID[ROLL], 1020, 2000);
или хз чего там должно быть
UPD: еще можно попробовать servo[1] = 2000 - constrain(1500 + axisPID[PITCH] + axisPID[ROLL], 1020, 2000);
Батарея липо 3s 11.1v питание на ардуину идёт через регули, отдельно нигде не подключал
я написал решение, вчитайсяая
у тебя в спецификации к ардуине черным по белому написано
Input Voltage (recommended) 7-12V Input Voltage (limits) 6-20Vа ты ее 5V мучаешь, она бедная офигела аж от недоедания 😃
Люди добрые подскажите, я из соседней ветки, балуюсь с контроллерами rcopen.com/forum/f134/topic224458/41, собираю нечто среднее между виием и КУКом
Подобным занимался MYNAME, multicopter.baziki.com/index_ru.html 😉
остальные регуляторы часто пищат
Сначала же все 4 мотора крутились, а потом почему-то начались проблемы.
Covax прав.
Но если не помогло.
На 1000 минтротл выставлял?В каком положении стика заводятся с приёмыша?
Попробуй подключить без доп.борда. На самый крайний запиши нулевую прошивку,кстати какая у тебя сейчас?И что за регули?
Будем надеться что не подпалились выводы меги.
Вчера весь вечер мучался, настраивал диапозоны плюшей, менял настройки в скетче. Моща появилась, но чую что чтото сделал не красиво. Завтра попробую еще подругомы. Резульиаты опишу.
Вот еслибы вий сам умел калибровать диапозоны регулей – было бы идеально. Что если запитать вий от юсб, дать полный газ всем движкам, а потом воткнуть силовую батарею и калюбрануть плюши.
У меня спектрум. У него диапозоны импульсов уже. Чтобы вий армировал моторы надо ставить расходы в аппе 107%. Если больше – то появляется свободный ход ручки и толку нету. А вот крен–тангаж–йов прибавляет обороты вплоть до расходов 150 на аппе. Чтото тут не так.
Я делал так. Смотрел в конфигураторе диапозоны моей аппы. Потом калибровал регули поодному от приемника. Потом ставил в скетче значения на макс равные макс моей аппы, на мин чуть выше мин моей аппы, на дизарм на ньь ниже минимума моей аппы в канале газа.
Вопросы? Если че не ясно напишу. Просто щас тороплюсь.
Что думаете по калибровке вием? Что добавить в код чтоб после включения он давал макс обороты на н секунд, а потом мин на н а аотом уж дизарм.
При наклоне крыла вправо влево элероны работают как руль высоты, т.е отклоняются в одну сторону, хотя должны в противоположные. А при наклоне крыла вверх вниз, работают как элероны. В гуи вроде все правильно показывает.
Первое что напрашивается - развернуть WMP на 90 град.
А вот по этому посту может кто то дать совет?
Первое что напрашивается - развернуть WMP на 90 град
Нет. Показывает правильно, разворачивать ничего не нужно. Проблему решил подбором знаков в куске кода, что приводил выше. Причем менял знаки и axisPID и axisPID[ROLL] в обеих строках.
Вот еслибы вий сам умел калибровать диапозоны регулей – было бы идеально.
никто не мешает дописать что то вроде:
analogWrite(свободный_PWM_PIN, rcData[THROTTLE]>>3);
после computeRC();
или даже:
после if (rcData[THROTTLE] < MINCHECK) {
дописать
analogWrite(свободный_PWM_PIN, 125);
а после } else if (rcData[THROTTLE] > MAXCHECK && armed == 0) {
analogWrite(свободный_PWM_PIN, 250);
(125 и 250 это 1000 и 2000 мс)
втыкаем регуль в свободный_PWM_PIN и четко калибруем каждый (естественно с втыркиванием батарейки и слушанием писков)
Cижу думаю туплю уже почти второй час над этой схемой включения LLC pca9306 (даташит).
Только в моём случае Vdpu = 5v, Vref1 = 3.3V
Подскажите необходимые номиналы подтягивающих резисторов Rpu с одной и с другой стороны.
А вот по этому посту может кто то дать совет?
Верно, Софт трим только для режима стабилизаци с акселем, по поводу заваливания в стороны обсуждали уже, rcopen.com/forum/f123/topic221574/2153
А какие значения у вас в GUI ? фото в студию!
Для настройки, я лично беру коптер в руку, и даю газу.
Полет осуществляю только когда коптер начнет адекватно вести себя;)
А какие значения у вас в GUI ? фото в студию!
Для настройки, я лично беру коптер в руку, и даю газу.
Полет осуществляю только когда коптер начнет адекватно вести себя;)
В гуи вот что:
при включении
Запустил движки, и дал газ
Это после того как немного покрутил стиков(элерон элеватор)
Фото аппарата, не много колхозный, но пока такой, извиняюсь за качество
съемки (шасси еще не сделал)
Фото аппарата, не много колхозный, но пока такой
Дмитрий, один раз подключил моторы и регули как надо, спаял все аккуратно, в термоусадку засодил, выбросил эти никомуненужные соединители. Там такие токи гуляют, что регули могут сгореть в момент от плохого контакта.
Covax прав.
Но если не помогло.
На 1000 минтротл выставлял?В каком положении стика заводятся с приёмыша?
Попробуй подключить без доп.борда. На самый крайний запиши нулевую прошивку,кстати какая у тебя сейчас?И что за регули?
Будем надеться что не подпалились выводы меги.
С питанием разобрался, но это не помогло! Выходы меги живые! С приёмника чуть газу, примерно на 1000-1100 начинает крутить! минтротл сделал 1000 тоже не помогло 😦 3 мотора пикают и всё
втыкаем регуль в свободный_PWM_PIN и четко калибруем каждый (естественно с втыркиванием батарейки и слушанием писков)
в том то и дело, что втыкать я могу и в приемник, но это так неудобно выдергивать кучу проводов каждый раз. Почему нельзя калибрануть сразу все, ничего не отключая.
сделал калибровку по другому) калибровку вместе с контроллером и всё стало нормально, все 4 мотора работают 😃
схемой включения LLC pca9306
схемой включения LLC pca9306
Спасибо!
Ночью нужно спать! Вчера ведь читал это несколько раз…
MultiWii
А 3.3кОм и 2кОм не мало? ( в таблице на 9 стр. даташита рекомендуют от 10-ти до 2-х раз меньшие номиналы)