MultiWii
втыкаем регуль в свободный_PWM_PIN и четко калибруем каждый (естественно с втыркиванием батарейки и слушанием писков)
в том то и дело, что втыкать я могу и в приемник, но это так неудобно выдергивать кучу проводов каждый раз. Почему нельзя калибрануть сразу все, ничего не отключая.
сделал калибровку по другому) калибровку вместе с контроллером и всё стало нормально, все 4 мотора работают 😃
схемой включения LLC pca9306
схемой включения LLC pca9306
Спасибо!
Ночью нужно спать! Вчера ведь читал это несколько раз…
MultiWii
А 3.3кОм и 2кОм не мало? ( в таблице на 9 стр. даташита рекомендуют от 10-ти до 2-х раз меньшие номиналы)
В гуи вот что:
при включении
Попробуй убавить I до 0.
3.3кОм и 2кОм не мало
Зато фронты резкие. А 2кОм получились автоматически: itg3205 + BMA020 параллельно, выпаивать резисторы не хочется.
Зато фронты резкие
Так, чем меньше номинал, тем фронты будут ещё резче!
ещё резче
Да!
Но я думал, речь шла, что слишком малое сопротивление. В литературе часто встречал именно 3к3, меньше - не рискну, больше - не хочу. Впрочем, тут линия короткая, трудно нарушить работу. Кстати, у i2c ESC провода гораздо длиннее.
Попробуй убавить I до 0.
Как вы и советовали убрал I в ноль, кренение пропало, реакция на стики стала
более нормальной, т.е. газ на двигателях вроде бы перестал скакать, но заметил маленькую гадость - это то что на правый верхний двиг подается почему то импульс чуть большей длительности чем на левый нижний.
Этой разницы вполне хватает что бы коптер начал лететь чуть назад и влево.
Где это можно подкрутить? Теперь я понимаю что все дело наверняка кроется в настройке ПИД. Пробовал убирать все в ноль - управление пропорциональное, но увы аппарат только вертится и не более.
Где это можно подкрутить? Теперь я понимаю что все дело наверняка кроется в настройке ПИД. Пробовал убирать все в ноль - управление пропорциональное, но увы аппарат только вертится и не более.
Надо учесть что люди тут летают вполне задорно и на дефолтных настройках PID, до этого они применили нормальные датчики и разобрались с вибрацией на своих коптерах…
нормальные датчики и разобрались с вибрацией на своих коптерах
согласен, сколько не игрался с этимим PIDами, толку никакого не было, пока не загрубил гиру, не отбаланисровал моторы и не поставил все мозги на 2 вспененые фигни - даже подлететь было сложновато… сейчас в ожидании нормальной гиры с акселем, как не крути, а сильное загрубление ни к чему хорошему не приводит (единственно не пойму, почему же раньше это работало, а потом перестало… ну да фиг с ним), хоть и стало взлетать адекватнее
кстаии всю эту балансировку удобно проводить именно по показаниям в GUI, а не по субъективным ощущением… еще в код можно добавить строчки типа Serial.println(данные с гиры), чтобы поточнее понять что ды как (смотреть в консоле Arduino IDE)
Коптер опракидывается, не равномерный газ на моторах 😦 Что крутить? Пид как настраивать, что за что отвечает?
I выставлять в НОЛЬ и калибровать датчики (если в GUI неверно чего нить показывает), пару сообщений выше было
UPD: по поводу этого I, в буржуйском форуме ответили что это нормально что моторы уплывают, если летит, то всё ок будет:
everything okay.
Thats because of small errors, which are integrated more and more, because your copter does not move.
I=0 = no error up integration.In the air, you won’t have a problem with that.
ну и 2 ссылочки на видео при I=0,015 и при I=0 - при стоянии коптера на одном месте
Покрутил пид вроде стало лучше 😃 У меня почему то цифры были не реальные 😃 Р по 60 стоял и I по 0.5, теперь вроде стало лучше, но пока не взлетел но и не завалился, на улице буду пробовать 😃 А возможно подключить акселерометр mma7455?
вот так плата получилась:
avrdevices.ru/akselerometr_mma7455l/
Он же тоже по i2c, вместо нунчака бы его 😃 Вроде сама плата работает, циферки меняются 😃
А возможно подключить акселерометр mma7455?
дописать код, можно из AeroQuad выковырять (или из даташита), там вроде бы такой используется (могу ошибаться, но чето mma точно было)
Я простенький скетч сделал с выводом координат через ком порт, а как к мультивии пределать не знаю, с кодом ещё не разобрался, много букв в нём 😁
там только кажется по началу что много, но в целом всё четко и ясно, можно для себя просто взнять код какого то i2c датчика и поменять под свой датчик, т.е. например внтури #if defined(ADXL345)…#endif поменять значения/делители/параметры под свой датчик и раскоментить работу с этим датчиком… или по аналогии описать своё, там всеравно всегда 2 функции есть i2c_ACC_init для инициализации и i2c_ACC_getADC для получения сами данных
заодно можно сообществу помочь, приделав еще один датчик =)
Спасибо за наводку 😃 Завтра попробую, сейчас иду спать
Надо учесть что люди тут летают вполне задорно и на дефолтных настройках PID, до этого они применили нормальные датчики и разобрались с вибрацией на своих коптерах…
А нормальные датчики это какие? Ибо сейчас я доделываю платочку акселя
на чипе ADXL345 как вот тут, и всерьез задумываюсь над тем что бы напрямую подпаятся
к itg3005 на плате WMP+, или не мучить WMP и купить нормальный гирик, но опять же какой?
P.S. Кому интересно могу позже выложить платку для ADXL345 с фото и комментариями
При испытании мультивия на летающем крыле возникла еще одна проблема. При управлении элевонами с пульта по тангажу сервы не возвращаются в неитральное состояние. Т.е. при подключении через мультивий при отклонении рулей вниз и возвращении обратно серва не доходит до первоначального состояния. При подключении напрямую к приемнику все нормально. Пробовал несколько серв. Результат тот же. Где копать?