Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Ребят, а в чем фишка расположения ЦТ на уровне с винтами?.. Путем экспериментов со своей самодельной рамой пришел к выводу, что понижение ЦТ на аппаратах, НЕ предназначенных для пилотажа - есть благо. Ибо, чем выше ЦТ - тем квадр нестабильнее в горизонтальной плоскости, реакции нервознее, чувствительность к турбулентности выше, и т.д.
Не знаю как влияет сила притяжения, но момент инерции смещенного ЦТ точно не идет на пользу.
“Польза” в данном случае - понятие не абсолютное, в том-то и дело.
При низком ЦТ, коптер становится инерционнее. На практике это означает: он плавнее, меньше подвержен нервозности в ответ на порывы ветра и неидеальные команды пилота, турбулентные потоки. Именно то, что нужно для плавного барражирования и съемок! Это мой личный опыт (хотя и совсем маленький). Да и в большинстве готовых решений самый тяжелый элемент (аккумулятор) висит у коптера под пузом, что косвенно подтверждает мои слова.
И тем не менее, смотрю, многие делают раму, где акк висит “горбом” сверху, на уровне двигателей. При этом, вроде, как спортивный коптер не позиционируется. Вот и интересно, почему владельцы при строительстве выбрали именно такую компоновку.
Относительно низкая частота - это какая?
Несколькими постами выше я называл цифры… )
Если перемещение луча при изменении оборотов двигателя. То это из другой проблемы и там способы борьбы другие.
Это именно то, с чем следует бороться… Вы еще один теоретик, у которого все моторы всегда работают на одних оборотах? У Вас коптер есть? Покрутите его в руках с запущенными моторами (без пропов), на оборотах выше средних при определенных положениях коптера Вы почувствуете резонанс на низкой частоте… Не услышите, почувствуете рукой… Частота будет зависеть от конструкции рамы, но ее амплитуда всегда ниже слышимой…
При низком ЦТ, коптер становится инерционнее. На практике это означает: он плавнее, меньше подвержен нервозности в ответ на порывы ветра и неидеальные команды пилота, турбулентные потоки. Именно то, что нужно для плавного барражирования и съемок!
Коптер все время себя стабилизирует, и если ЦТ смещен то на стабилизацию уходит больше энергии. Другими словами, что бы вернуть коптер в исходное состояние нужно меньше времени, если ЦТ в центре. Соответственно он будет стабильнее. У меня такая логика.
Из нее следует, что пассивная стабилизация за счет силы притяжения гораздо менее эффективное средство, чем полетный контроллер с моторами.
именно такую компоновку.
Коптер ДОЛЖЕН иметь, если Вы хотите получить идеальную стабилизацию вместе с максимальной экономией энергии (читать как максимальная продолжительность полета)
Чем ближе ЦТ находится к плоскости вращения винтов, тем быстрее и точнее стабилизация и меньше разница в оборотах моторов, необходимая для этой стабилизации…
А эффекты типа
квадр нестабильнее в горизонтальной плоскости, реакции нервознее, чувствительность к турбулентности выше, и т.д.
это просто неправильная настройка…)
Коптер все время себя стабилизирует, и если ЦТ смещен то на стабилизацию уходит больше энергии. Другими словами, что бы вернуть коптер в исходное состояние нужно меньше времени, если ЦТ в центре. Соответственно он будет стабильнее. У меня такая логика.
Логика верная. Однако, всегда есть вторая сторона медали, про которую уже писал. 😃 “Плоский” квадр, по моему мнению, имеет больше шансов сам себя дестабилизировать борясь (и не успевая) с прогрессирующей раскачкой, в попытках справиться с тем же ветром.
Сергей, обязательно учту Ваше мнение (без иронии). На днях замесил свою раму с электроникой, буду строить новые.
И тем не менее, хотелось бы еще мнений на этот счет.
Ну это исключительно от настройки пидов зависит.
Хотел сказать - что ваши эксперименты, по этой причине, могут оказаться неверны.
Хотел сказать - что ваши эксперименты, по этой причине, могут оказаться неверны.
Нисколько не отрицаю.
В общем-то, был и сам удивлен, когда идеально-стабильную при штиле раму, стало колбасить от совсем легкого ветерка. Итог - кверх-ногами в землю. В мясо.
При этом, кстати, акк был под пузом, что считалось мной идеальным раскладом.
идеально-стабильную при штиле раму, стало колбасить от совсем легкого ветерка
Поковыряйтесь тут на досуге…) Забавная игрушка…)
Ребят, а в чем фишка расположения ЦТ на уровне с винтами?
Кто сказал, что это фишка? Само расположение ЦТ не столь важно, как мне представляется. Хотя, статическая устойчивость (при низком ЦТ) должна быть на пользу. Важно, что при низком ЦТ массы аппарата оказываются разнесены дальше от центра масс и тем самым увеличивается момент инерции (момент инерции играет при рассмотрении вращений такую же роль, что и масса при поступательном движении), то есть инерция аппарата увеличивается. Хорошо это или плохо? Для меня ответ не очевиден. Понятно, что ЛА с большей инерцией будет более устойчив к кратковременным воздействиям (порывы ветра, например), но и более инерционен по отношению к управляющим воздействиям автопилота. И тут может возникать такая логика. Большой аппарат, большие винты, но массы все в центре, момент инерции невелик. Реакция не порыв ветра быстрая. А винты и моторы большие - ответная реакция замедлена. Хорошо ли это?
Ни разу не видел аппарата для съемки, где бы все было в центре. Хотя на моем батарея как раз сверху. Но она весит 500г, а подвес с камерой, который снизу - 800г.
Стенки профилей, с таким отношением внешнего размер к толщине стенки, демпфировать “пустые оргазмы”,
т.к. резонанс находится в ультразвуковом диапазоне и с микронной амплитудой.
В авто резонируют жестяные мембраны элементов кузова, на подобие железной мойки, по этому и борются с неприятными резонансами вязкими покрытиями превращающими энергию звука в тепло.
Низкая жёсткость рамы источник резонансов.
Источники вибраций не сбалансированные ВМГ, близость элементов рамы к пропам,
причина тряски больших братьев частично схожа, из за прохождение лопасти ротора над хвостовой балкой создаются толчки.
Примеры снижающие этот фактор и повышающие эффективность, на нашем форуме пару раз мелькали, но всерьёз не приняты: 1)расположить пропы снизу, 2) придать квадратному профилю каплевидный обтекаемый профиль с помощью клейкой плёнки.
ПС Любыми путями качественно балансируйте ВМГ, делайте максимально жёсткую раму и станет скучно, т.к. летать будет классно и не с чем будет бороться:).
И тут может возникать такая логика. Большой аппарат, большие винты, но массы все в центре, момент инерции невелик. Реакция не порыв ветра быстрая. А винты и моторы большие - ответная реакция замедлена. Хорошо ли это?
По этому на больших коптерах надо уходить от традиционной компоновки и максимально разносить массу по периметру, плюсы очевидны.
а если лучи прогнуть на 5 градусов, то будет вообще бомба! Стабильность выше. Минус износ моторов и еще чуть больше расход по питанию (скажем 10 % ). Устойчивость классная!
Ну, вообще наиболее идеальным гасителем колебаний, причем в очень широком спектре частот будет не силикон или резина, и не демпферирующие пружины, а прослойки из сыпучих материалов, типа кварцевого песка. Такой материал способен погасить почти любые колебания. Минус - не жесткий абсолютно и тяжелый для задач динамических систем. Если для подвеса камеры, такая схема еще хоть как то решает свои задачи (при креплении камеры через верхнюю демпферную платформу на подобии схемы “сушколет”) то для изоляции колебаний ВМГ и корпуса в целом - такая изоляция само собой не прокатит. Ну, может быть такая схема может еще мозги демпферировать,но не уверен, что это правильно, ибо им все же важна крупная динамика полета, а такая схема все таки будет вносить искажения при смещениях корпуса относительно гиродатчиков и акселерометров.
В общем-то, был и сам удивлен, когда идеально-стабильную при штиле раму, стало колбасить от совсем легкого ветерка. Итог - кверх-ногами в землю. В мясо.
При этом, кстати, акк был под пузом, что считалось мной идеальным раскладом.
ну в общем ситуация неправельно настроенных пидов и неподходящей электроники. как уже убедился на личном опыте - хорошую стабильность можно добиться имея нормальные быстрые (читать прошитые) регулятры. тогда мозг спокойно сможет стабилизировать коптер с ЦТ на уровне пропов
В тему о расположении акумов .Летаю на гексе и квадре , было множество крашей по разным причинам пока полностью не разобрался в системе , так вот, при нижнем расположении, при падениях ни разу не была разбита электроника которая находится сверху и обходился минимальными потерями . Это я приписываю тому что Ц.Т. находится внизу и вероятность падения на ноги больше сем на “голову”.
при падениях ни разу не была разбита электроника которая находится сверху и обходился минимальными потерями .
Ну, это не совсем то, что интересует, хотя момент тоже немаловажный.
В общем, получается, что единого мнения об идеальном расположении ЦТ все же нет, хотя, в большинстве случаев предпочтительнее “уравнять” его в плоскости горизонта.
Из дискуссий сделал такой вывод.
хорошую стабильность можно добиться имея нормальные быстрые (читать прошитые) регулятры.
Имеется ввиду последняя версия прошивки для каждой из моделей регулей, какая-то универсальная “быстрая” прошивка для всех, или что-то еще?..
Имеется ввиду последняя версия прошивки для каждой из моделей регулей, какая-то универсальная “быстрая” прошивка для всех, или что-то еще?..
тут зависит от модели регуля. просто бывают в продаже вроди как прошитые регули, но неясно какой прошивкой. лично я столкнулся с регулями EMAX, якобы прошитыми SimonK, но на них коптер переодически потрушивался и проваливался на один луч. нашел, что их можно прошить, прошил, и копрет полетел стабильно. при чем смог увеличить пиды, что еще лучше сказалось на стабилизации
Вот такие хочу на новую раму ставить
Только не забывай, что эти демпферы упругие при перемещении вдоль продольной оси. А вот перпендикулярно этой оси - а разы менее упругие.
в большинстве случаев предпочтительнее “уравнять” его в плоскости горизонта.
Из дискуссий сделал такой вывод.
По-моему, этот вывод из этого обсуждения никак не следует.
В общем, получается, что единого мнения об идеальном расположении ЦТ все же нет
Его и быть не может. Как говориться: на вкус и цвет товарища нет.
Чем ниже ЦТ, тем устойчивее аппарат. Мозгам меньше работа. Но появляется инерционность.
Если ЦТ будет выше плоскости винтов, то мозгам придется сильно постараться, чтоб выровнять коптер. Зато всегда будет готов кувыркаться.
А дальше в зависимости от того что Вам надо (блинчиком или акробатика).