Multiwii - положительный опыт
У тебя dt700 и 10е винты? Спокойно 1.3кг летает на них, может ты регули не откалибровал или trottle_max попробуй увеличить в прошивке. А вообще дя этих движков нужны минимум 11, а лучше 12е винты.
DT750, 25А регуляторы, 10x6 пропы. Вес 1.25 кг (с батареей).
Перебрал свой коптер и полетал сегодня немного.
много букв по моей машинке:
типа - Х квадрат
ардуина - OR-duino Nano v1.1+
запитана напрямую от бека контроллера
датчики: гиры от WMP с dealextreme.com, завелись на раз никаких проблем не было. аксели изначально - нунчак с того же китайского базара, но он так и не завелся, гуи не подключается и все. долго думал чем заменить, в итоге нашел аналоговый аксель polulu MMA7341L на платке за 400 с небольшим рублей, купленный в мегачипе. аксель запитан от 5 вольт, через стабилитрон на 3,3 вольта.
датчики стоят на двойном слое 4мм пены, хотя один слой там лишний =)
прошивка: изначально была 1,6, все пучком. 1,7 не влезла в 14 килобайт памяти, сейчас поставил 1,8 - все прекрасно, руля слушается гораздо лучше 1,6, но режим стабилизации работает как то криво, время от времени коптер произвольно болтает - наверно надо ПИ подрегулировать.
настройки ПИД - дефолтные, руки не дошли разобраться как нормально настроить.
моторы: 2213N 800kv тяга 700г на 10 А
регули: TURNIGY Plush 12amp
винты: с хоббикинга самые дешевые - 3 бакса 6 штук, 9х5 и 10х6. на вторых правда еще не летал, ну и надо бы что нить типа 10х3,8 или 10х4,5 докупить
аппа: 6 каналов HobbyKing за 28 баксов
батарейка: 2200 mAh 3S 20C
конструкция:
рама из 10х10х1 профиля, расстояние между моторами - 500мм, середина - два слоя 4мм фанеры, моторы крепятся напрямую, без прокладок, болтами м3.
сколько все это весит - хз, по расчетам порядка 1кг, если найду весы - тогда могу сказать по точнее.
пока собирал - проблем никаких не было, считай конструктор =) а вот после первых крашей началась свистопляска моторами. я конечно понимаю, что за те семь баксов, что один моторчик стоит,требовать от него еще и неубиваемости было бы глупо… вот уж где не стоило разработчикам экономить на металле - так это в креплении. первым под удар подставились винты крепления пропеллеров и двигателей к раме. хотя винтами эти отбрубки м3 я бы не назвал. ну да ладно, полдня матов, синий фиксатор резьбы и все в порядке, жить можно. следующей проблемой была погнутая при падении 3мм ось движка. пассатижы, 15 минут мата и все в норме. а вот потом пошла веселуха. статор движка крепиться на оси с помощью маааленького винтика М3, который упирается в углубление на оське. все бы ничего, но вот только когда винт находит препятствие он зачистую не ломается, на своим громадным рычагом проворачивает это соединение. причем фиксатор здесь помогает мало, он лишь помогает винту съедать резьбу на статоре. как с этим бороться я хз. Первым желанием было взять и приварить к чертовой матере статор к оси, благо лазерная сварка на работе наличествует. из менее вандальных способов на ум ничего не приходит - мяса мало, резьбу М4 не нарезать, с другой стороны резать М3 - те же яйца. заказать новых моторов тоже пока не получается - они в BK. пока временно поставил запасной мотор и все пропеллеры закрепил на стяжках и проставках, вроде работает - ломает пропы а не моторы =) есть еще идея доработать раму, чтобы при перевороте квад не падал на адаптеры винтов - чтобы не было ударной нагрузки на эти бедные оськи.
общее впечатление - летает пучком, стабильно и при этом шустро, управляется отлично. большинство крашей - изза того, что путаю куда жать стики. правда три раза были падения не изза рук - в нормальном висении квад отрубает два мотора и пикируя падает вверх ногами, что это такое и как с этим бороться?
ну и настройки ПИДов - это конечно что то с чем то, внятного алгоритма я так и не нарыл, все от лукавого =)
на днях сниму видос и выложу фоток, ну и если удастся - засеку время полета =)
Удачно полетевший MultiWii
Не могу не поблагодарить мультивий, что заразил меня коптероводством! Желаю дальнейщего развития проекту, здоровья всем последователям платформы, творческого вдохновения Алексувпариже, желаю всем только положительный опыт с мультивием и приятных полетов! С наступающим 2012, друзья! 😃
квадрик на DJI F450
-Crius AIO Pro v1
запитана от 5в одного из регуляторов внутри рамы, закреплена на вспененой липучке, сонар пока еще не подключал, GPS CN-06 (без eeprom)
- Прошивка MultiWii 2.11 (точнее 1143 из репозитария проекта)
- стоковые PID (пока еще не крутил)
- моторы 4215(3507) 650KV c RCTimer
- регуляторы 30а RCTimer с прошивкой WiiESC
- батарейка 4s 4ah
- винты GemFan 11x4.5 с aliexpess.com
общий вес 1250гр
до этого был почти положительный опыт с RabbitFC
запустил только что, полетел сразу, первые впечатления - стабилен, но по высоте прыгает - как в альтхолде так и без него, возможно из за того что недогружен, магнитометр еще не калибровал, GPS не проверял, но походу он запускается через раз помогает передергивание питания =(
чего мне не хватает в конкретной плате
- пищалки
- управления БАНО (навигационные огни)
- системы оповещения разряда батареи (заказал внешнюю пищалку)
- программы управления по bluetooth для iphone (только для андроида) заказал LED экран для настройки в поле
- телеметрии для FRSKY и ER9X (отображение)
собрал свой первый квад.
Мозг:
китайская ардуина мега (15$) прошитая вием 2.2
GY-86 10DOF - MS5611 HMC5883L MPU6050 - 17.6$ - на пенке
Ublox NEO-6M GPS - с EEPROM - 16.6$
HC-06 Bluetooth - для беспроводного гуя - 7.5$
Рама:
карбоновая труба 750х10х1 пиленная на 4 равных части
центр - 2 куска текстолита 150х100х1.5
крепления + болты м3 и гайки с нейлоновыми вставками
Моторы - NTM 28-30A 750kv / 140w + аксессуары
Пропы - Slow Fly Electric Prop 11X4.7SF, RH
Регули - HobbyKing 30A BlueSeries прошитые SimonK
Акк - ZIPPY Compact 4000mAh 4S 25C
Аппа - Hobby King 2.4Ghz 6Ch
Питание - HobbyKing HKU5 5V/5A UBEC
Пищалка
- провода, изолента, термоусадка, скотч.
Рама не самая точная и жесткая вышла, надо было готовую брать на первый раз наверное.
Вес с аком - 1265гр. Сухой - 879. Акк - 386.
Расстояние между осями - 320, по диагонали - 460, между краями пропов - 40мм
Летать пока не умею совершенно поэтому ограничился затяжными прыжками в пределах дивана. уровень держит нормально, не крутится, но немножко дрейфует в сторону, видимо надо с уровнем аксель откалибровать.
Завтра на улице опробую, видяшку сделаю, если кому вдруг интересно.
Собрал первый MultiWii-коптер. После вертолёта летать вообще легко, красота.
Подробности здесь: rcopen.com/blogs/122080/17484