А давайте обсудим Arducopter - APM
А у меня забивает на положение морды. Не разворачивает он её. Не помню уже за каким умыслом я не стал включать режим “мордой вперёд” 😃
Мне больше интересно, от куда могут ползти вибрации в плоскости Z? От пропов, виброперемещенмя и виброускорения, обычно, лежат в плоскости его вращения. Т.е. X и Y. Винты проверял - балансировка в норме.
Только, если провести балансировку системы “мотор+проп”, но ИМХО, не сильно улучшит картину…
Что посоветуете?
Зы. Лучи жёсткие, люминь. АРМ стоит на силиконовых стойках - амортизаторах.
Да ё-маё.
Вижу книгу, а в ней фигу.
точно, спс.
уже глаза слезятся от монитора.
по идее использование компаса для ахрс это не одно и тоже что он включен
в строке 351 функция
bool AP_AHRS_DCM::use_compass(void)
в ней со строки 336
// if the current yaw differs from the GPS yaw by more than 45
// degrees and the estimated wind speed is less than 80% of the
// ground speed, then switch to GPS navigation. This will help
// prevent flyaways with very bad compass offsets
int32_t error = abs(wrap_180_cd(yaw_sensor - _gps.ground_course_cd()));
if (error > 4500 && _wind.length() < _gps.ground_speed()*0.8f) {
if (hal.scheduler->millis() - _last_consistent_heading > 2000) {
// start using the GPS for heading if the compass has been
// inconsistent with the GPS for 2 seconds
return false;
}
тоесть компас может быть исключен из коррекции курса если аппарат летит задом наперед или даже боком …
зы: могу ошибаться, прошу не пинать
продолжаю нудеть
весьма звучный флаг как set_fly_forward “впередлеталка” по идее должен исключать коррекцию компаса жпс курсом
раньше флаг явно задавался при инициализации ahrs в основном коде ардукоптера и самолета
в крайней прошивке такого нет, есть упоминание в LogReader.cpp но не совсем понятно в какиз случаях эта установка вызыввается толи только при наличии телеметрии толь при чтении лога а может вообще всегда
в мастере у дидронов все есть
ArduPlane/setup.pde:300: ahrs.set_fly_forward(true);
ArduPlane/system.pde:466: ahrs.set_fly_forward(true);
ArduPlane/test.pde:435: ahrs.set_fly_forward(true);
ArduPlane/test.pde:496: ahrs.set_fly_forward(true);
Всем привет.
А никто не пробовал подключить телеметрию с АРМ через приемник с телеметрией? У него есть Rx Tx и на передатчике они есть, насколько я понял, если телеметрийный UART1 подать на приемник, то с передатчика на земле можно будет снимать все показания через Mission Planner?
А никто не пробовал подключить телеметрию с АРМ через приемник с телеметрией?
Спасибо, интересно. Но я имел ввиду вообще без участия пульта - снять телеметрию с Rx Tx приемника и через USB UART переходник подать на комп в МР. Как считаете возможно ли это, может кто-то делал?
снять телеметрию с Rx Tx приемника и через USB UART
Приемник он ведь на коптере, нет? А мишен планер он на земле? Как вы их собрались коннектить по уарт? Или я что-то не понимаю в этой жизни? 😉
Как считаете возможно ли это, может кто-то делал?
Думаю возможно. Направление я задал. У FrSky порт на 9600 работает, учтите это.
Поигрались с фильтром акселя: INS_MPU6K_FILTER. Поставил 30Гц. Коптер стал гораздо эмм… лучше летать. Более отзывчивые и плавнее, комфортнее стало им управлять
хотелось бы побольше узнать про этот параметр,какое значение оптимальное и на что влияет?до сих пор думал что это параметр отвечает только за разное отображение кривых вибраций в терминале
Приемник он ведь на коптере, нет?
Телеметрийный приёмник FrSky работает на приём и на передачу.
Приемник он ведь на коптере, нет? А мишен планер он на земле? Как вы их собрались коннектить по уарт? Или я что-то не понимаю в этой жизни? 😉
Приемник на коптере подключается к АРМ, а передатчик на земле через УАРТ к компу.
Попробую - отпишусь.
Приемник на коптере подключается к АРМ, а передатчик на земле через УАРТ к компу. Попробую - отпишусь.
Можете не пробовать. Ничего не выйдет.
Можете не пробовать. Ничего не выйдет.
Потому что FrSky работает на 9600, а телеметрию выдает на 57600?
Потому что FrSky работает на 9600, а телеметрию выдает на 57600?
Mavlink с трудом работает на 9600. Пробовал - толку ноль.
Mavlink с трудом работает на 9600.
А как же пульт с прошивкой er9x-ardupilot принимает данные телеметрии и выводит на свой экран?
Может потому что там прошивка под это настроена?..
А как же пульт с прошивкой er9x-ardupilot принимает данные телеметрии и выводит на свой экран?
Там не полноценный MAVLink и даже вообще не MAVLink. По телеметрии шлется только часть данных (если интересует, то могу расписать каких и с какой частотой).
Прошивка пульта ловит эти данные и выводит на экран.
хотелось бы побольше узнать про этот параметр,какое значение оптимальное и на что влияет?
Это частота, выше которой сигнал фильтруется гироскопом. Т.е. если у вас есть вибрации на частоте 42Гц и выше, то гира их не увидит. Уменьшая этот параметр, вы тем самым и полезный сигнал отсеиваете частично, что то же плохо. Поэтому его надо уменьшать только тогда, когда есть проблемы с вибрацией.
Может кому то будет интересно, вот обсуждение очередного FlyAway
После детального анализ логов, Дидронсы пришли к выводу, что виной стал сильный ветер и коптер тупо не смог вернуться по RTL, т.к. ему не хватило силенок сопротивляться (коптер имел 3S батарейку и был нагружен подвесом с GoPro).
Мой вывод: Не используйте коптер на пределах возможностей и не особо надейтесь на RTL, если понимаете что RTL не работает, переключайтесь в Stabilize и хотя бы сажайте где получится.
Вообщем, прописывание конфига в GPS, NEO6MV2, изменений в хорошую сторону не дало.
Точно такая же статистика, примерно на 5 миссий, один глюк. И все по старому сценарию, на начальном этапе полета, ему срывает башню, поставил скорость поменьше 7м.с, теперь можно успеть отловить на срыве. После некотрого времени переключая режимы в полете, Лойтер- стабилайз, толи просто по прошествию времени, все нормализуется. И если зацепился, то все дальнейшие точки проходит, как по маслу.
Если в миссии поставить первые 3 точки рядом, и он их проходит, то после этого, остальные отлетывал всегда без проблем.
Короче говоря, или софт, или APM и ГПСке не хватает времени, обработать корректно координаты. Неужели только у меня одного такие траблы ?
Кто еще по миссиям летает,есть статистика глюков ?
Кто еще по миссиям летает,есть статистика глюков ?
3.1-rc5. Почти год 8 месяцев использования. Миссии периодически проверяю. Сколько вылетов сделано не знаю, но миссии запускал раз 50. Все четко.