А давайте обсудим Arducopter - APM
Может быть кто знает? Постоянно горит в HUD-мониторе “FAILSAFE”. Соответственно на вкладке статус FAILSAFE=true. FAILSAFE настроен только на выключение передатчика. Реакция на выключение правильное - возврат.
Господа проясните плиз. На предыдущей странице проскочила инфа по GPS HDOP и что HDOP должно быть ниже единицы… за все время использования APM+Ublox lea-6h ни разу не видел в логах HDop ниже 1,2 даже при 12 спутниках. Сейчас стабильно идет 3Dfix, 8 спутников и HDop 1,6-1,7. Сверял недавно с коммуникатором… GPS Status выдает сейчас примерно такое-же количество спутников 7-9, но HDop показывает вплоть до 0,8. Может в APM логе попугаи HDop другие ? Или что вообще может мешать точности GPS на FPV коптере ?
PS. Собственно даже при HDop 1,6 - висит коптер хорошо.
Стоит у меня MTK 3339 , наблюдал на днях в МР на полетушках HDop 0.8 при 9 спутниках, но в основном 1.2-1.1-1.0 HDop при 7-9 спутниках.
Еще вопросик:
Какие должны быть стандартные параметры:
MOT_TCRV_MAXPCT и MOT_TCRV_MIDPCT ?
У меня как-то странно стоит MOT_TCRV_MAXPCT=93 (при штатном диапазоне 20-80).
- сколько положено “съедать” мощи (тяги) контроллеру APM2.5 для нормальной стабилизации полета. Иными словами выкрутил я стик газа на 100% (например для резкого взлета вверх) - какую максимальную тягу выдаст контроллер APM на моторы ?
бывает и 0.6 при 18 спутниках но не юблокс
таскал вручную по указанным вейпоинтам.
на картинке четко просматривается общее смещение жпс системы на 2м но приемыш отрабатывает крайне четко
Господа проясните плиз. На предыдущей странице проскочила инфа по GPS HDOP и что HDOP должно быть ниже единицы… за все время использования APM+Ublox lea-6h ни разу не видел в логах HDop ниже 1,2 даже при 12 спутниках. Сейчас стабильно идет 3Dfix, 8 спутников и HDop 1,6-1,7. Сверял недавно с коммуникатором… GPS Status выдает сейчас примерно такое-же количество спутников 7-9, но HDop показывает вплоть до 0,8. Может в APM логе попугаи HDop другие ? Или что вообще может мешать точности GPS на FPV коптере ?
PS. Собственно даже при HDop 1,6 - висит коптер хорошо.
так и должно быть.
в википедии по гпс, таблица есть. HDop, до 2. вполне пригоден для полетов.
а 0.8 бывает раз а месяц. или еще на телефоне. где глонасс.
залил 3,1,5 не получается откалибровать регули. на макс газе пикают один раз и все. моторы вращаются, но не так плавно реагируют на старт и не линейно. радио перед этим калибровал.
разобрался-- газ вноль после калибровки радио не убирал
итак докладываю. После долгих мучений и поисков почему же в лойтере дергается квадр я пришел к мысли что возможно косяк в коммуникации между GPS и мозгами. наткнулся на эту тему.
diydrones.com/…/apm-2-5-with-neo-6m-ublox-gps-not-…
в кратце - апм заливает кривой конфиг в жпс и его начинает глючить. Одному помогло замена комплектующих на оригинал от 3DR. Это для меня конечно же не выход 😃
Второму помогло
- отключение провода RX с GPS, чтобы в gps не лился конфиг никакой.
- изменение исходников
и заливка измененного конфига
Сильно потестить не вышло - идет дождик но!
отрезав проводок RX, и залив этот конфиг квадр висел довольно прилично в лойтере. Маленько дрефовал я полагаю из за плохого HDOPa но это движения были плавные. К сожалению здесь вышел минус этого способа - я не могу видеть ни на логах ни в MP кол-во спутников и HDOP без проводка RX 😦
Продолжил экспримент. Скрутил проводок RX, и перезапустил мозг. В этот раз квад начало дергать как и раньше!
www.dropbox.com/s/…/AP_GPS_UBLOX.cpp
в той ветке предлагают заменить этот файл чтобы не записывались настройки. Но при компиляции лезут ошибки 😦
www.dropbox.com/…/NM_CRIUS_UBLOX_NEO6_config.txt
этот конфиг предлагают залить в lea 6h. я его залил и он помог
dropbox.com/…/Screenshot 2014-06-07 22.14.14.png
такая ошибка компиляции выдается…
diydrones.com/…/apm-2-5-with-neo-6m-ublox-gps-not-…
A. First i wrote new settings with FTDI cable, U-Center and CN06v2.0_NEO6M_ublox_6_APMMPNG_config(Arducopter).txt setting file. Verified that settings has properly saved by reading back again and comparing.
B. Connected Ublox to APM and power on. Waited 3D Fix.
C. Keeping APM and ublox powered i disconnected RX and TX from gps “on the fly”. This way keeped APM changed settings in ublox memory.
D. Connected RX and TX + GND to FTDI and readed settings with U-Center and saved to file.
E. Compared two setting file and found:
- APM turns SOL -message on. Without it we cant get HDOP and SAT COUNT (i had already noticed that those were missing).
2.In the NAV5 message APM wants to change Pedestrian mode [0x03] —> Airborne with <1g Acceleration [0x06].
All other APM settings seems to be same as in the CN06v2.0_NEO6M_ublox_6_APMMPNG_config.txt(Arducopter).txt
I might check again with similar way differencies with AC3.1 and config file.
Regards
Jani
Проверил - реально, после заливки конфига Dynamic model стоялал pedestrain
Сейчас же после включения мозгов с проводком RX она сменилась на
airbone 1g
нашел! 😃
diydrones.com/…/ac-2-9-1-vs-2-8-1-gps-accuracy?com…
вообще занятная табличка
Mode Description Velocity m/s Vertical Velocity m/s Altitude m Position Deviation
3 Pedestrian 30 20 9000 Small
6 Airborne1g 100 100 50000 Large
То есть по дефолту арду ставит коптерам самолетную настройку которая работает на высоких скоростях и у которой малая точность вместо настройку которая работает на меньших скоростях но при этом более точная. Рукалицо
Меняется тут
system.pde around line 240.
/ GPS Initialization
g_gps->init(GPS::GPS_ENGINE_AIRBORNE_1G);
The GPS_ENGINE_AIRBORNE_1G part can be replaced with any of the following:
GPS_ENGINE_NONE
GPS_ENGINE_PORTABLE
GPS_ENGINE_STATIONARY
GPS_ENGINE_PEDESTRIAN
GPS_ENGINE_AUTOMOTIVE
GPS_ENGINE_SEA
GPS_ENGINE_AIRBORNE_1G
GPS_ENGINE_AIRBORNE_2G
GPS_ENGINE_AIRBORNE_4G
Залил новую прошивку, завтра попробую - отпишусь.
То есть по дефолту арду ставит коптерам самолетную настройку которая работает на высоких скоростях и у которой малая точность вместо настройку которая работает на меньших скоростях но при этом более точная. Рукалицо
Но ведь этот параметр можно отключить в мишен планере в фул параметрах.(инерционка)
Прошивку? да сам, правда у мегапират, но судя по последнему релизу
github.com/diydrones/ardupilot/blob/…/system.pde
косяк один и тот же и чуваки мучались с китайским APM 2.5 и китайским lea6h на оригинальном ардукоптере тоже…
Но ведь этот параметр можно отключить в мишен планере в фул параметрах.(инерционка)
это не инерционка. Это параметр с которым работает сам GPS
не знаю тонкости отличий но из таблички следует что разная точность в разных условиях работы, что у меня в принципе и наблюдалось. при pedestrian - коптер плавно двигался из стороны стороны (hdop плохой). а когда стоял airbone 1g то резко дергался из стороны в стронону (при том же не очень удачном HDOP)
В любом случае надо протестировать в поле чтобы окончательно сделать вывод. В дождь возле гаража в центре города, да еще и рядом 380в лэп при HDOPe 2.4-2.8 не показатель.
Есть у меня хекса с APM 3.0.1
Наблюдаю странный баг - при первом после включения батареек арминге происходит автопосадка с сильной раскруткой винтов и подбросом коптера с земли (он переходит в Land режим), в какой то момент датчик тока выдает что то в районе нуля. При последующих армингах такого нет.До этого на этих же мозгах\ была 3.1.2, подобного поведения не замечал. Датчик тока прежний, “стандартный” с RCTimer.
Куда копать?
В настройках пощелкать датчики и поиграться в коэффициентами. Проверить, как будет при отключенном датчике.
Докладываю, проблема решилась (только) прошивкой на 3.1.5. Вчера полетал с новыми настройками, проблем не обнаружил. Пока ограничился висением в точке и тестом на возврат домой, по точкам полетать - в следующие вылеты.
Опа.Походу в мишен планере начали выделять кружками места ,где летать не стоит,типа аэропорты и т.д.
П.С. миша 1.3.5
Drotek показал первые фото своего “Пиксхоyка”
В продажу поступет вроде очень скоро, ориентировочная цена около 100 евро
Походу в мишен планере начали выделять кружками места ,где летать не стоит,типа аэропорты и т.д.
Я хз, у меня стоит Мишка 1.2.84 .
Тестю по мелочам коптер на заброшенном участке 4 сотки под застройку дома ,так вот на днях Мишка этот участок тоже обозначил таким кругом.
По ходу заброшенный участок это тоже стратегическая точка)))
То есть по дефолту арду ставит коптерам самолетную настройку которая работает на высоких скоростях и у которой малая точность вместо настройку которая работает на меньших скоростях но при этом более точная. Рукалицо
Я бы не был так категоричен. Эта настройка не что иное, как обычный сглаживающий фильтр. Выставляя Pedestrian, вы заставляете GPS сильнее отфильтровывать прыжки координат. Как ложные, так и реальные.
Сходу могу сказать, что пострадает качество висения в точке. Коптер будет дрейфовать, а GPS, благодаря фильтру будет докладывать, что все в ажуре.
Пострадают и вычисляемые параметры: скорость и курс. Для ФПВ неприятно.
ИМХО, это настройка скорее для карманных навигаторов, где важно чтоб координаты не прыгали в условиях плохого приема.
Как АПМ рвет Назу 😃
Слева DJI Phantom, справа Cheerson CX 20 (он же HK Quanum Nova) c арду 3.1.2.
т.е. получается что лучше ставить в настройках GPS pedestrian?
стратегическая точка
А что пишет ,когда наводишь на кружек?
У меня только ВП полосы.А вот военные точки,куда не стоит залетать,не выделены.
У меня только ВП полосы.А вот военные точки,куда не стоит залетать,не выделены.
Честно скажу не додумался на него навести. Я подумал что какой то глюк. Но вот вопрос нафиг он его обозначил, участок под дом находящийся в жилом районе.
Сейчас коптер немного на ремонте, но при случае обязательно проверю показания в МР и сфоткаю.
Докладываю…
Поковырялся с параметром MOT_TCRV_MAXPCT.
На форуме дидроносов пояснялось, что вместо указанного диапазона 20-80 правильно считать 0-100. Это вроде как максималка pwm, выдаваемая на моторы в процентах от исходного диапазона pwm. По деволту MOT_TCRV_MAXPCT=93. При увеличении значения до 100 соответственно увеличилась тяга моторов и потребляемый ток. Увеличение тяги рукой явно чувствуется, хотя и не так существенно. Моторы Sunnysky V2216-900Kv. Оптимальное значение MOT_TCRV_MAXPCT не искал, ибо нечем померить точно тягу.
Как считаете насколько безопасно летать в поле с выставленным на максимум MOT_TCRV_MAXPCT=100 ?
ибо нечем померить точно тягу
Электронными весами.