А давайте обсудим Arducopter - APM
Скажите потом, какие ПИДы получились? (быть может I близкое к нулю? гадаю …)
Вот тут примеры видео. Коптер один и тот же, только разные ПИДы. rcopen.com/forum/f123/topic233564/9277
Вот тут Скрин ПИДов rcopen.com/forum/f123/topic233564/9303 , но как в дальнейшем разобрались они не очень правильные. Курс держало хорошо, но управление было очень резкое. Нужно еще поработать над этим вопросом
Ребят, пожалуйста, не бейте новичка.
Пару вопросов о правильном подключении внешнего UBEC для питания контроллера APM 2.6:
-
Силовые провода UBECa подключать напрямую к аккумулятору? Между ними не должен быть Power Module (датчик тока)?
-
Второй разъем UBEC подключать к INPUTS ? Вроде к восьмому каналу?
-
Какой конкретно UBEC вы используете для питание контроллера? Чтобы сразу поставить проверенный…
-
Если датчик тока в данном случае не нужен, то в каких целях его можно использовать? Или вообще выбросить из цепи?
Прошу прощения, если вопросы детские. Прочитал кучу статей, но везде вилами по воде писано, ничего толком не разъяснено для чайников.
1)вход бека к плате распределения питания или напрямую к аккумулятору
2)выход бека в Inputs любой свободный или A порты
3)использую такой www.aliexpress.com/snapshot/6050396090.html
4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения
по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы
мысль такая что если повернуть апм на 60 градусов, (физически как с рамой +) но в конфиге оставить тип X
к первому каналу подключить два движка CW и поставить их на лучи что на 2 и 4 часа то получится эквивалент мотора подключенного к канлу 1 конфига икс
соответственно снизу на луч что на 4 часа и на луч на 6 часов поставить два мотора CCW и подключить к каналу 4 - тоже будет соответствовать эквиваленту 4 мотора
итд, вроде все должно сойтись
4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения
Поясните как в таком случае Power Module (датчик тока) подключить к APM, если питать APM будет UBEC ?
это без power module или с power module но в ревизии без UBEC
по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы
как то так
зеленые CW синие ССW
но нюанс в том что винты нижние нужно с большим шагом т.к. работают в потоке, возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному, винты с большим шагом имеют большее воздейстие по яв,
возможно придется выбирать выкосы
Работать так - будет. Точка.
И не беда, если этот РРМ сигнал примет не один регуль, а паралельно два.
Если будет на каждом луче такая пара, как собираешься управлять балансом реактивных моментов? 😛
хотите - делайте вращение в одинаковую сторону.
Не хотим(учим матчасть: аэродинамические лопастные машины).
Какой тогда смысл в 12 моторах+12ESC?
При таком тупом подходе, проще взять 6 движков большей мощности и поставить на каждый по 2 винта. Т.е. 4х лопастный пропеллер
возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному
возможны - лишнее слово.
возможны - лишнее слово
тогда нужно пару моторов ставить таким образом чтобы один был в верху например с пропом 14*4.7
а второй внизу с пропом 14*5.5
тоесть мотор к каналу 4 что на четыре часа с пропом 14*5.5 направлен вниз а мотор к каналу 4 что на шесть часов с пропом 14*4.7 вверх
тогда нужно пару моторов…
разделить по управлению. Поскольку в контроллере пред формированием PWM, по сути, стоят микшеры каналов крена, тангажа и курса.
И если крен и тангаж в каждой соосной паре идут с одинаковым знаком, то курс с противоположными.
Если учесть, что реально каждый мотор и винт имеют разброс параметров, то без раздельного управления баланса моментов во всем рабочем диапазоне достичь невозможно.
P.S. Вариант работы соосной установки с вращением в одну сторону не рассматриваем. Причины указал выше.
Решил ставить два соосника с одинаковыми по вращению винтами,но как Вы говорите с большим шагом снизу,чтоб компенсировать набегающий поток и не разгружать нижний мотор.Думаю двух лучей с одинаковыми вращениями пропов хватит для плавного поворота.Почему нельзя сделать все винты на прошивке гекса с разными вращениями-будет механическая ошибка и мозг увидев вращение по яву будет пытаться компенсировать его повышением-уменьшением оборотов,а действия не последует и что будет дальше совсем непонятно.А вот двух лучей с одинаковыми вращениями пропов (например 1 и 4 ) думаю хватит для ява и компенсации. Попробую,если не пойдет,придется окту мастерить и тогда будут следующие вопросы,делал ли кто ее на арде и как она полетела.
Подскажите что нынче получше будет VR Brain или Pixhawk ?
тогда нужно пару моторов ставить таким образом
На соосном варианте лучше передний и задний луч оставить по одному мотору , а вот остальные оставить соосными в паре (к рисунке вверху). Получается Х10:). Тогда с микшированием не нужно заморачиваться, работать будет. Проба такого варианта была давненько. В противном случае под Х12 соосный микширование перераспределять. Как это обустроить есть в инете много примеров и пояснений, но нет столько выходов у самого контроллера в алгоритметме. Посему будет проблема.
Ну или переход на МК , в нем есть такое.
или переходить на 80-е моторы с 26-ми пропами Х8 соосный - по стоимости не шибко дороже, чем Х12:) но проводов меньше будет
Если учесть, что реально каждый мотор и винт имеют разброс параметров, то без раздельного управления баланса моментов во всем рабочем диапазоне достичь невозможно.
В отношении управления yaw
Подскажите, пожалуйста, где взять шнурок что бы прошить гпс? Родной резать не хочется, а то что есть разъем не подходит.
Подскажите, пожалуйста, где взять шнурок что бы прошить гпс? Родной резать не хочется, а то что есть разъем не подходит.
тогда подпаяться, быстрее выйдет и нет ничего сложного
Не хотелось сопли вешать. Видать придется.
А поблизости ни у кого нет взаймы?
разделить по управлению. Поскольку в контроллере пред формированием PWM, по сути, стоят микшеры каналов крена, тангажа и курса. И если крен и тангаж в каждой соосной паре идут с одинаковым знаком, то курс с противоположными
на всех мультироторах есть такое разделение,
втч на гексе,
причем на вышейказанной схеме я показал (теоретически) как включить 12 моторов на прошивку гексы чтобы совпал ожидаемый конроллером YAW фактор с физическим.
для поворота будет создаваться разница оборотов между синими и зелеными моторами а именно для поворота по часовой стрелке обороты синих моторов будут увеличены а зеленых на эту же величину уменьшены
тут как бы надо библиотеку создавать: AP_MotorsHexaCoax.cpp
void AP_MotorsHexaCoax::setup_motors()
{
// call parent
AP_MotorsMatrix::setup_motors();
// hard coded config for supported frames
if( _flags.frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 7);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 8);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_5,-120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 5);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_6,-120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 9);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_7, 60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_8, 60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 10);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_9, -60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 6);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_10, -60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 11);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_11, 120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_12, 120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 12);
}else{
// X frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 7);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 5);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 8);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_5, -30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 6);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_6, -30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 9);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_7, 150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_8, 150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 10);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_9, 30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_10, 30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 11);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_11,-150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_12,-150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 12);
}
ну со всеми вытекающими…
Подскажите, пожалуйста, где взять шнурок что бы прошить гпс? Родной резать не хочется, а то что есть разъем не подходит.
А почему не подключить через АРМ,и через него прошить?
Сейчас он летает, а потом придется опять все перенастраивать, а опытного гуру под рукой нету. Не хотелось бы лето без полетов.
Конфиг с оф. сайта.
А насколько свежий у вас конфиг с оффсайта ?
yadi.sk/i/wdC5NZwcUazzL
От 17.09.2013.