А давайте обсудим Arducopter - APM
Кстати, китайцы уже склонировали APM 2.5,
от, сцуко, малаццы ))))
хорошая новость для владельцев апм2 и приемников турнижи/хобикинг/емуподобных у которых при отключении передатчика на выходе логический ноль
вчера вышла прошивка ппм энкодера поддерживающая файлсейф (на апм1 файлсейф работает со стока)
вот прошива code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=Ard…
вот мануал code.google.com/p/ardupilot-mega/…/APM2Encoder
Для прошивки не понадобится ни программатор ни специальный кабель
в дополнение к мануалу скажу что выполнять его четко как описано,
сначала включаете питание, затем ставите джампер, после того как клацните пинцетом ресет как показано красным - найдется новый девайс, нужно установить драйвер и проверить что он установлен, лишь потом запускайте программу флип
драйвер в прошивке ardupilot 2.6, в папке ArduPlane-2.60\Tools\ArduPPM\ATMega32U2\Drivers
кому невмоготу качать 35мег ардуплане архив драйвера отдельно тут, в конце странички
проверить работает у вас файл сейф просто - входите в настройки радио - смотрите ппм газа при включенном приемнике должно зависеть от положения стика, при выключении падать до 900милисекунд
Привет! Благодаря вашим советам у нас квадрик полетел, да так круто что мы отлетали подряд три аккума. А вот вчерась случился конфуз, взлетел и полетал немного, потом поднялся высоко и там завис, начал потихоньку спускаться и тут неожиданно вырубаются все движки, и он падает, отключил газ и подал снова, нет реакции потом он резко газанул возле земли и попытался выровняться, но тут дерево встало на пути, пролетев ветки он бахнулся о земь. Минус луч. Просматривая логи, я с удивлением увидел что на высоте 70 метров вдруг пропали сигналы с приемника по каналам газа, ролла и питча, причем одновременно, приемник и передатчик кстати спектрум DX6. Такое впечатление как будто вырубился приемник, фаилсейф настроен кстати на нем четверть газа, по графику видно что все упало на нуль и все. Так вот всвязи с этим вопрос, как этого избежать в следующий раз как говорится. полетный контроллер APM2.5. Можно ли при пропадании сигнала с приемника сделать чтобы включался например режим удержания позиции или возврат домой, или еще чего лишь бы он не падал так резко?
если пропало питание приемника то его фаилсейф тут не поможет, тут как раз нужен “фаилсейф нового образца” ардупилота
если пропало питание приемника то его фаилсейф тут не поможет, тут как раз нужен “фаилсейф нового образца” ардупилота
Вот тут то самое интересное, дело в том что питание на приемник идет через ардупилот. Схема такая сначала из БЕКа провод питания идет в ардупилот, а с него уже на приемник. Судя по логам ардупилот был под питанием, значит и приемыш тоже. А можно поподробней про фаилсейф нового образца, как его там настроить на APM2.5. Если на нем такое возможно?
инструкция двумя постами выше
однако есть уже и нюанс
на китайских апм2 - халтура, ппм зашит “без бутлоадера” поэтому он как dcu устройство в винде не определяется - по мануалу его не прошить, для его перепрошивки нужен AVRISP программатор
тем у кого есть программатор для avrdude может пригодиться коллекция прошивок с батниками и программатором (добавлен бутлоадер DCU atmega32u2 для прошивки через флип и хекс ппм последней прошивки с фаилсэйф )
АПМ 2.5 программно совершенно идентичен АПМ2.0 в нем использована та же элементная база. у него лишь раскладка деталей более плотная и выкинут жпс, поэтому все уместилось на одной плате
А вот теперь все стало понятно. Я просто подумал что данная прошивка на 2.5 не подойдет. А вот подскажите, прошивку я попробую залить и проверить что она работает по каналу газа. Какой режим советуете выбрать чтобы включался при фаилсейфе, просто коптреры для меня новая тема, летал тока на самолетах, там проще было режим один лететь домой, а тут вон куча какая…
Коллеги, начал тестировать квадрик, и заметил что на небольшом газе - (почти отрыв) он у меня вращается против часовой стрелки … подключил к компу и смотрю что по умолчанию yaw прыгает около 25 … roll и pitch по нулям … меня терзают смутные сомнения что всёж yaw тоже должен быть в 0 … Кто виноват и что делать? ))))
Затеял эксперименты по конструированию кавадры с переменным шагом, за основу взял готовые моторы с роторами с хоббикинга
Была похожая тема: Квадрокоптер на хвостовых балках вертолета. Все придумано до нас…
Коллеги, начал тестировать квадрик, и заметил что на небольшом газе - (почти отрыв) он у меня вращается против часовой стрелки … подключил к компу и смотрю что по умолчанию yaw прыгает около 25 … roll и pitch по нулям … меня терзают смутные сомнения что всёж yaw тоже должен быть в 0 … Кто виноват и что делать? ))))
с компасом?
с ним хеадинг должен показывать курс. компас надо калибровать до начала использования. на компас влияют магнитные поля втч от силовых проводов и магнитов в моторах если они слишком близко
может попробовать отключить на время проверки компас?
Вчера вечером вышел первый раз на поле, на первые испытания ) Из плюсов - не разбил. Из минусов - не взлетел )))) то есть квадрик жутко нестабилен и при взлёте пытается перевернуться … взял в руки, поднял над головой и чуть поиграл газом - такое чувство что пару винтов сильнее крутят … думаю сегодня заново прошьюсь и откалибрую регули … какая то петрушка нездоровая … ну хотя ожидать что с первого раза полетит было бы глупо )
4 настраиваете компас и проверяете адекватность
7 настраиваете левел ардупилота к левелу рамы (ставите в уровень и жмете явом ввлево - как арминг но наоборот)
Алексей, а можно чуть подробнее об этих пунктах? В вики только калибровка компаса вроде описана, и то что мол можете для стабильного режима её и не делать … а про левел что то не увидел ничего …
мужики , а тестил кто на крайней прошивке полёты по точкам ?
и вообще , кто её тестил ?=) как летает ?
забугорные друзья вроде местами хвалят , местами гнобят…
А у меня был такой прикол, может это из той же оперы. В общем с товарищем мы квадрик собирали, и для управления взяли его аппаратуру sperctrum DX-6. На нем квадрик летает отлично после того как мы все настроили. Так вот решили мы поставить туда аппаратуру мою турнигу перепрошитую прошивкой ER9X. У меня скай на нем летает отлично. А вот квадрик не захотел. Откалибровал я радиоаппаратуру в проге планнер миссия. Откалибровал регули. Газу даю а винты не все разом начинают вращаться а как бы в разнобой, в руки взял над головой держу, и газу побольше так некоторые винты вообще выключаются. Так мы и не стали дальше его мучать, поставили обратно все от спектрума, он взял и полетел. Колдовство какое-то…
Алексей, а можно чуть подробнее об этих пунктах? В вики только калибровка компаса вроде описана, и то что мол можете для стабильного режима её и не делать … а про левел что то не увидел ничего …
компас обязательно калибровать и проверять если любой из авторежимов или симпл мод
уровень настраивается в настройках мишен планера - там где выбор типа рамы x или + ставите раму с пилотом в горизонт по кокам винтов но чтоб плата не перекашивалась изза юсб шнурка.
пробуете поднять при безветрии потихоньку поднимайте (важно - триммера после калибровки радио не крутите!!!) если раму незначительно сносит на один из лучей ( это может быть связано с различной тягой на или развесовкой лучах) установите снова коптер четко в горизонталь и подложите под ногу на которую сносит щепку 5-10мм и когда коптер дизармлен стиком yaw до упора влево (также как и армим но в другую сторону ) и ждем пока светодиоды отмигаются. щепку вынимаем, армим, пытаемся взлететь, снос должен прекратиться.
если изза различной калибровки или настройки регулей, физических отклонений геометрии или наличия дисбаланса пропеллеров, нарушения соосности установки моторов, различий в тяге моторов разнотяг настолько велик что не устраняется 1см подкладкой то лучше все таки бороться с причиной а не пытаться ее устранить за счет уровня
на прошивке 2.7.3 отлетал две 5000ма батареи.
из настроек по пидам под свой квадр с маленькими винтами снизил только angular rate control P до 0,145
все режимы с “симпл мод”
проверил стабилизацию и возврат домой - вполне прилично, и даже шустрое снижение стало поменьше колбасить
а вот удержание высоты на мой взгляд стало гораздо менее дискретным. раньше газ в центре значит высоту держит, немного дожимаешь к верху - незамечает, продолжаешь поднимать газ до 70% он понимает что команда на подъем и интенсивно начинает набор. теперь малейшие движения газом - команда на коррекцию высоты, вобщем по ощущениям не альтхолд а чтото среднее между альтхолдом и стабилизацией.
мне не понравилось
авто режим по точкам не стал тестить, погода была паршивая сильный порывистый ветер с периодическим дождем
Так вот решили мы поставить туда аппаратуру мою турнигу перепрошитую прошивкой ER9X. У меня скай на нем летает отлично. А вот квадрик не захотел. Колдовство какое-то…
У меня такое же было с китайским приемником Corona. Подключаю его - и вижу в Планнере, что 5й канал дергается периодически до максимума каждые несколько секунд. Учитывая что на него завязаны все режимы, лететь так понятное дело невозможно.
C другими приемниками (Futaba и Orange) такой проблемы не было, может китайцы что-то намудрили с длиной импульсов, а прошивка этого не понимает.
У меня такое же было с китайским приемником Corona. Подключаю его - и вижу в Планнере, что 5й канал дергается периодически до максимума каждые несколько секунд. Учитывая что на него завязаны все режимы, лететь так понятное дело невозможно.
C другими приемниками (Futaba и Orange) такой проблемы не было, может китайцы что-то намудрили с длиной импульсов, а прошивка этого не понимает.
Я когда ставил приемник от турниги, то в планере проводил калибровку. Там кстати ничего не дергалось. А вот газ потихоньку даешь, сначала один движок включается, потом второй, потом все. В руках если на газу при котором он становится невесомым может вырубится один из движков. Пока с этой темой не разбирался, надо будет потом еще раз поставить и логи глянуть…
Level для акселерометров делали? Регуляторы калибровали?
Level для акселерометров делали? Регуляторы калибровали?
если это мне вопрос, то да.
Прошу сразу не ругаться на новичка, что то я запутался … у меня вот эта плата - www.rcteam.ru/diydrones/ardupilot-mega.html , смотрю в вики это - code.google.com/p/arducopter/wiki/Quad_ESC и это - code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Radio … мне для Х конфигурации её прямо ставить или под 45 градусов? Так почему картинка во втором случае от платы 1 ? (или все знают что просто картинку не поменяли и просто старую оставили, а я один такой незнающий? 😃
И вопрос 2 … у меня регули esc turnigy plush 30A. Их все одним махом реально откалибровать или каждый вручную? сколько не пыжился, что то не очень похоже на калибровку если скопом делать … У кого такие стоят, расскажите как пикают у вас и процедуру опишите если не затруднит для калибровки всех разом, ну или по одному если надо. Вики читал, но turnigy plush пищат как то не так как в вики написано (
плату всегда ставят четко передом вперед никаких 45 градусов (может ошибка в мануале)
вот код настройки моторов
void AP_MotorsQuad::setup_motors()
{
// call parent
AP_MotorsMatrix::setup_motors();// hard coded config for supported frames
if( _frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_2, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -90, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_1, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 0, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_4, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_3, 3);
}else{
// X frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 45, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_2, 1); - это значит что мотор номер 1 ориентирован на 45 градусов от курса в конфигурации икс
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -135, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_1, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -45, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_4, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 135, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_3, 2);
}
}
ваша плата называется APM1
я регули калибрую отдельно - так проще