А давайте обсудим Arducopter - APM
Столкнулся тут с проблемой: АПМ 2.6, на 3.1.5 прошивке решил воспользоваться автотюном. Включил его, и через пару минут коптер начинает резко на всех парах взлетать. Такое происходило 3 раза подряд. Удавалось ловить метрах на 20-30 переключением в стабилайз и жесткой посадкой, т.к. коптер начинал дико раскачиваться в разные стороны. Что это может быть? Откатиться на предыдущую версию прошивки?
Мелкие моторки на них 8 винты просятся 😃
Столкнулся тут с проблемой: АПМ 2.6, на 3.1.5 прошивке решил воспользоваться автотюном. Включил его, и через пару минут коптер начинает резко на всех парах взлетать. Такое происходило 3 раза подряд. Удавалось ловить метрах на 20-30 переключением в стабилайз и жесткой посадкой, т.к. коптер начинал дико раскачиваться в разные стороны. Что это может быть? Откатиться на предыдущую версию прошивки?
А альт холд до этого адекватно работал ?
Повторю вопрос, к сожалению решения пока не нашел. Нужна постоянная лог единица при арминге и лог ноль без него.
А не устроит вывод с внешних индикаторов Arm и GPS? При подаче питания Arm медленно мигает, как только сделали арминг, то горит постоянно, при дизарме опять медленно мигает. При просевшей батарейке - быстро. Если надо лог 1 или 0, то можно собрать такое “реле” на ардуине (в коде проверка, что если за секунду не моргнул, то думать что арминг и выдавать на выход лог 1, иначе лог 0).
Вам надо чем-то внешним управлять?
И вариантов пока только думается следующее:
- Использовать отдельный канал РУ, который использует выход Relay. С пульта включать и выключать, когда нужно.
- Использовать с пользой mot_spin_armed (но кому-то покажется это минусом, как мне) и также ардуиной обрабатывать ШИМ. Если больше определенного уровня, то делать лог 1.
Если использовать старую прошивку 3.0.1, то там еще есть возможность играться битами подсветки.
apmcopter.ru/…/vneshnie-indikatory-arming-i-gps.ht…
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24149173&po…
В полете?
Нет. Дома без винтов. Также дизарм происходит если оставить газ на холостом ходе после арминга секунд на 5-10. Бывало и происходил, когда я газом игрался. Пробовал в режиме Стабилизации.
вероятно в настройках самого файл сеиф)))). там тип написано 14В если по умолчанию.
FS у меня вообще пока отключен.
Вы проверили? или нет то что отключено для арду это ничего не значит…
дизарм происходит если оставить газ на холостом ходе после арминга секунд на 5-10
Это норма
Нет. Дома без винтов.
может Crash Checker просто срабатывал? (если коптер перевернуть вверх тормашками на >2 сек моторы отрубятся). логи бы посмотреть…
Вы проверили? или нет то что отключено для арду это ничего не значит…
Проверял в Mission Planner.
В общем попробовал я немного взлететь дома. Коптер при взлете начинает сносить в сторону. Пробовал в режиме стабилизации. В каком направление копать? Калибровать акселерометр заново? 😒
Коптер при взлете начинает сносить в сторону. Пробовал в режиме стабилизации.
В режиме Стабилайз он и не будет висеть как прибитый, да и не стоит дома коптер поднимать.
Лучше на улице, пробовать. Там в зависимости от того как сильно и куда несет думать, что дальше крутить.
Может дело и не в калибровках и не в софте. Причин может быть тысяча, вибрации например.
Коптер при взлете начинает сносить в сторону.
У меня такое было. В первую очерень проверьте горизонт. Тоесть возможно при калибровке вы задали один горизонт, а в реале другой. То есть, например у вас APM на сайлент блоке и его тянет usb кабель в сторону, когда вы его отключаете получается истинный горизонт. По крайней мере со мной так было.
Мужики а где можно посмотреть распиновку шлейфа модуля питания на плате APM 2.6? С землей понятно, а как вычислить остальные провода?
Калибровал поставив на пол через радиомодем. Повторял калибровку несколько раз, сейчас горизонт вроде ровный. Но коптер сносит. В каком режиме лучше всего делать первые полеты? 😃
Насчет полетов дома вы правы. Уже покоцал один винт об кейс с аппаратурой. Просто первичная проверка основных настроек 😃
В общем попробовал я немного взлететь дома. Коптер при взлете начинает сносить в сторону. Пробовал в режиме стабилизации. В каком направление копать? Калибровать акселерометр заново
если горизонт идеальный от плоскости винтов - проверьте перпендикулярность моторов к этой плоскости
ставите на ровную поверхность и столярным угольником подводим к моторкам, смотрим перпендикулярность
если винты не APC (аэронафт итд) то может иметь место разнотяг. при одних и тех же оборотах тяга может существенно отличаться, со временем коптер постепенно компенсирует, но изначально все равно будет заметно
Калибровал поставив на пол через радиомодем. Повторял калибровку несколько раз, сейчас горизонт вроде ровный. Но коптер сносит. В каком режиме лучше всего делать первые полеты? 😃
Насчет полетов дома вы правы. Уже покоцал один винт об кейс с аппаратурой. Просто первичная проверка основных настроек 😃
Вполне возможно, что у Вас банальная обоссака.
Даже кривой коптер ни куда особо сразу не ломиться, место потише и побольше. А там и автотрим можно прогнать.
Часто такое у ДВСников бывает народ сам валит модель не осознавая этого 😃
В каком режиме лучше всего делать первые полеты?
Стабилайз
а где можно посмотреть распиновку шлейфа модуля питания на плате APM 2.6
Вот: (даже в “инструкциях” этот вопрос осветили 😃
В каком режиме лучше всего делать первые полеты? Насчет полетов дома вы правы.
apmcopter.ru/apm/apm-setup/polet.html
В тексте еще одна ссылка есть.
Кто нибуть встречался со следующей ситуацией:
В режиме Stabilize при арминге моторы не крутятся хотя в Mission planer стоит low spin.
В режиме lotier моторы при арминге крутятся.
Если поменять MOT_SPIN_ARMED на SLOW. то в Stabilize при арминге моторы начинают вращатся но заметно быстрее чем в lotier с параметом low.
C параметром slow моторы крутятся одинаково при арминге во всех режимах.
firmware 3.1.5 missionplaner 1.3.7
ardupilot с rctimer с перепаяным стабилизатором на 3.3в
Моторы без винтов. Но с винтами также.
Проверял в Mission Planner.
В общем попробовал я немного взлететь дома. Коптер при взлете начинает сносить в сторону. Пробовал в режиме стабилизации. В каком направление копать? Калибровать акселерометр заново? 😒
Тоже такое было! Откалибровал регуляторы, подключив напрямую к приёмнику, все стало норм.
Вам надо чем-то внешним управлять?
Управлять хочется самодельным контроллером подсветки+индикатором+извещателем о напряжении батареи. Когда к нему писал прошивку, совершенно не посмотрел, и забил что при единице арминг - подсветка и габариты в рабочий режим + активируется пищалка, при нуле - на подсветке цветовая индикация состояния батареи и отключение габаритов и пищалки. Вся проблема в том, что все это уже упаковано и залито термоклеем, разбирать для переписывания не хочется. Раз так, похоже тут без вариантов, как руки дойдут - переделаю, или мелкий переходник на восьминогом мк запилю, ардуина - лишний вес и цена.
Управлять хочется самодельным контроллером
Код править/компилить для APM желаете? Плата контроллера какая?
Могу подсказать где можно.
Без ознакомления с объемом работ, однозначный ответ дать не могу, но попробовать стоит. Плата - клон 2.5.2 с хк.
Без ознакомления с объемом работ
- Найти жертвенный выход у платы.
- Найти место арма/диазрма (motors.pde) и вставить туда код для установки вывода из пункта 1 в лог 0/1.
- Скомпилить и залить прошивку.
Вот весь объем.