А давайте обсудим Arducopter - APM
В общем попробовал я немного взлететь дома. Коптер при взлете начинает сносить в сторону. Пробовал в режиме стабилизации. В каком направление копать? Калибровать акселерометр заново
если горизонт идеальный от плоскости винтов - проверьте перпендикулярность моторов к этой плоскости
ставите на ровную поверхность и столярным угольником подводим к моторкам, смотрим перпендикулярность
если винты не APC (аэронафт итд) то может иметь место разнотяг. при одних и тех же оборотах тяга может существенно отличаться, со временем коптер постепенно компенсирует, но изначально все равно будет заметно
Калибровал поставив на пол через радиомодем. Повторял калибровку несколько раз, сейчас горизонт вроде ровный. Но коптер сносит. В каком режиме лучше всего делать первые полеты? 😃
Насчет полетов дома вы правы. Уже покоцал один винт об кейс с аппаратурой. Просто первичная проверка основных настроек 😃
Вполне возможно, что у Вас банальная обоссака.
Даже кривой коптер ни куда особо сразу не ломиться, место потише и побольше. А там и автотрим можно прогнать.
Часто такое у ДВСников бывает народ сам валит модель не осознавая этого 😃
В каком режиме лучше всего делать первые полеты?
Стабилайз
а где можно посмотреть распиновку шлейфа модуля питания на плате APM 2.6
Вот: (даже в “инструкциях” этот вопрос осветили 😃
В каком режиме лучше всего делать первые полеты? Насчет полетов дома вы правы.
apmcopter.ru/apm/apm-setup/polet.html
В тексте еще одна ссылка есть.
Кто нибуть встречался со следующей ситуацией:
В режиме Stabilize при арминге моторы не крутятся хотя в Mission planer стоит low spin.
В режиме lotier моторы при арминге крутятся.
Если поменять MOT_SPIN_ARMED на SLOW. то в Stabilize при арминге моторы начинают вращатся но заметно быстрее чем в lotier с параметом low.
C параметром slow моторы крутятся одинаково при арминге во всех режимах.
firmware 3.1.5 missionplaner 1.3.7
ardupilot с rctimer с перепаяным стабилизатором на 3.3в
Моторы без винтов. Но с винтами также.
Проверял в Mission Planner.
В общем попробовал я немного взлететь дома. Коптер при взлете начинает сносить в сторону. Пробовал в режиме стабилизации. В каком направление копать? Калибровать акселерометр заново? 😒
Тоже такое было! Откалибровал регуляторы, подключив напрямую к приёмнику, все стало норм.
Вам надо чем-то внешним управлять?
Управлять хочется самодельным контроллером подсветки+индикатором+извещателем о напряжении батареи. Когда к нему писал прошивку, совершенно не посмотрел, и забил что при единице арминг - подсветка и габариты в рабочий режим + активируется пищалка, при нуле - на подсветке цветовая индикация состояния батареи и отключение габаритов и пищалки. Вся проблема в том, что все это уже упаковано и залито термоклеем, разбирать для переписывания не хочется. Раз так, похоже тут без вариантов, как руки дойдут - переделаю, или мелкий переходник на восьминогом мк запилю, ардуина - лишний вес и цена.
Управлять хочется самодельным контроллером
Код править/компилить для APM желаете? Плата контроллера какая?
Могу подсказать где можно.
Без ознакомления с объемом работ, однозначный ответ дать не могу, но попробовать стоит. Плата - клон 2.5.2 с хк.
Без ознакомления с объемом работ
- Найти жертвенный выход у платы.
- Найти место арма/диазрма (motors.pde) и вставить туда код для установки вывода из пункта 1 в лог 0/1.
- Скомпилить и залить прошивку.
Вот весь объем.
Наверно лучше выпилить части кода, что управляют портом arm (или просто закомментировать обращение к порту) и использовать его. Или придется править половину кода, где идет обращение к группе портов? В общем, пойду с исходниками знакомится, спасибо.
Уважаемые просвятите. Есть потребность подключить к АПМ 2.6 через повермодуль 6 банок,но по мануалу вроде как повермодуль до 4s. Летает кто с 6 банками и как правильно организовать схему питания и контроль за батарейкой?
стандартный повермодуль не годится для 6 банок, нужно спаять свой повермодуль, сенсор напряжения - это банальный резисторный делитель, посмотрите в моих дневниках
А альт холд до этого адекватно работал ?
не знаю, т.к. эта плата новая, взамен нерабочей и это были первые полеты. коптер даже в режиме лойтер раскачивается из стороны в сторону.
коптер даже в режиме лойтер
Неправильное у вас понимание режимов. Каждый наворот - больше требования к железкам.
Возьмем по нарастающей:
Акро - гироскоп+аксель, с возможностью отключения акселя.
Стаб - используется гироскоп+аксель.
Альтхолд - гироскоп+аксель+бародатчик.
Посходл - гироскоп+аксель+гпс.
Лоитер - гироскоп+аксель+баро+гпс+компас.
RTL - гироскоп+аксель+баро+гпс+компас.
Промежуточный вывод: не может быть, что Лоитер и RTL будут по качеству работать по разному, т.к. к Лоитеру добавляется еще и полет (в “авто”) домой.
Получается, что режимы надо проверять по нарастающей. Как добились, что в Стабе например 10 полетов прошли удачно, то можно пробовать следующий режим. Так и найдете, в чем проблема.
PS: может на самом деле датчики используются немного в другой зависимости, но логика такая. Поправьте меня, если кто в код лазил и уверен.
в самом деле все датчики завязаны воедино в AHRS и используются всегда, но для простоты восприятия - все правильно.
в акро не стабилизирует ничего, в стабе держит горизонт, в альтхолде держит горизонт и высоту итд
я летаю на 6s. питаю через пауэрмодуль и апм и телеметрию и приемник радиоуправления. напряжения на все хватает, батарейку считает, глюков не наблюдалось, запаха гари тоже)
пауэрмодуль
оригинальный имеет критическое значение 18 вольт, у батареи 6S = 25.2волта
не могу ничего утверждать и убеждать никого в обратном не хочу, но факт остается фактом-работает!!!меня спросили, я ответил!
Наверно лучше выпилить части кода, что управляют портом arm
Да не надо ничего выпиливать.
Квадр? Есть выход на 8мь моторов, только 4ре используется. Любой из оставшихся становится жертвой.
Проинициализировать как выход в нужном месте. В арме/дизарме установить нужное значение.
Парни, прошу подсказать по анализу/чтению логов.
Собрал свой первый квад и перед тестовым полетом включил логгирование Default+IMU - для анализа вибраций (собственно, делаю все по оф. вики + по статьям/форумам…)
Прошивка 3.0.1 - стояла сразу из магазина (RCTimer, плата 2.5.2),
MP текущий - 1.3.7
Полетал, слил лог на комп, пытаюсь открыть и вот что получаю:
Начал гуглить - не особо понятно. Похоже, в начале лога нет каких-то строк MFT или MTF …
Это из-за серьезного разрыва между версиями МП и прошивки? Поменялся формат?
Что можно/нужно сделать?
Спасибо! 😃