А давайте обсудим Arducopter - APM
Да кто его знает, насчет севера… Но я так делал и ни разу пепелац не протестовал.
Вот же все есть: apmcopter.ru/apm/…/vstroennyjj-kompas.html
Перед началом отойти подальше от металла. Если в поле на машине, то отойти метров на 5, вынуть телефон/ключи из карманов. Процедуру калибровки лучше проводить вдвоем. Один запускает калибровку, второй калибрует методом “танца”. После танца еще надо покрутить на головой на 360° в прямом и перевернутом положении, а так же сделать движения, держа коптер одной рукой и выписывая лежачую восьмерку со спусками и подъемами влево и вправо. Рука должна описывать движения, если бы делали гимнастику. К этому моменту как раз получится около 900-1000 измерений.
Сделал… Оффсеты -178 572 622…
При этом пишет что Bad Compass Heath. Странно.
И вот ещё что странно… Bad Compass Heath пишет не всегда… иногда при включении надпись пропадает и тогда, он далеко не на север показывает…
И вот ещё что… все пишут, что на сфере должны быть круги… у меня же куча точек в одной какой-то области.
На плате надо что-то перерезать, чтобы он понимал внешний компас?
И вот ещё что… разобрал внешний датчик… компас расположен на нижней стороне… если переворачиваю (как перелистывая книгу, справа налево), то точка оказывается в верхнем правом углу. какие значение выставить? немного недогоняю…
Всё же не пойму… поставил ROLL 180 YAW 90. Хотя это всё бесполезно, пока пишет бед компас хелт.
Думаю по этой причине у меня сфера косая получается…
Оффсеты слишком большие. Кучи точек не должно быть. Разберите контроллер и посмотрите на плате справа возле края (разъемы приемника вперед) квадратная микросхема. Это компас. Если он есть, а Вы хотите использовать внешний, то нужно перерезать перемычку слева от компаса, миллиметров 5. У Вас плата 2.7? Найдите в инете фото этой платы(на Aliexpress хорошее фото платы). Есть отличия от 2.6 и довольно значительные. Фото своей выслать не могу, установлена в коптере и вскрыть невозможно. Винты на коробке снизу. У меня такая же плата и проблем с компасом не было. Перемычку не перерезал. Посмотрите в мануале на плату, по моему там есть упоминание о джамперах возле разъемов приемника. Может быть, это там сделали выбор компаса внешний-внутренний. Плата должна быть ориентирована точкой на компасе вперед (точка слева). В МП выбор компаса нужно выбрать внешний компас с разворотом на 180град. Таблица с чекбоксами.
Оффсеты слишком большие. Кучи точек не должно быть. Разберите контроллер и посмотрите на плате справа возле края (разъемы приемника вперед) квадратная микросхема. Это компас. Если он есть, а Вы хотите использовать внешний, то нужно перерезать перемычку слева от компаса, миллиметров 5. У Вас плата 2.7? Найдите в инете фото этой платы(на Aliexpress хорошее фото платы). Есть отличия от 2.6 и довольно значительные. Фото своей выслать не могу, установлена в коптере и вскрыть невозможно. Винты на коробке снизу. У меня такая же плата и проблем с компасом не было. Перемычку не перерезал. Посмотрите в мануале на плату, по моему там есть упоминание о джамперах возле разъемов приемника. Может быть, это там сделали выбор компаса внешний-внутренний. Плата должна быть ориентирована точкой на компасе вперед (точка слева). В МП выбор компаса нужно выбрать внешний компас с разворотом на 180град. Таблица с чекбоксами.
Сейчас попробую… вообще с компасом что-то странное творится. а именно… а каком положении я запустил АПМ (подал питание), там у него и север. о_О
В выходные усадил коптер на сосну метров 12 высоты - полетел в Кетай но лес не пустил… Борюсь уже месяц - хочу заставить сетап (рама Х460, моторы 530КV, винты 14х4.7, вес 1300 с 4000 батареей) летать на 3С батареях. Он вроде и летает, но ветер или резкие маневры - начинается дикий расколбас, иногда с потерей ориентации. С 4000 батареей летает минут 20, но не дай бог ветру случится - ловить запаришься. На 4с аппарат не узнать - висит, летит, домой сам прилетает. ПИДы при смене батарей 3с на 4с практически не меняются. Перепробовал все способы настройки ПИД - на 3С неустойчив при спуске и маневрах, газ висения около 560 по МП. Может кто-нибудь сталкивался с похожей проблемой?
винты 14х4.7, вес 1300 с 4000 батареей
1300 Гр? 10х45 или 10х38 винты рационально.
На 14 недогруз.
У меня 1500гр коптер, на 10х45 стабильно в любую погоду.
Попробовал 12 винты (правда хреновые, мягкие), при снижении расколбас был- думал рухнет.
На 12 с 3с батарейкой газ висения около 700, плохо висит - тянет вверх 😦 Моторы 530, на 700 картина другая, но планировалось именно под 530 и 3с а тут винты не меньше 13 Да и на 4с никакого недогруза, висит, снижается как надо.
кто-нибудь сталкивался с похожей проблемой
если неверно удерживает позицию - унитазит или улетает в сторону то возможны две проблемы: компас в полетных условиях неверно указывает направления света (влияние силовых проводов, проблемы с магнитами и калибровкой а также в зонах природных магнитных аномалий) требуется не только калибровка но и проверка. в том числе под нагрузкой. на предмет точности показаний компаса. с компасом бывают чудеса что к примеру север показывает правильно и если он летит мордой на север то и держит позицию и возвращается хорошо но достаточно повернуть и уже унитазит.
кроме того на возврат и удержание влияет жпс. в связи с ухудшением приема сигналов в последнее время старые модели жпс приемников уже едва ли справляются с задачей точного и надежного определения позициии. если позиция скаканула километра на два - коптер пойдет за жпс
что касается случая с 3 и 4 баночной батареей то тут возможны два варианта с 4 баночной могут быть проложены провода по другому, таким образом что силовые линии магнитного поля при протекании в них тока не влияют на компас.
возможна ошибка эксперимента - с одними батареями летаете на направление когда компас показывает правильно, с трехбаночными к примеру в другую сторону
Сейчас попробую… вообще с компасом что-то странное творится. а именно… а каком положении я запустил АПМ (подал питание), там у него и север. о_О
Это значит, что компас не работает. Вернее не дает правильные показания. Очень возможно, что сразу 2 компаса работают. Попробуйте отключить внешний и откалибровать внутренний. Если перемычка не перерезана и компас на плате есть, то откалибруется. Кстати, на вашей плате внешний компас включается не I2C разъем возле разъема повер контрол, а в боковой разъем возле GPS. Вполне возможно, что путаница в этом.
Выведите автотримминг на свободный канал аппы и какой нибудь тумблер. В дополнительных настройках. Там, где пиды регулируют. 7 и 8 каналы можно запрограммировпть на автотрим. Взлетаете в стабе и жмете тумблер.
Вы путаете автотриммирование и автотюн. То, что описали вы (определить на тумблер 7и8 канал - это автотюнинг. Это автоподбор ПИДов.
А человек вам писал про автотриммирование - это настройка акселей/гир уже в полете. Это разные процедуры, для разных целей. Автотриммирование служит для устранения “дрейфа” коптера, вызванное неправильной развесовкой, неправильной геометрией или некачественными комплектующими (например - “один мотор медленнее крутится”)
У меня почему то диоды начинают мигать- де вошел в режим. Но движки не запускаются.
Я чего где не так делаю?
По пунктам:
- Включаем квадр
- Включаем аппу (они коннектятся)
- Левый стик до упора в право ( как бы арминг), и не отпусаю секунд 15
(APM 2.6 Firmware -3.1.5
И лыжи не едут…
По пунктам - АППУ ВКЛЮЧАТЬ ВСЕГДА ВНАЧАЛЕ!!! ПЕРВОЙ! И зарубите это (хоть на носу хоть на руках) - это ТБ. Аппу включаем первой, а выключаем последней! Ну сами ведь длинный опус привели по приключениям с автовзлетом…
Диоды замигали (дорожкой) - вошел в режим автотриммирования (арминг произошел!). Закрутятся ли движки сразу или нет - зависит от настроек. Если у вас при арминге моторы не раскручиваются, то и тут не закрутятся. Добавляйте газу потихонечку, взлетайте, удерживайте стиками квадр в точке.
Он мне сейчас вообще пишет Bad Compass Health, хотя направление показывает при впращении
Тогда танец с коптером не поможет. Это неполучение ответа от магнитометра или получение невразумительного ответа. Проверьте провод (у вас ведь компас внешний, ага? а перерезана ли дорожка? а правильно ли указали “переворот” внешнего магнитометра в МП?).
Танец с коптером:
- У контроллера/коптера определяем 6 осей. Вверх, вниз, вправо, влево, вперед, назад (как грани у игрального кубика).
- Держа коптер выбранной осью вверх, крутим коптер вокруг себя. То есть сами топчемся на месте, а коптер держим на вытянутых руках, выбранной осью вверх. При этом в МП должен нарисоваться круг вокруг одной оси. Я для надежности делаю просто два круга вокруг себя. Если голова кружится, меняйте направление вращения.
- Поворачиваем коптер другой осью вверх.
- Повторяем пункты 2 и 3 до тех пор, пока не откалибруем все 6 осей. В МП нарисованы 6 кругов.
- Жмем кнопку Done.
Калибровать лучше в поле, перед взлетом - стараясь отойти подальше от железа (около машины не калибровать)))
И вот ещё что… разобрал внешний датчик… компас расположен на нижней стороне… если переворачиваю (как перелистывая книгу, справа налево), то точка оказывается в верхнем правом углу. какие значение выставить? немного недогоняю…
Всё же не пойму… поставил ROLL 180 YAW 90. Хотя это всё бесполезно, пока пишет бед компас хелт.
“Плохое здоровье компаса” - это однозначно дело в проводах. Вы ведь подключили компас в модуле отдельным проводом? Один провод - на подключение GPS, отдельный - на подключение внешнего компаса.
Как “разворачивать” магнитометр относительно встроенного - давайте фото, так непонятно.
Это значит, что компас не работает. Вернее не дает правильные показания. Очень возможно, что сразу 2 компаса работают. Попробуйте отключить внешний и откалибровать внутренний. Если перемычка не перерезана и компас на плате есть, то откалибруется. Кстати, на вашей плате внешний компас включается не I2C разъем возле разъема повер контрол, а в боковой разъем возле GPS. Вполне возможно, что путаница в этом.
Скорее всего, у товарища именно в этом и дело. Только с небольшой поправкой. Компас работает все-таки по шине I2C. А какой у него АРМ - именно от этого зависит где этот I2C. Если у него APM 2,7 - тогда да справа на плате есть разъем GPS (сверху) и рядом I2C (тут же сбоку).
“Плохое здоровье компаса” - это однозначно дело в проводах.
есть второй случай - сильные магнитные поля.
магнитный держатель, динамик-пищалка, намагниченный шуруп вблизи компаса
есть второй случай - сильные магнитные поля.
магнитный держатель, динамик-пищалка, намагниченный шуруп вблизи компаса
Тогда это надо близко с микрухой делать. И тогда ни о какой корректной работе компаса речи не идет.
Вы путаете автотриммирование и автотюн. То, что описали вы (определить на тумблер 7и8 канал - это автотюнинг. Это автоподбор ПИДов.
А человек вам писал про автотриммирование - это настройка акселей/гир уже в полете. Это разные процедуры, для разных целей. Автотриммирование служит для устранения “дрейфа” коптера, вызванное неправильной развесовкой, неправильной геометрией или некачественными комплектующими (например - “один мотор медленнее крутится”)По пунктам - АППУ ВКЛЮЧАТЬ ВСЕГДА ВНАЧАЛЕ!!! ПЕРВОЙ! И зарубите это (хоть на носу хоть на руках) - это ТБ. Аппу включаем первой, а выключаем последней! Ну сами ведь длинный опус привели по приключениям с автовзлетом…
Диоды замигали (дорожкой) - вошел в режим автотриммирования (арминг произошел!). Закрутятся ли движки сразу или нет - зависит от настроек. Если у вас при арминге моторы не раскручиваются, то и тут не закрутятся. Добавляйте газу потихонечку, взлетайте, удерживайте стиками квадр в точке.Тогда танец с коптером не поможет. Это неполучение ответа от магнитометра или получение невразумительного ответа. Проверьте провод (у вас ведь компас внешний, ага? а перерезана ли дорожка? а правильно ли указали “переворот” внешнего магнитометра в МП?).
Танец с коптером:
- У контроллера определяем 6 осей. Вверх, вниз, вправо, влево, вперед, назад (как грани у игрального кубика).
- Держа коптер выбранной осью вверх, крутим коптер вокруг себя. То есть сами топчемся на месте, а коптер держим на вытянутых руках, выбранной осью вверх. При этом в МП должен нарисоваться круг вокруг одной оси. Я для надежности делаю просто два круга вокруг себя. Если голова кружится, меняйте направление вращения.
- Поворачиваем коптер другой осью вверх.
- Повторяем пункты 2 и 3 до тех пор, пока не откалибруем все 6 осей. В МП нарисованы 6 кругов.
- Жмем кнопку Done.
Калибровать лучше в поле, перед взлетом - стараясь отойти подальше от железа (около машины не калибровать)))“Плохое здоровье компаса” - это однозначно дело в проводах. Вы ведь подключили компас в модуле отдельным проводом? Один провод - на подключение GPS, отдельный - на подключение внешнего компаса.
Как “разворачивать” магнитометр относительно встроенного - давайте фото, так непонятно.Скорее всего, у товарища именно в этом и дело. Только с небольшой поправкой. Компас работает все-таки по шине I2C. А какой у него АРМ - именно от этого зависит где этот I2C. Если у него APM 2,7 - тогда да справа на плате есть разъем GPS (сверху) и рядом I2C (тут же сбоку).
Автотюн там тоже есть. Можете проверить. МР 1.3.10. Сам пользуюсь.
Автотюн там тоже есть
Хотели сказать, Авто трим там тоже есть? Автотюн - да я это помню точно, насчет автотрима - не уверен. Но спорить не буду - есть так есть. Как его активировать - неважно, важно как и что именно делать. Хоть долгий арминг (так я делаю), хоть по щелчку тумблера - главное это делать в безветренную погоду (это я про автотрим).
Хотели сказать, Авто трим там тоже есть? Автотюн - да я это помню точно, насчет автотрима - не уверен. Но спорить не буду - есть так есть. Как его активировать - неважно, важно как и что именно делать. Хоть долгий арминг (так я делаю), хоть по щелчку тумблера - главное это делать в безветренную погоду (это я про автотрим).
Да, конечно Автотрим. Извините за описку. Я пользуюсь постоянно.
орюсь уже месяц - хочу заставить сетап (рама Х460, моторы 530КV, винты 14х4.7, вес 1300 с 4000 батареей) летать на 3С батареях
Судя по спекам должен быть недогруз, но если газ висения 50%, то это похоже, что не хватает оборотов. 3S для 530 кв с 14 пропами малова-то кажется.
Диоды замигали (дорожкой) - вошел в режим автотриммирования (арминг произошел!). Закрутятся ли движки сразу или нет - зависит от настроек. Если у вас при арминге моторы не раскручиваются, то и тут не закрутятся. Добавляйте газу потихонечку, взлетайте, удерживайте стиками квадр в точке.
всё, как вы пишите, кроме одного - замигали диоды…но сколько бы я не добавлял газа- фиг. Моторы молчат.
На клоне АПМ - эта фича срабатывает. С тумблерами -пока не пробовал.
Борюсь уже месяц - хочу заставить сетап (рама Х460, моторы 530КV, винты 14х4.7, вес 1300 с 4000 батареей) летать на 3С батареях. Он вроде и летает, но ветер или резкие маневры - начинается дикий расколбас, иногда с потерей ориентации. С 4000 батареей летает минут 20, но не дай бог ветру случится - ловить запаришься. На 4с аппарат не узнать - висит, летит, домой сам прилетает. ПИДы при смене батарей 3с на 4с практически не меняются. Перепробовал все способы настройки ПИД - на 3С неустойчив при спуске и маневрах, газ висения около 560 по МП.
У меня на втором квадре стоят моторы на 530 KV с РЦТаймера. На него я ставлю пропы 15х5.5, карбон. Летает - отлично. Боролся с ветром до 12 м/с в порывах. Но это на 4S. На 3S в принципе, тоже летал, но у меня тупо нет акков на 3S большой емкости. Мой коптер весит примерно как ваш, но он недогружен немного. На него мне нужно ставить спарку из двух 5A 4S акков. Под это и проектировался коптер и время полета дожно быть где-то 35-40 минут
У вас скорее всего не хватает подъемной силы. Так как при установке 3S акка - у вас падают обороты, и на 14 пропеллерах уже ему тяжело.
Я на своем коптере хочу вообще 17 попробовать.
Поподробнее. Успели что-то пощелкать? Режимы как переключаются?
Понятно, что газ был в ноль, но каким оказался полетный режим при включении пульта?
Ну как обычным - Stabilize. Щелкал или нет -сказать не могу сейчас , в голове в этот момент была куча нецензурных мыслей, а голова- он и рукам покоя не дает 😉
На мой взгляд коптер идеально отработал , то что в него заложили.
всё, как вы пишите, кроме одного - замигали диоды…но сколько бы я не добавлял газа- фиг. Моторы молчат.
На клоне АПМ - эта фича срабатывает. С тумблерами -пока не пробовал.
Если диоды не замигали в особом режиме (кажется a,b,c - дорожкой, что-то уже засомневался…) - значит вы не вошли в режим автотриммирования.
Несколько наводящих вопросов:
- Все ли калибровки были предварительно проведены.
- Срабатывает ли простой арминг.
- Сколько секунд держите стик в положении “газ вниз - руддер вправо”?
- Есть ли какое-нибудь сообщениев окне МП, если подключить контроллер к компьютеру и попробовать сделать “долгий арминг”
Если не выходит комбинацией стиков - может выйдет по тумблеру, как вам советовал Алекс.