А давайте обсудим Arducopter - APM
выложил отдельным архивом
Большое спасибо!
Для чего нужно компилить прошивки под конкретные рамы? В МП ведь тип рамы выбирается? Или в чем тут собака порылась?
Там не под конкретные рамы а под конкретное количество моторов, и для них в МП разные прошивки
Для чего нужно компилить прошивки под конкретные рамы? В МП ведь тип рамы выбирается? Или в чем тут собака порылась?
плюс или икс выбирается,
под различное количество моторов загружаются разные хексы мишен планером втч
IMAX а I составляющая отвечает за скорость накопления этого перевеса
Я правильно понимаю, что мне надо увеличить I_MAX только по оси Pitch (т.к. квадр перевешивает назад) и I чуть поднять, чтобы была большая скорость реакции восстановления горизонта?
p.s. Йехуу! Сработало!!! Поднять пришлось аж до 1200 вместо выставленных 500. Теперь только при взлете чуть назад утягивает, но в висении все четко, висит на месте! Спасибо, Алексей!!!
Еще вопрос - для Loiter (в Rate Loiter) надо тоже поднять I_MAX чтобы в этом режиме тоже был горизонт, или там не обязательно?
незабывайте что imax это палка о двух концах,
неуверенный взлет с неровной поверхности может обернуться кувырком
с одной стороный у вас механическое неравновесие изза несоответствия центра тяжести и центра подъемной силы
с другой электронное - увеличение оборотов.
еслибы имакс был бы панацеей - его бы по дефолту сразу бы сделали большим
После перепайки конденсатора первый облет - температура -5, пустой квадрокоптер. Вместо ног кусок пенопласта высотой 10см, приземляться понравилось - весело прыгает))
В итоге отлетал 20 мин, проблем не возникало! Сейчас морозы покрепче обещают, буду пробовать.
незабывайте что imax это палка о двух концах,
неуверенный взлет с неровной поверхности может обернуться кувырком
с одной стороный у вас механическое неравновесие изза несоответствия центра тяжести и центра подъемной силы
с другой электронное - увеличение оборотов.
еслибы имакс был бы панацеей - его бы по дефолту сразу бы сделали большим
Хорошо, я позже опущу пониже, когда уравновешу квадр, главное понятно теперь что это и как работает. Взлетаю я всегда в режиме стабилизации, ручками взлет подправляю, часто бывает утягивание, уже привык.
А что делает I_MAX в Rate Loiter? Как работает этот параметр там?
там ненадо крутить
по идее должен влиять как бороться с переменным ветром резкими маневрами или смягчать
я пробовал крутить - только хуже
Помогите, пожалуйста, с анализом лога!
Хотел оценить уровень вибраций. Включил IMU в логах и сделал небольшой подлет в режиме Стаб.
Подлет прошел нормально, без рывков. Чуть вело по Yaw.
После посадки, мне не понравилось, что винты сразу, кроме одного, остановились. Дизарм при этом я не делал.
Регули калиброванные, лично мною прошитые, но ,каюсь, не дорогие, т.е. дешевые.
Меня смущают скачки в IMU и есть подозрения на срыв синхры. Моторы SunnySky A2212 800. Винты 1045.
Откуда эти скачки? И есть ли срыв?
есть подозрения на срыв синхры. Моторы SunnySky A2212 800. Винты 1045.
Откуда эти скачки? И есть ли срыв?
Вы бы поняли. Движки начинают дергаться туда-сюда, издают нехарактерные звуки, греются. Если срыв синхры произошел в полете - это на 90% краш. И на 10% - жесткая посадка.
Были щелчки в полете, пару тройку раз, как будто винт обо что то бьется.
может быть мусор попал в мотор. Например магнитные мелкие камушки. То лежат себе тихо между магнитами на роторе, то попадают между магнитом роторя и полюсом статора, и крак!
что китаезы толи отбраковку mpu6000 паяют, то ли х.з. что. У кого какие мысли?
Мы как-то обсуждали этот вопрос, invensense не производит ничего, только производит проверку и калибровку, а сами микросхемы заказывает. Кто сказал, что на всех китайских поделках проверенные датчики - раз, второе калибровку и проверку всех произвести как-то сложновато - два… Я лично пользовал только привезённые с пиндостана - нареканий не было…
Были щелчки
звук похож на то как буд-то магнит обо что-то бьётся? - однозначно срыв, но не смертельный вам пропы 11 поставить и с таймингами поиграться…
После перепайки конденсатора первый облет
Облет второй - температура -15. По началу проблемы были, даже перевернулся один раз… Потом нормально стал летать. В следующий раз дам время остыть.
Простите за качество видео, исправлюсь)
Вчера для теста выставил коптер за балкон, на блок кондиционера. После 15 минут на морозе телеметрия показала уплывший по курсу горизонт, других отклонений не замечено. Вернул, отогрел, снова выставил. Горизонт немного уплыл, но не так сильно как в первый раз. После второго раза горизонт в нормальное состояние не вернулся, так и остался. Перекалибровал гир и акселерометр, завтра попробую полетать. Больше опасаюсь за аккум, сегодня на мелколете уже словил просадку питания из-за холода. Если и большой коптер так поведет себя, то буду собирать его по всему стадиону))))
уплывший по курсу горизонт
чЁ? курс и горизонт это разные направления в оси координат… может просто блок кондиционеров на компас влияет т.к. большой и железный??
Неудачно выразился))) Я имел ввиду тангаж. Компас тут не причем.
перевороты у земли могут быть и при исправном гироскопе
вы бы лучше охлажденный контроллер подключили к мишен планеру и проверили горизонт
Ну так я это и делал.
Подключил коптер к APM Planner 2 через блютуз, выставил коптер за балкон, сразу выполнил preflight calibration, горизонт установился в ноль. Стал ждать. Через минут 15, когда коптер хорошо промерз на морозе было уже заметное отклонение (примерно +5 градусов) по тангажу. Коптер был закреплен надежно, смещение или наклоны исключены.
Подскажите где можно почитать (на русском) о DroidPlanner, где какая вкладка за что отвечает?
Есть ли возможность сделать как на МР, CONFIG | PLANNER | VIDEO DEVICE ?
перевороты у земли могут быть и при исправном гироскопе вы бы лучше охлажденный контроллер подключили к мишен планеру и проверили горизонт
Перевернулся в результате того, что воткнулся удлиненными лучим в землю при сбросе газа, а так он просто крениться какую-либо сторону и летит. На видео сначала наклоны были сильные, потом постепенно становились слабее. Может просто совпало, после того как передернул акк спокойно отлетал 10 мин.