А давайте обсудим Arducopter - APM
использование родного 3др повермодуля и его клонов чревато возникновением ground loops и в результате помехи на авионику (в меньшей степени) и на видео
видали когда нибудь горизонтальные полосы на экране фпв при включении мотора?
PM все равно нужен - он АПМ говорит напряжение батарей и ток. А провода 5-ти вольтовые от него отключить нужно.
Первое время обойдусь без него, потом возможно и прикуплю.
Собрал коптер на Н раме, поставил APM 2.6, прошил прошивкой Arducopter V3.2 и сегодня совершил первый вылет. В настройках выбрал раму Н. Небольшой ветерок порядка 2м/сек отрыв от земли метра на три в режиме стабилизации и зависание - всё хорошо, висит, чуть-чуть дрейфует по ветру, дальше поднимаюсь метров на 10 полёты вперёд, назад, влево, вправо - всё адекватно. Все эти манипуляции заняли минуты 3-4, дальше опять зависание и буквально через минуту коптер полез вверх, на стик газа никакой реакции - газ в 0 а он лезет вверх и довольно шустро, переключаюсь в режим Loiter - появилась реакция на стик газа. Чуть снизился и обратно в режим Стабилизации - все управление адекватное но проходит наверное минута и всё повторяется снова - переключение в режимы Loiter и Alt Hold востанавливают управление. Приземлился, передохнул минут 5 и ещё одна попытка - пару минут всё нормально а потом опять в верх, посадил и вот теперь ломаю голову где копать, сам автопилот был прикрыт поролоном но ведь а режиме стабилизации вроде бы баро не участвует. Телеметрию на земле не писал, мой нетбук по USB качает без проблем а вот по 3DR 915МГц тупит безбожно до зависания а как скачать (если это можно) уже дома пока не знаю.
Прошу вашей помощи в решении этой проблемы.
Во! И у меня похожая беда была, только не зависание в максимуме, а что-то типа залипание в промежуточных режимах. Но, в режиме альт.холд. В других режимах газ был адекватным.
Мне кажется, что надо откатиться на 3.1. Я это тоже скоро сделаю 😃
Зы. Ребят, глупенький вопрос, какой тип рамы выбрать? “ТБС” или “Н”? Расстояния между моторами по горизонтали и вертикали одинаковые (+/- 2…4мм)
Склоняюсь, все же, к “Н” 😃
а как скачать (если это можно) уже дома пока не знаю.
Прошу вашей помощи в решении этой проблемы.
а надо бы - похоже попали в термик и в стабе просто ниже “стартовых” обороты не опускались, короче нужен лог…
Не получается запостить в форум фото, без перевертывания. Даже если заранее перевернуть на 180 град, получается вот такая фигня.
перевернул вам
Во! И у меня похожая беда была
а у меня в альтхолде вчера висел висел а потом как врубит 100% газа переключился в стаб и скинул обороты
только не зависание в максимуме, а что-то типа залипание в промежуточных режимах.
Не, у меня не зависание в максимуме произошло а я сам подвесил коптер в одной точке применто на 50% газа, хотел посмотреть как висит, куда тримировать а он сам стал увеличивать обороты и лезть вверх, газ убираю до нуля а он всё равно лезет, переключился на Loiter и газ стал адекватно реагировать на стик.
а надо бы - похоже попали в термик и в стабе просто ниже “стартовых” обороты не опускались, короче нужен лог…
Разбираюсь как скачать лог, а вообще-то на термик не похоже, температура -3, чуть снежка в поле и высота разная, первый раз где-то метров с 6 полез, второй раз пониже, метра 3 было, а последний вообще высел над землёй на уровне глаз, примерно 1,5 - 1,7 метра.
Здравствуйте все, кто посещает эту тему. Появился вопрос связанный с сонаром. После обновления до версии 3.2, больше нельзя поставить галочку в разделе “Дополнительное оборудование”, однако на APM форуме этот вопрос поднимался и говорилось, что сонар по-прежнему поддерживается, надо лишь последовать инструкции …ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo… . Я соответственно подключил таким образом свой сонар, все показания отображаются корректно, логи записываются но проблема вот в чем. В режим alt hold (loiter и пр.) коптер вообще не обращает внимание на показание сонара, что бы я не подносил под него, перемещал по разному и т.д. он на сонар не реагирует.
В чем может быть проблема?
Вот в логе хорошо видно, что в выделеной зоне высота коптера (синяя кривая ) должна была последовать также вниз за показаниями сонара (зеленая кривая), но она по-прежнему следует показаниям барометра (красная кривая)
зеленая упала вниз хотя красная - реальная высота большая, коптер должен был набрать еще метров сто?
имхо сонар работает нестабильно с чего бы это такие падения по показаниям высоты
Это не график реального полета. Я пробовал как он ведет себя на земле. Держа его в руках “взлетал”, и на некой высоте переходил в alt hold. После чего поднимал его, вращение винтов соответственно замедлялось, и по моему предположению если подставить некую поверхность под сонар моторы снова ускорятся, пытаясь набрать ту самую зафиксированную высоту, но этого не происходит. Хотелось бы знать почему. Я пробовал и реальный полет, там тоже никаких реакций на сонар.
Добрый день всем. У меня вот какая проблема - появилась надпись bad gyro helth но гироскоп при этом работает, не работает барометр (высота не показывается). Померил напряжение оказалось 3.8 вольт. Перепаял стабилизатор, ничего не изменилось. Но даже если его отпаять то все равно 3.8 вольта не пропадают. Куда копать?
пробой в одном из преобразователей уровней или залипон на плате
пробой в одном из преобразователей уровней или залипон на плате
Варианты решения?
искать пробой или чистить плату
Собрал коптер на Н раме, поставил APM 2.6, прошил прошивкой Arducopter V3.2 и сегодня совершил первый вылет. В настройках выбрал раму Н. Небольшой ветерок порядка 2м/сек отрыв от земли метра на три в режиме стабилизации и зависание - всё хорошо, висит, чуть-чуть дрейфует по ветру, дальше поднимаюсь метров на 10 полёты вперёд, назад, влево, вправо - всё адекватно. Все эти манипуляции заняли минуты 3-4, дальше опять зависание и буквально через минуту коптер полез вверх, на стик газа никакой реакции - газ в 0 а он лезет вверх и довольно шустро, переключаюсь в режим Loiter - появилась реакция на стик газа. Чуть снизился и обратно в режим Стабилизации - все управление адекватное но проходит наверное минута и всё повторяется снова - переключение в режимы Loiter и Alt Hold востанавливают управление. Приземлился, передохнул минут 5 и ещё одна попытка - пару минут всё нормально а потом опять в верх, посадил и вот теперь ломаю голову где копать, сам автопилот был прикрыт поролоном но ведь а режиме стабилизации вроде бы баро не участвует. Телеметрию на земле не писал, мой нетбук по USB качает без проблем а вот по 3DR 915МГц тупит безбожно до зависания а как скачать (если это можно) уже дома пока не знаю.
Прошу вашей помощи в решении этой проблемы.
Похоже на срабатывание failsave. Увеличение высоты это подъем на стандартные 15 метров.
Похоже на срабатывание failsave. Увеличение высоты это подъем на стандартные 15 метров.
а логи выкладывались?
фаилсэйф бы показало.
кстати может быть если газ в ноле меньше значения тротл фаилсэйф - то будет включаться как раз если газ в ноль в полете перевести
Варианты решения?
посмотреть под пучком света, лупа 10-20 крат
по одному сдувать преобразователи уровней
при наличии ик камеры замкнуть 3.8 вольта и смотреть ик картинку на предмет какой чип начал нагреваться
Без ик можно оьойтись. Достаточно кусок чековой бумаги. Плотно приложить, потом по контуру, в месте потемнения бумаги, выявить кз.
меня там к вам послали плакаться.
Собрался я тут коптер на 250 раме, мозгулину впихнул APM 2.5 arducopter, навешал сонар, GPS, летает ништяк ВЖЖЖ и всё такое, но решил приделать ещё optical flow.
Купил модуль, подключил по схеме тут copter.ardupilot.com/wiki/optical-flow-sensor/, перезал дорожку от 5V капнул припоя на 3.3V пункт
залил тестовую прошику, тест по просьбе i - display image выдаёт картинку в виде таблицы цифирек. она меняется всё пучком.
пункт type ‘m’ and move the camera back and forth and check that x,y values change. If they do not change, modify the focus of the lens by turning it left or right. не работает, после ввода m ничего не происходит потом возвращает меню.
не работает
через терминал делаю optflow enable он пишет что энаблет.
Когда включаю тест с летательной прошивкой (test, optflow)выдаёт что сдвиг по осям 0/0/0. как ни крутил объектив, как не подсвечивал.
прошивка 3.2 пробовал 3.1.5 3.1.1 тот же результат.
Может я что то не сделал ?
Имеется такой модуль на LM2596S схеме. Думаю использовать его вместо штатного ПМ. Достойная ли альтернатива схеме Козина?
Сегодня игрался с таким импульсником. Для начала сделал 5в. Подстроечник на плате г-но редкое - выкинул. Подобрал резисторы, получилось 1к8 и 15к в параллель. Напряжение 4.99. Дал нагрузку 1.2А (лампочка), напряжение просело до 4.96, пульсаций нет, но в момент подключения лампочка на осциллографе видно “пилу” три импульса, потом все ОК.
Буду пробовать на АРМке.