А давайте обсудим Arducopter - APM
И в чем принципиальные отличия
В наличии компаса.
жпс и компас на балке
а там где лыжи сейчас
икс образная рессора из текстолита
на ее лучах силиконовые демпферы
дальше идет виброразвязанная часть этаж апм, этаж батареи 5000ма 3s, лыжи.
в результате идеальное удержание высоты, позиции летал как по струнке
в прошедшем времени потому что сдан заказчику.но с параметрами у традихели секс еще тот,
коэфициенты совсем не так настраиваются как на мультироторах,
есть новые коэфициенты которые на мультироторах не используются и по умолчанию они совсем не те…
Понял, спасибо. Аппа настраивается не в вертолетном режиме? Микширование коллективного и циклического шага в АРМ?
На коптер ставится обычная мыльница в режиме записи видео. А полет заранее планируется по точкам в МР.
Можно, конечно, попробовать - но лично я бы не стал.
Хотя, если во чистом поле, где точно никому в голову не прилетит - то можно ))
Понял, спасибо.
Есть обсуждение вопроса у буржуинов - www.helifreak.com/showthread.php?t=503925&page=59
Ни что так не взрывает мозг, как документация по Апму.
Log bitmask (ArduCopter:LOG_BITMASK)
VALUE MEANING
830 Default
894 Default+RCIN
958 Default+IMU
1854 Default+Motors
-6146 NearlyAll-AC315
45054 NearlyAll
131070 All+DisarmedLogging
И что? И кто и как должен догадываться что все это значит?
Что входит в Default?
Что конкретно входит в эти + ***
Что это за полная хрень - NearlyAll-AC315??? А конкретно?
Ненавижу Ардупайлот в такие моменты!
Перед апгрейдом setup erase , setap reset в терминале делали ?
а как это делается в новом мишин планере, там где нет терминала?
а как это делается в новом мишин планере, там где нет терминала?
а как это делается в новом мишин планере, там где нет терминала?
Я прошил обратно 3.1, сделал erase, прошил снова 3.2
По логике вещей, RCIN это логирование состояний inputs, IMU - состояние сенсоров, motors величина сигналов, идущих в outputs, AC315 вероятно ArduCopter v3.1.5… ) Больше ничего в голову не приходит… Да, в Default входит то, что на вкладке Quick экрана ФлайтДата, а NearlyAll там же, но вкладка Status… Я так думаю…
Ненавижу Ардупайлот в такие моменты!
-Я очень люблю господина ПЖ!
-А я его еще больше КУ!
(©)
Перед апгрейдом setup erase , setap reset в терминале делали ?
Нет, не делал. Раньше без этого обходился… Попробую, спасибо
Кстати, не подскажите, где 3.1 взять?
По логике вещей, RCIN это логирование состояний inputs, IMU - состояние сенсоров, motors величина сигналов, идущих в outputs, AC315 вероятно ArduCopter v3.1.5… ) Больше ничего в голову не приходит… Да, в Default входит то, что на вкладке Quick экрана ФлайтДата, а NearlyAll там же, но вкладка Status… Я так думаю…
Хорошо вам - вы язык их мануалов понимаете! )
У меня в логах нету компаса, стал искать как включить - не нашел. В результате написал пост. )
Кстати, не подскажите, где 3.1 взять?
Здравствуйте все, кто посещает эту тему. Появился вопрос связанный с сонаром. После обновления до версии 3.2, больше нельзя поставить галочку в разделе “Дополнительное оборудование”, однако на APM форуме этот вопрос поднимался и говорилось, что сонар по-прежнему поддерживается, надо лишь последовать инструкции …ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo… . Я соответственно подключил таким образом свой сонар, все показания отображаются корректно, логи записываются но проблема вот в чем. В режим alt hold (loiter и пр.) коптер вообще не обращает внимание на показание сонара, что бы я не подносил под него, перемещал по разному и т.д. он на сонар не реагирует.
В чем может быть проблема?
Я так понимаю никто с данным вопросом не сталкивался и не разбирался, поэтому его лучше задать на apm форуме?
а как это делается в новом мишин планере, там где нет терминала?
MP тут непричем. Во всех версиях MP терминал есть, его лишилась прошивка APM недавно. А разговор вообще про Pixhawk, где терминал еще остался.
Цитата Сообщение от Diatezz Посмотреть сообщение Кстати, не подскажите, где 3.1 взять? apmcopter.ru/downloads
У меня там нет прошивок под Pixhawk. Надо идти на офф сайт. firmware.diydrones.com
Я так понимаю никто с данным вопросом не сталкивался и не разбирался, поэтому его лучше задать на apm форуме?
По моей памяти, с сонаром тут игрались максимум человек 5… Если молчат, то увы.
MP тут непричем. Во всех версиях MP терминал есть, его лишилась прошивка APM недавно. А разговор вообще про Pixhawk, где терминал еще остался.
У меня там нет прошивок под Pixhawk. Надо идти на офф сайт. firmware.diydrones.com
Ох ты-ж , вот что значит вечером читать . Не обратил внимание что человек про Pixhawk спрашивал . Посыпаю голову пеплом и приношу свои извинения …
Ох ты-ж , вот что значит вечером читать . Не обратил внимание что человек про Pixhawk спрашивал . Посыпаю голову пеплом и приношу свои извинения …
Не переживайте, главное желание помочь. Спасибо.
Пойду попробую прошить заново, не хотелось ерейзить все, так как заново калибровать придется…но такова жизнь =))
У Вас тушка Алайн Про, вроде… Она узкая, по сравнению с КоптерЭкс, и не очень понятно по фотографии, как у вас сделана эта многоэтажная конструкция. Там вроде посередине перегородки, они служат стенками для батарейного отсека? И как Вы получаете доступ к гребенке контактов контроллера?
Я переделал конструкцию крепления лыж к тушке. Контроллер МиниАПМ на дополнительной плате через резинки от гимбала на сервах крепится к платформе. Тушка к платформе крепится на капроновых стойках 40мм. Места много и помещается почти вся электроника, кроме кампаса и ЖПС. Их ставлю на хвостовой балке вместо декоративного оперения. Неясно, где располагать батарею. Снизу под тушкой, тогда нарушается центровка. Курсовая камера легкая, Го Про ставить не планирую.
С сонаром я игрался. Но если посмотреть с этой точки зрения, то ничего пока сказать не могу. Не пробовал подставлять руку под сонар. Висел коптер у меня над самой землей. Сантиметров 40-50. Не дергался и удерживал позицию. Сносило слегка, все же на такой высоте очень сказывается воздушная подушка. А вот однозначно утверждать, что именно сонар, а не ЖПС, обеспечивал это, не могу. В помещении не поднимал, слишком большой.
Ни что так не взрывает мозг, как документация по Апму.
Log bitmask (ArduCopter:LOG_BITMASK)
VALUE MEANING
830 Default
894 Default+RCIN
958 Default+IMU
1854 Default+Motors
-6146 NearlyAll-AC315
45054 NearlyAll
131070 All+DisarmedLogging
И что? И кто и как должен догадываться что все это значит?
Что входит в Default?
Что конкретно входит в эти + ***
Что это за полная хрень - NearlyAll-AC315??? А конкретно?
Ненавижу Ардупайлот в такие моменты!
Аналогично. Очень быстро добавляют фичи, но не успевают писать доку (да и вылизывать код тоже). Помогает открытый исходник:
Arducopter/config.h:
// PX4, Pixhawk, FlyMaple default logging
# define DEFAULT_LOG_BITMASK \
MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \
MASK_LOG_GPS | \
MASK_LOG_PM | \
MASK_LOG_CTUN | \
MASK_LOG_NTUN | \
MASK_LOG_RCIN | \
MASK_LOG_IMU | \
MASK_LOG_CMD | \
MASK_LOG_CURRENT | \
MASK_LOG_RCOUT | \
MASK_LOG_OPTFLOW | \
MASK_LOG_COMPASS | \
MASK_LOG_CAMERA
#endif
Для АПМа маска скромнее:
// APM1 & APM2 default logging
# define DEFAULT_LOG_BITMASK \
MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \
MASK_LOG_GPS | \
MASK_LOG_PM | \
MASK_LOG_CTUN | \
MASK_LOG_NTUN | \
MASK_LOG_RCIN | \
MASK_LOG_CMD | \
MASK_LOG_CURRENT
это что входит в логирование по умолчанию. А вот чтобы понять что входит например в -6146 NearlyAll-AC315 надо повозиться - перевести -6146 в двоичный код: 1110 0111 1111 1110
открыть все тот же defines.h:
#define MASK_LOG_ATTITUDE_FAST (1<<0)
#define MASK_LOG_ATTITUDE_MED (1<<1)
#define MASK_LOG_GPS (1<<2)
#define MASK_LOG_PM (1<<3)
#define MASK_LOG_CTUN (1<<4)
#define MASK_LOG_NTUN (1<<5)
#define MASK_LOG_RCIN (1<<6)
#define MASK_LOG_IMU (1<<7)
#define MASK_LOG_CMD (1<<8)
#define MASK_LOG_CURRENT (1<<9)
#define MASK_LOG_RCOUT (1<<10)
#define MASK_LOG_OPTFLOW (1<<11)
#define MASK_LOG_PID (1<<12) // deprecated
#define MASK_LOG_COMPASS (1<<13)
#define MASK_LOG_INAV (1<<14) // deprecated
#define MASK_LOG_CAMERA (1<<15)
#define MASK_LOG_WHEN_DISARMED (1UL<<16)
#define MASK_LOG_ANY 0xFFFF
Если считать справа налево начиная с нуля, то позиции где не стоит 1 логироваться не будут, то есть в данном случае не логируются позиции№ 0, 11 и 12, то есть исключаются MASK_LOG_ATTITUDE_FAST, MASK_LOG_OPTFLOW и MASK_LOG_PID.
В целом дальше можно понять по названию, что не логируется оптикфлоу, ПИДы и раздел ATT с очень быстрой выборкой. Если интересно насколько быстрой, то MASK_LOG_ATTITUDE_FAST упоминается в функции fifty_hz_logging_loop, то есть при его выборе будет логироваться раздел ATT с частотой 50Гц, в то время как при MASK_LOG_ATTITUDE_MED логируется с частотой 10Гц (он упоминается в функции ten_hz_logging_loop).
Кстати, если заморочиться, то можно выбрать для себя свой индивидуальный режим логирования (которого нет в выпадающем меню настроек) составив битовую маску и записав ее в поле LOG_BITMASK
Спасибо огромное. Это лучше любого хелпа! 😃
Вообще могли бы сделать просто список и галками прощелкать нужное, а не эти дурацкие маски.
Значит компасс входит в дефолт. Почему же я не вижу его в лог вьювере?
Помогает открытый исходник:
Не всем…) Чтобы достать то, что Вы написали, надо хотя бы понимать, что эта инфа лежит в дефайнах…)