А давайте обсудим Arducopter - APM
Кстати, не подскажите, где 3.1 взять?
Здравствуйте все, кто посещает эту тему. Появился вопрос связанный с сонаром. После обновления до версии 3.2, больше нельзя поставить галочку в разделе “Дополнительное оборудование”, однако на APM форуме этот вопрос поднимался и говорилось, что сонар по-прежнему поддерживается, надо лишь последовать инструкции …ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo… . Я соответственно подключил таким образом свой сонар, все показания отображаются корректно, логи записываются но проблема вот в чем. В режим alt hold (loiter и пр.) коптер вообще не обращает внимание на показание сонара, что бы я не подносил под него, перемещал по разному и т.д. он на сонар не реагирует.
В чем может быть проблема?
Я так понимаю никто с данным вопросом не сталкивался и не разбирался, поэтому его лучше задать на apm форуме?
а как это делается в новом мишин планере, там где нет терминала?
MP тут непричем. Во всех версиях MP терминал есть, его лишилась прошивка APM недавно. А разговор вообще про Pixhawk, где терминал еще остался.
Цитата Сообщение от Diatezz Посмотреть сообщение Кстати, не подскажите, где 3.1 взять? apmcopter.ru/downloads
У меня там нет прошивок под Pixhawk. Надо идти на офф сайт. firmware.diydrones.com
Я так понимаю никто с данным вопросом не сталкивался и не разбирался, поэтому его лучше задать на apm форуме?
По моей памяти, с сонаром тут игрались максимум человек 5… Если молчат, то увы.
MP тут непричем. Во всех версиях MP терминал есть, его лишилась прошивка APM недавно. А разговор вообще про Pixhawk, где терминал еще остался.
У меня там нет прошивок под Pixhawk. Надо идти на офф сайт. firmware.diydrones.com
Ох ты-ж , вот что значит вечером читать . Не обратил внимание что человек про Pixhawk спрашивал . Посыпаю голову пеплом и приношу свои извинения …
Ох ты-ж , вот что значит вечером читать . Не обратил внимание что человек про Pixhawk спрашивал . Посыпаю голову пеплом и приношу свои извинения …
Не переживайте, главное желание помочь. Спасибо.
Пойду попробую прошить заново, не хотелось ерейзить все, так как заново калибровать придется…но такова жизнь =))
У Вас тушка Алайн Про, вроде… Она узкая, по сравнению с КоптерЭкс, и не очень понятно по фотографии, как у вас сделана эта многоэтажная конструкция. Там вроде посередине перегородки, они служат стенками для батарейного отсека? И как Вы получаете доступ к гребенке контактов контроллера?
Я переделал конструкцию крепления лыж к тушке. Контроллер МиниАПМ на дополнительной плате через резинки от гимбала на сервах крепится к платформе. Тушка к платформе крепится на капроновых стойках 40мм. Места много и помещается почти вся электроника, кроме кампаса и ЖПС. Их ставлю на хвостовой балке вместо декоративного оперения. Неясно, где располагать батарею. Снизу под тушкой, тогда нарушается центровка. Курсовая камера легкая, Го Про ставить не планирую.
С сонаром я игрался. Но если посмотреть с этой точки зрения, то ничего пока сказать не могу. Не пробовал подставлять руку под сонар. Висел коптер у меня над самой землей. Сантиметров 40-50. Не дергался и удерживал позицию. Сносило слегка, все же на такой высоте очень сказывается воздушная подушка. А вот однозначно утверждать, что именно сонар, а не ЖПС, обеспечивал это, не могу. В помещении не поднимал, слишком большой.
Ни что так не взрывает мозг, как документация по Апму.
Log bitmask (ArduCopter:LOG_BITMASK)
VALUE MEANING
830 Default
894 Default+RCIN
958 Default+IMU
1854 Default+Motors
-6146 NearlyAll-AC315
45054 NearlyAll
131070 All+DisarmedLogging
И что? И кто и как должен догадываться что все это значит?
Что входит в Default?
Что конкретно входит в эти + ***
Что это за полная хрень - NearlyAll-AC315??? А конкретно?
Ненавижу Ардупайлот в такие моменты!
Аналогично. Очень быстро добавляют фичи, но не успевают писать доку (да и вылизывать код тоже). Помогает открытый исходник:
Arducopter/config.h:
// PX4, Pixhawk, FlyMaple default logging
# define DEFAULT_LOG_BITMASK \
MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \
MASK_LOG_GPS | \
MASK_LOG_PM | \
MASK_LOG_CTUN | \
MASK_LOG_NTUN | \
MASK_LOG_RCIN | \
MASK_LOG_IMU | \
MASK_LOG_CMD | \
MASK_LOG_CURRENT | \
MASK_LOG_RCOUT | \
MASK_LOG_OPTFLOW | \
MASK_LOG_COMPASS | \
MASK_LOG_CAMERA
#endif
Для АПМа маска скромнее:
// APM1 & APM2 default logging
# define DEFAULT_LOG_BITMASK \
MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \
MASK_LOG_GPS | \
MASK_LOG_PM | \
MASK_LOG_CTUN | \
MASK_LOG_NTUN | \
MASK_LOG_RCIN | \
MASK_LOG_CMD | \
MASK_LOG_CURRENT
это что входит в логирование по умолчанию. А вот чтобы понять что входит например в -6146 NearlyAll-AC315 надо повозиться - перевести -6146 в двоичный код: 1110 0111 1111 1110
открыть все тот же defines.h:
#define MASK_LOG_ATTITUDE_FAST (1<<0)
#define MASK_LOG_ATTITUDE_MED (1<<1)
#define MASK_LOG_GPS (1<<2)
#define MASK_LOG_PM (1<<3)
#define MASK_LOG_CTUN (1<<4)
#define MASK_LOG_NTUN (1<<5)
#define MASK_LOG_RCIN (1<<6)
#define MASK_LOG_IMU (1<<7)
#define MASK_LOG_CMD (1<<8)
#define MASK_LOG_CURRENT (1<<9)
#define MASK_LOG_RCOUT (1<<10)
#define MASK_LOG_OPTFLOW (1<<11)
#define MASK_LOG_PID (1<<12) // deprecated
#define MASK_LOG_COMPASS (1<<13)
#define MASK_LOG_INAV (1<<14) // deprecated
#define MASK_LOG_CAMERA (1<<15)
#define MASK_LOG_WHEN_DISARMED (1UL<<16)
#define MASK_LOG_ANY 0xFFFF
Если считать справа налево начиная с нуля, то позиции где не стоит 1 логироваться не будут, то есть в данном случае не логируются позиции№ 0, 11 и 12, то есть исключаются MASK_LOG_ATTITUDE_FAST, MASK_LOG_OPTFLOW и MASK_LOG_PID.
В целом дальше можно понять по названию, что не логируется оптикфлоу, ПИДы и раздел ATT с очень быстрой выборкой. Если интересно насколько быстрой, то MASK_LOG_ATTITUDE_FAST упоминается в функции fifty_hz_logging_loop, то есть при его выборе будет логироваться раздел ATT с частотой 50Гц, в то время как при MASK_LOG_ATTITUDE_MED логируется с частотой 10Гц (он упоминается в функции ten_hz_logging_loop).
Кстати, если заморочиться, то можно выбрать для себя свой индивидуальный режим логирования (которого нет в выпадающем меню настроек) составив битовую маску и записав ее в поле LOG_BITMASK
Спасибо огромное. Это лучше любого хелпа! 😃
Вообще могли бы сделать просто список и галками прощелкать нужное, а не эти дурацкие маски.
Значит компасс входит в дефолт. Почему же я не вижу его в лог вьювере?
Помогает открытый исходник:
Не всем…) Чтобы достать то, что Вы написали, надо хотя бы понимать, что эта инфа лежит в дефайнах…)
Народ! Ткните пожалуйста схемой, какие ноги меги в APM соответствуют выводам RSSI_PIN A0, A1, A2. Правильно ли я понимаю, что A0-78 нога, A1-77 и A2-76?
Вот по этой схеме получается что A0=97 нога и A2=95 соответствено?
Вообще могли бы сделать просто список и галками прощелкать нужное, а не эти дурацкие маски.
Наверно хотели упростить для пользователя. В целом у них предустановки логичные, но описание конечно не помешало бы.
Значит компасс входит в дефолт. Почему же я не вижу его в лог вьювере?
А у вас Пиксхавк? А какая прошивка?
Нет, обычный, прошивка последняя.
Не всем…) Чтобы достать то, что Вы написали, надо хотя бы понимать, что эта инфа лежит в дефайнах…)
Я делаю поиск по содержимому файлов, потом просматриваю где что нашлось и таким образом получается выковырять некоторые несложные вещи не зарываясь слишком глубоко в код. А вообще проект достаточно обширный и чтобы детально разобраться в исходниках надо повозиться.
Нет, обычный, прошивка последняя.
Обычный в смысле АПМ? Так у него компас по умолчанию не логируется. В моем сообщении первая врезка это для Пикса, а ниже для АПМ.
Там где в первой строке в комментарии написано
// APM1 & APM2 default logging
Зараза, я невнимательный.
А можно вас просить посчитать как компас добавить в маску 958, если это не сложно? А то я точно не то насчитаю.
У Вас тушка Алайн Про, вроде… Она узкая, по сравнению с КоптерЭкс, и не очень понятно по фотографии, как у вас сделана эта многоэтажная конструкция. Там вроде посередине перегородки, они служат стенками для батарейного отсека? И как Вы получаете доступ к гребенке контактов контроллера?
в горизонтальных пластинах прорези, вертикальные служащие стенками батарейного отсека и отсека апм, имеют язычки которые входят в эти прорези,
стойки для стягивания конструкции, апм без корпуса умещается внутри вместе с вертикальными штырями и разъемами.
прошивка AC 3.14 (в 3.15 косяки были, не задавался RC_speed, 3.2 еще небыло)
что касается концепции виброзащиты, Евгений сделал новую конструкцию “дом без единого гвоздя”))
весь материал тут megapilot.ru/…/97-kontseptsiya-vibrorazvyazki
я спрошу, возможно у него сохранились черетжи отсека для 450 алайна.
Зараза, я невнимательный.
А можно вас просить посчитать как компас добавить в маску 958, если это не сложно? А то я точно не то насчитаю.
У меня 9150 получилось.
картинка от 450
чертежи в солидворксе тут files.msdatabase.ru/dempfer
картинка от 450
чертежи в солидворксе тут files.msdatabase.ru/dempfer
Спасибо. Я вряд ли смогу повторить дом без гвоздей, слишком трудоемкая работа без ЧПУ. Но сама идея замечательная. Пока собираю из подручных материалов, на вибростенде вроде в пределах разумного. Голову ротора заказал 3х лопастную, придется повозиться с балансировкой лопастей, но это вполне решаемо. Начинал с вертолетов и нужная остнастка имеется.
слишком трудоемкая работа без ЧПУ
да, без чпу сложно, но обычно поблизости ввсегда кто нибудь со станочком найдется. по крайней мере в РФ так, даже в провинции сейчас в пределах пары часов езды находятся коллеги вооруженные цнц.
сначала думал что цнц нафиг ненужно что смогу все выпилить на перевернутом и затянутом в тиски лобзике на мелкой пилке. все бы ничего но тут два момента. после работы эта стеклянная пыль везде - и зашиворотом, и потом не отмоешься, все колется. Второй что на лобзике можно сделать одноразовое изделие, прототип но если хочешь повторять несколько изделий то лучше всетаки пилить на станке. опять же качество пила. вручную нет нет да дрогнет рука…