А давайте обсудим Arducopter - APM
Вот на Ебэе появилось.
ещё бы они mpu-6000 вынесли от основной платы и положили на виброгасящую площадку как в назе было бы вообще хорошо
и есть ins (инерциальная система навигации) - основанная на показаниях акселя (вот тут вибрации очень мешают)…
это реально, при сильных вибрациях коптер плохо держит высту, его дергает чуть чуть вверх вних. это объяснимо. А когда потом он вдруг свечкой вверх, это разве не косяк?
Не чтобы поспорить, а для информации: вот здесь пишут, что жестко крепить контроллер к раме опасно из-за высокочастотных вибрации в 200 Гц и кратных им. Контроллеру может снести башню, так как ввиду слабой вычислительной мощности фильтр не справляется с этими вибрациями.
Повторю вопрос
Прошу помощи с анализом лога.
Собрал новый аппарат, квадрик. Рама 650
Моторы sunnysky v3508 kv580, винты 15*5, акб 8000 OnBo, вибро стандартная демпрефная пластина(что вибрации выше нормы, вижу). РУ-FrSKY Taranis X9D PLUS+ x8r
Прошивка V3.2.1
GPS стоит гибридный GLONASS\GPS МТК 3333(TSI EB800A) от Дмитрия Котвицокого.
Опыт использования этих модулей больше года, и ни разу не было GPS Glitch. Если я правильно понимаю, это потеря позиции.
Видео передатчика 1,2, который бы мог заглушить GPS нет.
Когда-то я читал, что приемник X8R дает такую помеху на РЦГрупс, но сейчас не могу найти.
ahrs_gps_gain=0 стоит всегда.В итоге случался GPS Glitch и аппарат сходил с ума и терял управление, при этом Hdop 0.6 и спутники 20+. Когда случилось первый раз я даже опешил, думал кранты но успел вытянуть в стабе.
Файл Лога: rghost.ru/6tNnHBSM7
GPS МТК 3333
Прошивка V3.2.1
Интересный случай,где брал компилятор?В стоковой вроде мтк3333 уже не поддерживается.
Что за прошивка стоит в самом мтк?Надеюсь Алексея?Вроде только она и подходит.
Кстати у меня было ,что то похожее когда между жпс и АРМ были длинные провода.
А когда потом он вдруг свечкой вверх, это разве не косяк?
это косяк пользователя коптера…
по простому - как держится высота:
берём показания с z оси акселя, интегрируем - получаем скорость подъёма/спуска, интегрируем второй раз получаем пройденный путь - т.е. изменение высоты потом слегка примешиваем к этому делу барометр - и вуаля висим на одной высоте… так вот если немного знакомы с математикой, то должны понимать, что интегрирование в любом случае будет с мааленькой но ошибкой, тем более двойное, а вы ещё туда шум вибраций запихните плюс шумный и вечно врущий барометр не прикрытый - вот вам и свечкой в небо… я писал здесь же, что ловил баро глич прямо в полёте в альтхолде - и это я понял только по писку контроллера и потом по логам, а высоту чёт никто не менял…
Интересный случай,где брал компилятор?В стоковой вроде мтк3333 уже не поддерживается.
на пиксавке (и других 32 битных контроллерах) поддержка нмеа жпс осталась в стоке.
зы не нашел резона пока компилировать и выкладывать 3.2.1 для APM из соображений полезностей ноль но запросто могут оказаться новые баги.
Максим Стринжа тоже не стал пока собирать прошивку на основе 3.2.1 для f4by из этих же соображений.
лучше пусть немного старая прошивка но хоть немного летанная и проверенная
Не чтобы поспорить, а для информации: вот здесь пишут, что жестко крепить контроллер к раме опасно из-за высокочастотных вибрации в 200 Гц и кратных им. Контроллеру может снести башню, так как ввиду слабой вычислительной мощности фильтр не справляется с этими вибрациями.
спасибо, это очень важная инфа. и отличная новость.
потому что 200кгц и выше - очень легко погасить
"с мааленькой но ошибкой, тем более двойное, а вы ещё туда шум вибраций запихните плюс шумный и вечно врущий барометр не прикрытый - вот вам и " —косяк пользователя 😃
А виноват всегда пользователь…) Не глючное железо, устаревшее 5 лет назад, не идиотский по сути код, использующий среду ардуино, не сама убогая среда ардуино, и, даже, не разработчик, изобретающий новый, никогда нормально не работающий функционал, вместо исправления и оттачивания того, что уже есть, а пользователь, который решил зажать бабла на нормальный контроллер…) Если бы АРМом пользовались только люди, понимающие что там и как, то и проблем было бы меньше и решать их было бы легче и не было бы тут уже 435 страниц… Но, 90% людей пытающихся полететь на АРМе, просто решили сэкономить…) Отсюда и главный косяк пользователя - жаба…)
который решил зажать бабла на нормальный контроллер…)
А с аналогичным функционалом что-нибудь есть (некосячное)?
полететь на АРМе, просто решили сэкономить…
И какой тогда контролер, если задушить жабу?
Берите Вуконг - но к сожалению они тоже любят в Китай летать… Глючность или юзверь? вот в чём вопрос, а за алгоритмы - по сути они одинаковы… не в том что идентичны или кто у кого что скопипастил, а математика одна… Кстати тут у опенпилотов подсмотрел цикл у них во первых 500Гц, а во вторых шимы на моторы с возможностью синхронизации с циклом! Что позволяет так же синхронизировать с циклом oneshot125!
Если убрать никому не нужный функционал полета по точкам, то для 99-ти% нормальных людей достаточно Назы Лайт за 55$. К которой теперь можно купить ОСД за 40$ и ЖПС за 45$. Перешить бесплатно в V2 (донейт не забываем), и получить шикарно летающий аппарат со всеми нужными функциями за 140$.
За два года полетов на Назе - никаких глюков в принципе не было. Если у кого она и улетает - это из-за криво настроенного компаса. Других причин нет.
В отличии от АПМ - есть встроенная виброразвязка. Супер простая настройка. 32х битная архитектура. Отлаженные алгоритмы. Что еще нужно?
А виноват всегда пользователь…) Не глючное железо, устаревшее 5 лет назад, не идиотский по сути код, использующий среду ардуино, не сама убогая среда ардуино, и, даже, не разработчик, изобретающий новый, никогда нормально не работающий функционал, вместо исправления и оттачивания того, что уже есть, а пользователь, который решил зажать бабла на нормальный контроллер
Сергей, простите - если вы так не любите АРМ - почему вы до сих пор не выкинули/продали свой АРМ, не задушили свою жабу и купили “НОРМАЛЬНЫЙ КОНТРОЛЛЕР” (какой кстати)?
Я согласен с большинством ваших доводов, но лучшей альтернативы по цене/функционалу - не вижу.
Получается как с жигулём - можно и в сад за картошкой и в лес за грибами и на море отдыхать. Да, плохо заводится, да - капризничает - но мы научились с этим бороться, и на феррари за картошкой не поедем…
Тут многие летаю на разных контроллерах, что бы иметь возможность лично сравнить, как минимум. АПМ летает же хорошо, только для этого нужно телодвижений в два раза больше делать.
АПМ - контроллер для “программистов”, и да он многих манит своей дешевизной. Ну а за все, как известно, приходится платить! 😃
АПМ - контроллер для “программистов”, и да он многих манит своей дешевизной. Ну а за все, как известно, приходится платить!
Это ещё и отличная школа. После АРМ, мне CC3D - вообще “семечками” показался…
Не надо ничего паралонкой прикрывать, не надо никаких танцев с коптером, не надо думать о изоляции от ЭМИ - очень просто! (только помнить надо, что этот контроллер - немного для других целей, нежели АРМ)
А с аналогичным функционалом что-нибудь есть (некосячное)?
С каким именно? 6+ полетных режимов? Или что? Что именно Вы считаете богатым функционалом? Наверняка найдется… Тот же пикс уже получше, но там опять же найдется место “косякам пользователя”…
И какой тогда контролер, если задушить жабу?
Смотря что Вам нужно от контроллера и от коптера в целом. Вы сформулируйте, что именно Вы хотите получить, и ответ сам напросится…) Как Вам Ардупилот от разработчика? Не китайский клон… )
Камрады, а так же любители кидаться помидорами(Александр, ничего личного, кроме Вас тут много таких) поймите вы уже наконец, если вам интересно ковыряться в этом, и получение хорошего результата это само по себе хобби, ничего плохого в этом нет, я лично, целиком на вашей стороне… Но есть и объективная реальность. Когда я иду в магазин за колбасой, мне нужна колбаса, а не набор пакетиков и руководство, как из них колбасу сварить…) Кстати, колбаса из этого все равно не получится, либо в пакетиках что то не то, либо руководство неправильное…) Кроме того, в этой ветке сосредоточенно самое большое количество людей с двойными стандартами. Сегодня человек помидорит меня за нелестное отношение к АРМу, а завтра, или 5 страниц назад сам жалуется, что у него что то не работает… Я эту тему прочитал полностью, чем не смогут похвастаться и половина завсегдатаев…) И АРМ у меня есть, и в настройке я разбираюсь не хуже среднего владельца, но у меня есть и другие контроллеры и я могу СРАВНИВАТЬ…)
Это всё философия. Мы имеем АРМ, потому что он имеет нас ))) Это хобби. Если мне нравится что-то доделывать, допиливать, улучшать?
Если бы я не хотел бы научиться варить колбасу - я бы брал готовый коптер (да хоть тот же фантом например, или ардрон какой-нибудь). Но нет, я иду в магазин, покупаю мясо, пакетики специй, целлофанчик - чтобы потом угощать друзей - вот! Сам сварил!
Я пришел к мнению, что для каждой задачи должно быть своё решение. Есть задачи, для которых самый дешманский китаелет-недоразумение - подойдет лучше всего…
6+ полетных режимов? Или что?
Да. И “никому не нужный” полет по точкам. И возможность управлять камерой (программно). И оптикой-сонарами побаловаться - вдруг чего получится.😃
Как Вам Ардупилот от разработчика? Не китайский клон…
От программных косяков не спасет… Также как и пикс.
В общем хочу и “дудочку” и “кувшинчик” 😃
Сергей, простите - если вы так не любите АРМ - почему вы до сих пор не выкинули/продали свой АРМ, не задушили свою жабу и купили “НОРМАЛЬНЫЙ КОНТРОЛЛЕР” (какой кстати)?
Тимур, Вы не поверите, но у меня много контроллеров, всяких разных, под разные цели и задачи, есть куки, есть АРМ, есть назы всех мастей, фишка есть, и даже миниХ тоже уже есть…) С жабой у меня договор о взаимном ненападении…) Если я посчитаю, что мне для чего то нужен контроллер за 800 баксов, куплю не задумываясь… Дело даже не в том, что я богатый, нет, тут есть люди намного богаче меня, просто я считаю, что лучше убить время на зарабатывание денег и покупку хорошего, чем убивать то же время на допиливание дерьма. Это не только к контроллерам относится…) Ну и, любить какой то контроллер это как то…)Ну Вы меня понимаете… Контроллер должен работать, а не быть предметом культа…
Смотря что Вам нужно от контроллера и от коптера в целом.
Летающий штатив.
Думаю что косяки АРМ, от клонов и ошибок пользователя, сколько читаю в основном клоны, мало кто пишет что у них АРМ от разработчика. (разумеется есть и косяки в контролерах от разработчика).
Сам нацелился на пикс от разработчика, а так как сам мало в нем понимаю, планирую купить Ирис+ или Х8+, и на нем учится работать с пикс.